Comments 7
x86 сервер в багажнике так и лежит ?
Было бы хорошо использовать эти технологии и сами HD-карты для улучшения качества Яндекс Карты, доступных обычным пользователям. Ведь если есть точная карта местности для роботов, то можно же как-то её приспособить для людей. Или что-то такое у вас уже реализовано?
Каков размер вашей HD базы на всю Россию в Postgres? Если не секрет конечно. )
Мы коллеги! Я тоже занимался раньше HD картами, сейчас отходим от этого, но пайплайны стабильны и поддерживаются.
Ну и пара вопросов:
Допустим, что поменяли асвальт на тротуаре, теперь там плитка с клумбой посередине. Как это определяется? Когда нужно переделывать карту?
Допустим, решили этот участок переделать. Выделили область, собрали данные, и пересчитали лидарную карту. Объекты на ней слегка, но будут отличаться от их предыдущих координат. Стало быть, переделываете ли вы всю векторную карту в выбраной области с нуля, или сначала подтягиваете координаты всех существующих объектов к их новым координатам? Или смещение вообще не заметно?
Я так понял все размечается на изображениях в top-down view, то есть как видно с высоты вниз. А как насчет объектов, которые только на изображениях видны? Роботу же тоже про светофоры нужно знать.
Очень интересные вопросы, спасибо)
Пойду по порядку
Для роботов доставщиков все просто - они постоянно катают по локации и довольно быстро обнаружат несостыковку. Затем первый робот, который встретится с серьезным препятствием просигнализирует о проблеме в карте, картографы отсмотрят и поправят карту. Пока обновленная карта не доставлена на флот роботам кладут временный полигон на проблемный участок, чтобы они либо вообще туда не ехали, либо учитывали в своих маневрах. Для машин логика похожая, но может добавляться машина мониторинга.
При смещениях лидарной карты мы как вы правильно предположили подтягиваем вектор к новым координатам и человек валидирует по новым артефактам, что все хорошо лежит.
Помимо 2D артефактов у нас есть свои панорамы с каждого проезда и возможность посмотреть 3D облако точек, на второй картинке в докладе видно как это выглядит. Этого позволяет решить проблему со светофорами.
Как мы создаём HD-карты для автономного транспорта: устройство map-editor