company_banner

Как мы первыми в мире роботизируем кормоуборочные комбайны

    Недавно мой коллега рассказал как мы роботизируем зерноуборочные комбайны и чему научились за этот сезон.

    Начинается уборка кормовых культур и мы активно осваиваем кормоуборочную технику. 
    Кормоуборочный комбайн – технически более сложная и мощная машина. В связке с ним идут сразу несколько транспортных средств для сбора урожая (трактора с прицепом, грузовики, силосовозы). К работе на такой технике допускаются только опытные механизаторы, у которых за спиной несколько лет работы.

    Работа на комбайне во время уборки кормовой кукурузы похожа на езду в машине в густом тумане, только вместо тумана на протяжении всего пути высокая зеленая стена из растений, из которой может выскочить кабан, столб или человек. Перемолов человека (история есть в моей прошлой статье), комбайнеры седеют и больше не могут работать. Кроме этого, в этом «зеленом тумане» надо суметь не врезаться в рядом едущий силосовоз, следить за точностью загрузки силоса с хоботом длиной до 7 метров, из которого вылетает по 50-60 кг силоса в секунду, и равномерно заполнять фургон, чтобы он не гонял полупустым туда сюда.



    Фактически один комбайнёр работает за троих, следит за процессом уборки кукурузы (одно рабочее место), ведёт технику (второе рабочее место), загружает силосовоз (третье рабочее место). В итоге что-то страдает. Если плохо вести, можно сломать дорогую технику (минимальная цена кормоуборочного комбайна 16 млн рублей, есть модели и по 50 миллионов), поэтому обычно ухудшается качество уборки и загрузки.

    Большую часть работы мы автоматизируем, сейчас расскажу какие сложности мы преодолеваем и что делаем.

    Отсутствует видимость


    Высота спелой кукурузы в среднем 2-2,5 метра, высота комбайна 2,5 метра, механизатор находится чаще всего на уровне чуть выше стоящего на земле человека и видит перед собой только растения, дальше своего носа он по сути уже не видит и так на протяжении всего рабочего дня, а это 12 часовая смена, немногие могут выдержать такое напряжение на глаза и держать темп сборки, а еще на пути могут выскочить кабанчики или столб!



    Существуют комбайны, например KRONE, с телескопической кабиной, которая поднимается на высоту до 3 метров, или Acros RSM-142 высотой 4 метра, но это скорее исключение из правил.



    Поэтому работать за таким комбайном могут только опытные комбайнеры, которые проработали уже 3-4 сезона.

    Потери во время работы


    В отличии от зерноуборочных, кормоуборочный комбайн не может хранить урожай в бункере, а сразу выдает его через выгрузной хобот в едущее рядом транспортное средство. Как я говорил, скорость выброса силоса может достигать 50 кг в секунду, в зависимости от модели комбайна,  длина хобота при этом 5-7 метров. Немного отъехал от машины вбок или притормозил и потерял полтонны силоса за 10 секунд.  В среднем до 7-10% урожая остается на поле. Потерянный силос никто уже не собирает, потери на ГСМ будут гораздо больше. На видео видно как высыпается силос, если немного сдвинуть хобот.



    Равномерное заполнение фургона


    В бригаде с одним комбайном до 7 машин, заполняется одна машина примерно за 20 минут. За день они могут совершить свыше 10 рейсов до силосной ямы. Все зависит от длины плеча доставки. Если поле рядом с ямой, то плечо короткое и можно совершить больше рейсов для выгрузки, если дальше, рейсов становится меньше и здесь становится очень важным правильное заполнение фургона (силосовоза), чтобы не возил воздух. Привез половину прицепа, считай потерял на топливе, комбайнер должен максимально правильно направлять хобот, чтобы равномерно наполнить силосовоз. 



    Что мы можем автоматизировать в кормоуборочных комбайнах? 


    Как уже говорилось выше, для работы на таких комбайнах допускаются только опытные комбайнеры. Почти все эффективные механизаторы обучались при СССР, после чего технологические секреты этой цивилизации были утеряны. Конкретно ослабло обучение, и приходящие «молодые», естественно, работают хуже. Это нормально почти для всех рабочих профессий, но конкретно здесь наш робот как нельзя больше востребован в первую очередь из-за этого эффекта. 

    Второе, наш робот видит кромку, препятствия на поле, видит другую технику. Работа комбайнера максимально упрощается, теперь он может следить за техническим состоянием комбайна, за калибровкой фракции кукурузы, которая наиболее подходит для данного типа скота. 


    Также наш робот может полно и равномерно, а главное точно заполнить силосовоз, это уменьшает потери на ГСМ и сводит потери на уборке к нулю. 



