Pull to refresh

Comments 16

Пара замечаний.

  1. Терминологическое. Правильнее такие колёса называть омниколёсами по их функционалу (всенаправленные колёса по иному). Mecanum это торговая марка. Это всё равно как любой копировальный аппарат называть ксероксом.

  2. По сути. В 98% случаев надо ехать всё-таки вперёд-назад, а ехать боком или хитрым способом нужно весьма редко. Потому можно присмотреться к вот такому типу колеса. https://www.drive2.ru/b/3183079/ Оно вполне хорошо может ехать по неровностям и даже некоторой грязи и лишено недостатков омниколеса. Хотя, конечно, имеет ряд своих. Но всё же для преимущественно прямого движения выгоднее.

Здравствуйте, спасибо за комментарий!
1) Честно говоря, я не знаком с такой терминологией и первый раз слышу, что "Mecanum" - это торговая марка (хотя я не исключаю этого, если у вас есть возможность - поделитесь ссылкой). В большом количестве научных работ под "Mecanum" колесом подразумевают разновидность всенаправленных колес, в которых ролики установлены под углом в 45 градусов. https://scholar.google.com/scholar?hl=ru&as_sdt=0%2C5&q=mecanum+wheel&btnG= Когда мы говорим про "омниколеса" мы также подразумеваем разновидность всенаправленного колеса, ролики которого установлены под углом в 90 градусов. Хотя в некоторых научных статья омниколесами также называют любое колесо, способное двигаться во все стороны, но это скорее вопрос к контексту.
2) Я с вами согласен, действительно в большинстве задача от колесных мобильных роботов требуется совершать движения вперед-назад. Однако в специфических условиях, например, складских или производственных помещениях актуально также возможность двигаться во всех направлениях. На сколько я понимаю конструкцию колеса Лиддиарда, могу предположить, что транспорт на базе таких колес не является по настоящему голономным. Т.е. данные колеса, например удобно использовать для параллельной парковки. По поводу недостатков, мне не кажется, что оно лишено недостатков всенаправленных колес. Транспорт на базе колес Лиддиарда также будет испытывать значительные сложности с энергоэффективностью, надежностью. А самое главное такое колесо требует использование дополнительных двигателей, что может быть критично во многих сферах. Данное решение было представлено в 2016 году и честно говоря, я слышал о нем тогда первый и последний раз)

Штука, конечно, классная получилась.
Но чуток странно:

по Х-образной схеме, когда одинаковые (лево-направленные и право-направленные) располагаются по диагонали друг от друга этим же обоснованы разные цвета колес, чтобы ничего не перепутать. В опубликованных работах этот вариант оказался почти не описан

Википедия:

The typical Mecanum design is the four-wheel configuration as demonstrated by one of the URANUS omni-directional mobile robot[4] (pictured) or a wheelchair with Mecanum wheels (similar to that pictured).,[5] with an alternating with left- and right-handed rollers whose axles at the top of the wheel are parallel to the diagonal of the vehicle frame

Спасибо за замечание, тут просто не хватает предложения. На самом деле большинство платформ такого типа (если используют 4 колеса) могут быть построены по схеме x-типа или о-типа. Отличие заключается в том, что при х-типе, если мы посмотрим на платформу сверху ролики как бы образуют Х. При о-типе немного иначе. Соответственно кинематика робота будет другой. Мы не говорим, что такого нигде нет, просто обычно все (в научных статьях) используют и приводят кинематику о-типа. Если то этим абзацем мы ни на что не претендуем, просто описываем работу). Прикладываю картинку и ссылку на статью, где описаны типы расположения роликов.

Типы расположения роликов Mecanum роботовhttps://doi.org/10.1177/0954406219843568
Типы расположения роликов Mecanum роботов
https://doi.org/10.1177/0954406219843568

Не совсем, конечно, очевидно, в чем именно была сложость с конструкцией колеса - дешевые китайские машинки на схожих колесах существуют уже не один десяток лет и выглядят просто, и работают надежно.

