Comments 38
Каждый беспилотный автомобиль имеет богатый набор сенсоров. У каждого беспилотного автомобиля Яндекса четыре лидара на крыше и три во фронтальной части, шесть камер, которые ставятся на крышу, а также шесть радаров: два в задней части и четыре во фронтальной, два из которых расположены по бокам.
Как между собой синхронизируются все эти устройства(не только камеры)?
Скорее всего не синхронизируются — все "говорят в общую сеть одновременно".
Лидары имеют вход для информации с автомобильной GPS-станции, которая генерит импульсы PPS. Как правило лидары выдают точки в пакете, в заголовке которого лежит точное время сканирования.
Что с радарами, не могу сказать, ибо специфично и непопулярно, но, вероятно, там тоже есть вход наподобие того, что есть у лидара.
Может разве что возникнуть проблема, как распределить PPS импульсы по всем сенсорам. Ее можно решить покупкой специального девайса, который, размножает сигнал времени, а можно этот девайс и самим собрать на какой-нибудь CPLD.
Вангую, что если бы я работал в Яндексе и рассказал бы вам, как устроен беспилотник Яндекса, то мне бы уже иск выкатили за разглашение корпоративной тайны.
Я вам ответил с точки зрения самого очевидного решения.
Поймите, Яндекс программистская контора — они не будут выделываться с хардварными решениями, если есть возможность не выделываться.
Вобщем то никак не синхронизированы, информация с датчиков выкидывается в общую CAN шину без таймстемпов, кому надо тот эту информацию обрабатывает и таймстемпирует по моменту получения
Камеры хороши тем, что они пассивны и не смогут друг другу помешать, но, к сожалению, ночью от них толка маловато (да и видят они не очень далеко (а еще точность позиционирования по камере невелика)).
Так что скоро возникнет большая проблема, когда на дорогах появится больше одного беспилотника, как не засветить соседу и самому оказаться незасвеченным.
Всё-таки у ADAS радаров есть своя специфика.
Во-первых, самолётов в небе явно меньше, чем машин на дороге.
Во-вторых, метеорадары могут работать в разных диапазонах с наземными.
В-третьих, для самолётного метеорадара не так критична даже минутная внешняя помеха, как для автомобильного полусекундная.
В-четвёртых, много докладчиков с "микроволновой недели", что была в Париже на прошлой неделе, с вами не согласятся.
Ну радар то всё таки один у Теслы и светит прямо, что значительно снижает помехи по сравнению с круговыми лидарами
Вам какой из многих safety интересен? ;)
Да какой выход на рынок, они хакают машину чужого производителя(там даже написано что они встраивают свои девайсы и гейтвэй) с таким подходом им выход на внешний рынок закрыт навсегда. Единственный вариант договорится с Вазом.
В международных ISO-стандартах многое в общем прописано — при сертификации производитель обязан будет предоставить контролирующим органам (соответствующего государственного или надгосударственного образования) подтверждения соответствия стандартам и непосредственно сами приборы для тестирования.
По итогам очень-очень грубо говоря должно быть не более одной критической ошибки на миллион часов использования основных функций устройства.
Моё описание просьба воспринимать как попытку объяснить квантовую физику на пальцах в двух предложениях. ;)
Этого как раз в статье и не написано, не хватает описания модуля принятия решений. Складывается впечатление что пока задачей у них стояло оснастить машину датчиками и научится как-то двигаться. А самое интересное оставили на потом
И как планируется подтверждать соответствие конечного продукта (автономной платформы или всего автомобиля) стандартам безопасности (здесь очень интересно узнать, как эти процессы устроены в РФ)?
Как планируете с этим бороться?
В каком режиме используются радары? С них получаете облако точек или просто обнаружения?
Камеры используются только для оценки дорожной ситуации на «нейросетевом уровне» или с них тоже строите облака точек?
В автомобиле используются различные типы сенсоров (камеры, лидары и т.д.). По сути они дополняют друг друга для создания единой информации об окружающей обстановке. Как организована приоритетность этих датчиков и есть ли она? И как обрабатывается ситуация, когда, например, один датчик видит препятствие, а другие — нет.
И еще, проводите ли вы консультации с профессионалами в медицинской отрасли при проектировании системы? Например очень полезно понимать как устроен сам глаз и как он работает, мозг и его работа. По сути ведь система и ИИ копируются с живого организма?
Я конечно понимаю, что многое осталось за кадром, но где же описание CPU или главного компьютера? И он у вас что, общается со всеми устройствами через Ethernet?
Беспилотный автомобиль: оживляем алгоритмы. Доклад Яндекса