    Нормой считается потеря на уборке 7% урожая, если их свести к нулю, то поскольку силос делается в основном не для продажи, а для корма своего скота, мы можем уменьшить засев под кукурузу на 7% и отдать его под пшеницу, что более выгодно. Скажем если выделено 1000 га на кукурузу, из них 70 га отдать под пшеницу, то даже по минимальным оценкам при урожае в 30 центнер с 1 Га мы соберем 210 тонн, а это примерно 1,5 млн рублей прямой прибыли. При этом за счет более полной сборки уменьшается расход ГСМ за счет сокращения числа поездок от силосной ямы до поля.

    Как мы обучаем нейронные сети для анализа сцен уборки кукурузы


    Уборка кукурузы ведется с помощью специальных приставок для пропашных культур. Для этого случая предусмотрен режим работы, при котором комбайн пытается удержать жатку посередине междурядья. Получив карту сегментации кадра (сцены) и зная положение жатки, можно найти так называемую vanishing point и рассчитать отклонение зуба жатки от необходимого положения.



    В отличие от пшеницы, где мы следим за краем убранного поля и ведем комбайн по кромке, здесь задача нейронной сети увидеть междурядье между растениями. Нейронная сеть прекрасно видит ряды между кукурузой, в отличии от человека, камера находится над культурой, и при этом она не устает.

    Изображения приходят к нам в формате видео потока, либо отдельными изображениями. Данные обрабатываются и хранятся в Сognitive Agro Data Factory. Кроме сырых данных с камеры, здесь также присутствуют и целевые размеченные кадры, которые при необходимости можно добавить в обучающий датасет.

    Для более точного подбора возможных сцен уборки урожая необходимо правильно скомпоновать обучающий датасет. Кроме реальных изображений, полученных с камеры в процессе уборки культур, используется подход генерации синтетических изображений с помощью процедуры аугментации на основе естественных изображений. 

    На вход сеть принимает 3-канальное RGB изображение. Далее в процессе обучения нейронной сети к входному тензору применяются яркостные/цветовые искажения в HSV пространстве, локальные искажения каналов в HSL пространстве – процедура добавления искусственных теней, геометрические искажения и добавление шумов. Подбор параметров аугментации – нетривиальная процедура, требующая детального анализа сцен, полученных в реальных условиях.

    Обученная сеть способна выдавать сегментационные карты, определяющие междурядное пространство.

    Уборка сенажа


    Помимо  силоса, кормоуборочные комбайны используют также для сбора сенажа, с помощью приставки подборщика. Процесс сбора аналогичный кукурузе,  разница только в том, что комбайн идет по валку. Валок может не отличаться по цвету от общей массы и комбайнер часто может ехать вхолостую.



    Например, на видео выше видно, что валок практически не отличим от травы и насколько точно надо комбайнеру вести машину по валку и при этом постоянно наблюдать за процессом загрузки сенажа в грузовик. Работа очень напряженная, к концу  12 часовой смены комбайнеры просто валятся с ног, с полной сменой справляются только при опыте от 3-4 сезонов работ. 

    Если комбайнер неопытный, то работа в холостую это потери на ГСМ. Кормоуборочный комбайн в отличие от зерноуборочного только 10% ГСМ тратит на движение самого комбайна, остальные 90% уходят на прорезку, измельчение, протяжку, швыряние силоса или сенажа. Поэтому очень важно работать с полной загрузкой комбайна. 

    Нейронная сеть отлично справляется с валком, пример того как сеть видит валки.



    Здесь наша система может помочь комбайнеру в ведении комбайна по валку, также наш робот может полно и равномерно, а главное точно заполнить силосовоз, это уменьшает потери на ГСМ и сводит потери на уборке к нулю, комбайнер становится уже оператором комбайна, а всю работу берет на себя автопилот. 

    Сейчас осваиваем кормовую кукурузу, подсолнечник, сенаж. По окончании сезона, если интересно, расскажем как наши роботы справились с кормоуборочными комбайнами. 

    P.S. Если вашего агронома нет на Хабре, а ему это интересно, то можно тут найти контакты: promo.cognitivepilot.com и предметно обсудить, для какого комбайна какой конкретно набор техники нужен, сколько примерно стоит, и как это можно быстро посмотреть-испытать.
    Cognitive Pilot
    Делаем ИИ-системы управления наземным транспортом