Это статья это некоторый обзор на нашу работу за длительный промежуток времени. Сами колеса я нарисовал почти 6 лет назад. Наша идея заключалась в том, что используя геометрические примитивы мы могли бы сократить стоимость производства колес при относительно небольших партиях (это достигалось за счет отказа от 5ти-осевогофрезера, гибки или литья. Возможно со временем конструкция колеса немного утратила свою актуальность в плане удешевления производства (т.к. сейчас 5ти осевые фрезерные станки стали встречаться чаще). Но это надо посчитать. Если здесь я не смог донести идею, вы можете ознакомиться с моей статей на эту тему. https://www.elibrary.ru/item.asp?id=46164337 (это одна из первых моих работ, сильно не кидайтесь палками, пожалуйста).
То что скинули вы это просто пластиковые колеса в статье показаны типы подобных конструкций и можно сказать, что любой тип mecanum колес может быть сделан из пластика, но цель нашей работы была в другом)
Данную платформу, соответственно и колеса для нее мы делали в исследовательских целях, например, мы специально спроектировали колесо так, чтобы в нем было много пространства для установки механизма блокировки (мы думали о методах блокировки еще тогда).

Идея команды Дмитрия Захарова в том, чтобы отказаться от камеры, но на саму платформу установить датчик, работающий по принципу компьютерной мыши. Так можно будет получать точную координату, не используя внешнее зрение.

Идея реализуема и вот она в работе, но ее сложность в алгоритме масштабирования площадей вне резолюции экрана.
В данной демонстрации так же предусмотрена функция прокладки трека, где в качестве триггерного значения применяется координата положения курсора.

вроде, нет проблемы масштабирования, лазерная мышь просто обнаруживает движение подложки под собой и не ограничена никакой площадью.

Пардон, я не ту демонстрацию представил, вот такой прием. там особо нечего смотреть кроме отклика на триггерное значение в виде фрагмента демо ролика.

нет проблемы масштабирования, лазерная мышь просто обнаруживает движение подложки под собой и не ограничена никакой площадью.

Вы это проверяли на подложке с векторной графикой, предположим для картографии или др. Интересно услышать по этому поводу комментарии, скажем в видимой зоне курсор мыши очутился в Бейруте, Вы в Саратове, физически коммуникацию с мышиным сенсором скажем можно решать в сети, что дальше?

Спасибо за комментарий, это интересно, до этого мы не могли найти условные "аналоги", изучим это видео. Подробнее об этой части нашей работы вы можете прочитать здесь https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2405896323015215 раздел 3.2.
К сожалению, пока мы заморозили эту работу из-за того, что не смогли найти нужные компоненты (мы использовали старую матрицу мышки и она не успевала обрабатывать данные).

Ознакомился с этой статьей, увы она не проливает свет на мой вопрос.
Еще раз, метод считывания координат курсора и организация фидбека на эти значения мной реализован, но я ограничен своими действиями максимальным размером экрана, т.е. его резолюциями, которые не получится применять как алгоритм к навигации, даже если это будет происходить в пределах одного многоэтажного здания, т.к. резолюция мышки не точная и годится только для работы с объектами в несколько пикселей. Представьте себе что платформу нужно направить на 5 этаж в конкретную точку, попробуйте развить это начало рассуждения.
У меня для экспериментов применялась RF оптическая мышь которую я на максимальных резолюциях экрана и мышки, Мышь перемещалась в масштабе помещения 1:10, физические измерения по триггерному срабатыванию на координату дают ошибку в пределах 1 метра. Такая вот история.

А вы не рассматривали это не как алгоритм навигации (полный алгоритм), а как дополнительный контур обратной связи, который позволит дополнять навигационные данные для других систем. Ну т.е. данная система позволит определять проскальзывание роликов на колесах mecanum и omni-типа (отклонение от х и y). Cистема позволит вам считать относительные перемещения.
Даже если вдруг я не понял ваш комментарий, я уверен, что такая система может работать и применяться. Вот например я покупал для тестов такую штуку https://shop.pimoroni.com/products/paa5100je-optical-tracking-spi-breakout?variant=39315330170963 (как я понимаю там похожий принцип работы)

... определять проскальзывание роликов на колесах mecanum и omni-типа (отклонение от х и y). Cистема позволит вам считать относительные перемещения.

Тот случай, когда ночью надо спать, а утром продумывать направление мысли. Как по мне - тяжеловесный алгоритм вступает в противоречие с существующими более простыми решениями преодоления погрешностей колес или покрытий, как следствие расточительство по отношению к вычислительным ресурсам PC. Я больше смотрю в сторону контроля обычных колес с управлением ими по оси X - вперед/назад Y 90 градусв - вращение.
В любом случае успехов в новых идеях простого контроля колесных пар Mecanum.

Sign up to leave a comment.