Pull to refresh

Comments 51

Напомнило изобретение Гомера из Симпсонов.
А что он там собрал? Что-то не помню…
Молоток, забивающий гвозди.
Фигню сказал. Конечно не обычный молоток, а так же забивающий гвозди с помощью сервопривода. Очень похоже на приведенное в этой статье устройство.
Серию и сезон, если не сложно, хоть убей не помню такого :)
Конечно. S10E02 «The Wizard of Evergreen Terrace», примерно 12-13 минуты.
UFO landed and left these words here
Это модель DFRobot Standard 5kg Servo. Максимальный крутящий момент: 5 кг×см или если пересчитать в единицах си 0.5 Н×м. Не совсем корректно спрашивать сколько он может поднять — зависит от длины плеча. При креплении груза на расстоянии 1см от шпинделя по идее должен поднимать до 5кг.
На хоббикинг.ком посмотри, там очень шикарный выбор
Вот хочу собрать роборуку.
image
Вы помните чем это всё закончилось?
Не поверите: вчера такой же молоток в метрике купил!

Это знак)
А шаговый двигатель использовать не проще было?
Для объяснения возможности обратной связи от сервопривода — нет. Для колотушки, пожалуй.
У шаговых двигателей при прочих равных — меньше мощность…
Для шагового двигателя нужен датчик начального положения. Плюс к этому, не исключены пропуски шагов, особенно с такой инерционной нагрузкой, как молоток.
А в каком месте проще? Шаговым и управлять сложнее и датчика положения там нет, надо будет дополнительно колхозить. А, да, они ещё, как правило, без редукторов, то есть ещё и редуктор мастырить.
Настоящий топик зла. Вы хотя бы не дома этим занимайтесь, пожалуйста.
У меня такие стандартные сервы в самолете, но кроме как по назначению я их не использовал. А вот допилить и сделать орехокол :-) к стенду изображенному выше приделать кнопку при нажатии на кторую произведется удар. И вот тебе и применение. :-)
Как вариант: приладить молоток к батарее. Включать по сигнаглу датчика вибрации, фиксирующем уровень шума у соседей.
Ваш вариант шикарен. Вспоминаю свою любимую бабушку, она жила над пивбаром, а с разваром СССР там появилось чтото вроде ресторана. Ну и под вечер те врубали музон, но до бабушки доходили только басы — бух-бух-бух. И бабушка гатила что есть силы молотком по трубам. После ресторан ей плотил за терпение. :-)

Разработать эконом вариант, с крепежем на трубы и пультиком ик. Лежишь на диване — какое то движение по стояку пошло — и ты им ГУП-ГУП-ГУП!!!

:-)
Тогда уж молот с ударом в пол!
Мне кажется выгоднее было бы собрать систему, где сервопривод поднимает молоток, а опускается он под своим весом, мне кажется сила удара была бы выше.
Тут так и сделано:
   // бросаем молоток и ждём немного пока он успокоится
    servo.detach();
    delay(1500);
ну просто на видео больше похоже на то что он поднимается и опускается именно приводом
Послушайте звук: при падении его частота по мере приближения к нижней точке увеличивается, что свидетельствует об увеличении угловой скорости. Контролируемый поворот не дал бы такого эффекта.
А как вы это реализовали? У мегя стандартная серва при отключенном питании практически не проворачивается. Это ей нужно опять же провернуть все шестерни вместе с мотором. И я думаю что после поднятия молотка и отключении питания он просто зависнет в воздухе.