    Comments 123

      +37
      То, что вы делаете — это офигенно, господа.
      Снимаю шляпу.
        +4
        Они сказку (привет Незнайке) делают былью)
          0
          почему Незнайке?
            +7
              +1
              Потому что «Незнайка в Солнечном городе» — там автоматические комбайны сами поля убирали. Правда не помню по тексту, а на иллюстрациях они на тросе круги вокруг столба наворачивали
                +5
                Это вы про
                универсальный круговой самоходный посадочный комбайн
                А там ещё «радиокомбайн» был, у которого:
                — Значит, за работой этой машины никто не следит? — спросил Незнайка.
                — Нет, за работой Радиолярии тоже надо следить, но это осуществляется на расстоянии, — сказал калачик. — Обратите внимание на зеркальный шар, который установлен впереди. Это шаровидный экран телевизионного передатчика. В нём отражается и сам комбайн и все, что происходит вокруг него. Отражение это при помощи телепередатчика передаётся на центральную станцию радиокомбайнов. Машинист, который находится на центральной станции, видит комбайн и все, что делается вокруг, на таком же шаровидном экране телеприёмника. При помощи радиосигналов он может остановить машину, снова пустить в ход, повернуть её в ту или другую сторону, если вдруг понадобится обойти какое-нибудь препятствие.
                — А зачем машинист сидит на центральной станции? Разве он не может сидеть здесь? — спросила Кнопочка.
                — Если бы машинист управлял только одной машиной, то мог бы находиться и здесь, но он управляет шестнадцатью комбайнами, которые работают на разных полях вокруг Солнечного города. На центральной станции установлено шестнадцать таких шаровидных телеприёмников, и машинист наблюдает одновременно, как идёт работа на каждом из шестнадцати комбайнов.
                  0
                  Прям детство вспомнилось )
                  Разработчикам респект! Слежу за вашими публикациями.
                    +1
                    И из первого тома: «Видали чудеса механизации? Вам, малышкам, это и во сне не снилось!» Не зря ведь комбайнёров механизаторами зовут :-)
          0

          Интересно, вы предлагаете по одному комплекту на каждую задачу распознавания или можно взять комплект на количество машин и потом просто переставлять с зерноуборочного на кормоуборочный комбайн?

            +8
            Технически да, вы можете все или по частям перенести, но замечу что в нашей практике хозяйства так не делают, так как комплекты техники и доп оборудования обычно живут вместе. Проще всего переставить планшет и блок управления. Все остальное лучше монтировать на каждую технику отдельно. Потому что гидроблок надо расключать и потом снова подключать, проводку по новой придется прокидывать, датчик поворота монтируется на спец кронштейн. В общем один переезд это два пожара, зная наших механиков, потом не соберешь концы с концами.
            +3
            Ждем окончания сезона и результатов! Успехов Вам
              +3
              Хотелось бы реальной статистики по окончанию: Сколько с поля до, сколько с этого же после, изменения, целесообразно ли использование комплекса или нет (Без рекламной шелухи)
                +4
                Год от года по урожаю может сильно очень отличаться. Если и делать какие-то выводы, то имея на руках «контрольное поле», которого в эксперименте скорее всего нет. Хотя, надеюсь, я просто недооцениваю авторов.
              0
              Если прикрепить к комбайну мачту с несколькими установленными камерами не поможет ли это решить проблему видимости как для водителя так и для системы обучения?
                0
                Проблемы установить несколько камер нет, вопрос в стоимости этого решения для пользователя (не забывайте про обработку этих потоков, иначе это просто видеонаблюдение) и полезных функциях из-за которых он в итоге будет готов покупать такой сетап. Автовождение наиболее распространённый кейс и основной. Мы прорабатываем доп функции, но их внедрение будет после внимательной работы с хозяйствами. А в моменте у нас можно подключить до 4-х камер уже сейчас, разъемы под это заложены в блоке управления.
                  0

                  Мне кажется, ivanovdev имел в виду что-то типа перископа для водителя комбайна, чтобы ему не вслепую ехать.
                  Кстати, в кабине картинка с камеры показывается?

                    +1
                    1. Круговой обзор не решит проблему, если это не будет VR шлем или мониторы большой площади — выводя на отдельный монитор он может иногда отвлекаться и посматривать на такую панораму, но вести машину придётся глазами. Это как вести автомобиль по дороге глядя на изображение на планшете— сейчас такое возможно при медленной езде задним ходом, и то всегда идёт предупреждение — осмотритесь по сторонам.

                    2. Картинка с камеры с наложением карты сегментации выводится при работе, чтобы механизатор понимал что и как видит система и понимал ее действия
                0
                Очень интересно! Есть два вопроса:
                1. Встречали какие-то экономические обоснования того, что выгоднее потерять 10% урожая с одним комбайнёром, чем посадить двоих?
                2. Наверняка есть аналогичные зарубежные разработки. Приходилось видеть их в работе?
                  +4
                  1. Терять не выгоднее, объём урожая и его стоимость такова, что позволяет обрабатывать почву, сеять, вносить удобрения и опрыскивать, а затем и убирать парком техники стоимостью много много миллионов рублей, и это все окупается. Поэтому ФОТ имеет крайне малый вес, большой вес имеют как раз потери и проблемы из-за человеческого фактора.