Например я разобрал механику в поворотном механизме от управляемой машинке, там чтото вроде сервы, только вал мотора не закреплен жестко на шестеренках, и передает усилиет только в момент когда мотор крутся и центробежной силой там как бы срабатывает сцепление. А при отключении питания шестерни уже не касаюься мотора и раскручиваются в обратном направление когда колеса и выравниваътся. Но ведь на серве не так. Как вы реализовали падение молотка?
Я даже над этим не задумывался. Молоток своим весом очень неплохо поворачивает отключенный от питания привод. Его в общем-то свободно можно поворачивать и голыми руками за качельку. Он заметно сопротивляется, но не настолько, чтобы потеть. Просто за шпиндель, да — не повернуть: пальцы проскальзывают. Если есть рычаг — не проблема.
Ясно. Но я думаю механика на рассчитана на обратную тягу такую и достаточно быстро выйдет серва из строя. Я тут одной машинкой так баловался пока самолет не собрал, так у нее после появились посторонние шумы.
Не очень понимаю какая ей разница до обратной тяги. Скорее первым развалится вал сервопривода, мне кажется.
Ну мне кажется как система с блоками, если использовать по правильному назначению, то прилагая малое усилие на конце блоков получим высокую силу. А если наоборот то нужно приложить большое усилие чтоб раскрутить в конце моторчик. Я просто думаю что пластиковые шестерни не рассчитаны чтоб на них давили в обратном направлении.

Ладно, то мы в дебри полезли уже.
Серву нельзя крутить руками, хотя, можно, но не долго, а потом сколько угодно.
В смысле руками свернуть вал есть вероятность. А молоток его же не проворачивает, а возвращает в исходное, спокойное состояние, поэтому, полагаю, серва жить будет, опять же все зависит от типы сервы.
Дайте ему попробовать сотку забить ))
… ну а если вы не дружите с паяльником, или кроме положения вам нужен фидбек по усилию, току, температуре, задание ускорения, опциональная работа в режиме колеса и прочие плюшки — то существует вот это и вот это. Правда для того, чтобы воспользоваться всеми преимуществами, придётся посидеть над кодом несколько дольше, чем над паяльником у обычного привода.
Дожили, гвоздь забить без контроллера уже нельзя…
Вам нужно было не молоток привязывать, а пилу. Могли бы тогда писать Медведеву на счет получения гранта на внедрение изобретения :)
> Угол устанавливается с помощью ШИМ (PWM)-сигнала.

Вы путаете PWM (Широтно-Импульсная Модуляция) и PPM (Импульсно-Позиционная Модуляция). Не следует этого делать.
Сервоприводы, о которых идет речь в Вашем посте, используют PPM.
Тонкая разница… Спасибо!
Исправьте что ли текст поста, зачем вводить людей в заблуждение? :)
Не хотел править пока не убежусь, что вы правы. А вы не совсем правы: способ управления сервами нельзя однозначно отнести ни к PWM ни к PPM.

Так как информация об угле переносится всё же в ширине пульса, а не в его временнОм положении, считаю, что термин PWM корректнее.
Этот звук… теперь сниться будет.
Мне нравится название вашей компании =)
Спасибо! У вас ник — тоже ничего :)
А если не разбирать готовый серво-привод и не припаивать дополнительные провода?
Зачем ломать готовое красивое изделие, и терять взаимо-заменяемость?

А просто мерить потребляемый ток? Как только привод достигнет заданного положения — потребляемый ток заметно упадёт, что и будет индикатором достижения заданного угла… надо попробовать ;)
Весьма интересная мысль. Правда в этом случае можно получать ответ только на вопрос «Достиг угла или нет?», нельзя узнать «Каков угол?»
Для двигателя постоянного тока (равно как и для другого электродвигателя) можно построить математический алгоритм, так называемый «наблюдатель», который по току и напряжению позволит сказать какая у вала угловая скорость. А вот получить из этой скорости угол — это надо интегрировать. Учитывая что с наблюдателя мы скорость получим с погрешностью за счет неточного определения параметров мотора и допущений модели, после интегрирования угол ещё уплывет в сторону. Сомнительная идея
delay(1500);

За использование этой дряни следует больно бить по рукам. Молотком. Навязывает неверное понимание работы микроконтроллера. Нельзя, повторяю, категорически нельзя портить юные пытливые умы, читающие Ваши посты, позорной практикой реализации задержек «тупым» циклом
Only those users with full accounts are able to leave comments. Log in, please.