                  2. Есть несколько проектов типа «беспилотный гектар» и несколько концептов уровня «покажем на выставке», но в целом в отрасли нет таких решений, которые можно купить в этом или в следующие годы. В каком то смысле сложилась патовая ситуация, в которой китам рынка удобно находиться — продаётся то что есть, вложения в исследования особо не делаются, на уровне потешных полков.
                    0
                    Qualcomm, видимо, считает единственной помехой широкому распространению беспилотной сельхозтехники отсутствие покрытия беспроводной сети в чистом поле.

                    Зашёл на сайт в поисках драйвера, но они не осуществляют поддержку драйверами конечных пользователей. Ну и правильно, кому они нужны, конечные пользователи.

                    Qualcomm
                      +4
                      Тогда возникает резонный вопрос — «почему»? Если это экономически эффективно, почему на комбайн не садят 2-3 операторов, как в танк? Один ведет комбайн, второй стреляет хоботом, третий смотрит за параметрами уборки и теми двумя интилихентами?
                        +2
                        Очень просто — функциональность современного комбайна в принципе позволяет управлять им одному человеку. При этом уровень нагрузки на него конечно же максимально допустимый. На первых комбайнах и были помощники механизатора по этой причине, но со временем их удалось убрать. Теперь можно сделать следующий шаг в автоматизации и повысить производительность на следующий уровень.
                          0
                          Хмм… посмотрел я кабину комбайна ПАЛЕССЕ GS16, а там нет Америки нет места для оператора-наводчика. Только раскладное кресло в стороне от приборов управления. Странное дело, предположу, что они в том числе рассчитаны на буржуинский рынок с их уровнем оплаты труда. Может рац. предложение внести производителям, типа сделайте панель управления откатной, с возможностью посадить там еще одного человека? Экономика должна быть экономной!
                        +4
                        Если позволите еще вопрос в тему комбайнеров. А как разделяется ответственность за ЧП между оператором комбайна и комплексом управления? Например ехали-ехали и намолотили пенек, или пьяного охотника в камуфляже, который до дома не дошел и заночевал в поле. Оператор грешит на систему, в функции которой заявлялось избегание препятствий, компания разработчик тычет на комбайнера, поскольку именно он управляет средством повышенной опасности.
                        Понятно, вы не заявляете себя как автопилот, а как продвинутый круиз-контроль, но и тем не менее, как мне кажется, неизбежно будет снижаться бдительность комбайнера, поскольку он будет считать, что машинка умная и будет больше отвлекаться на другие операции.
                          0
                          Предполагаю, что как несчастный случай на производстве. В поле комбайны ездят — заснул на нём — сам нарушил технику безопасности. Не будете же вы судить машиниста поезда за то что он кого-то на полном ходу сбил. Ему и так стресса хватит
                            0
                            Но ведь пьяных людей которые засыпают на пешеходном переходе ночью в черной одежде не судят, в отличии от водителя.
                            Мораль и логика не работают, вопрос к юристам.
                      +2
                      Вот это я понимаю инновации. А в John Deere инновацией считали возможность не вызывать техников, а самому в поле комбайн чинить. Не удивлюсь, если они вас еще и перекупят.
                        +2
                        Сбербанк не продаст)
                          –2

                          Чинить что-то в поле — так себе инновация.
                          Во первых это можно провернуть только с такими поломками, для которых есть ЗИП и инструменты. То есть для предсказуемых случаев. Мотор вы в поле за разумное время не переберете.
                          Отсюда возникает вопрос, если мы можем предсказать поломку, то почему столько внимания на ее починке? Нельзя ли ее по возможности предотвратить? Например за счет увеличения ресурса и надежности. Грубо говоря, если вы знаете что у вас в поле может лопнуть шина, то можно поставить металлические гусеницы.

                            +1
                            То есть для предсказуемых случаев.

                            Неверная логика. Не для предсказуемых, а для простых. Предотвратить простые поломки можно и, конечно, это стараются делать, но увеличение ресурса ведёт к росту стоимости, это не всегда выгодно.

                              +1
                              По Дискавери был сюжет, вообщем простейшая поломка зубцов от камней на поле, и надо было вызывать бригаду техников. Вообщем сделали возможность владельцу прямо в поле открутить сломанный элемент и заменить, чтобы время не терять. И это считалось инноваций. Учитывая как этот производитель любит чтобы все делалось через его сервис-удивительная щедрость.
                                0

                                В авиации, например, это актуально. некоторые поломки недопустимы ( Р = 1е-9). Это достигается дублированием, ОЧЕНЬ дорогим производством, очень трудоемким обслуживанием, УМЕНЬШЕНИЕМ разрешённого ресурса запчастей по сравнению с наземными вариантами.
                                Не купят у вас такой золотой комбайн.

                                  +1
                                  А вы у себя дома лампочки меняете? Можно же запитать обычные лампы накаливания от 36 вольт, гореть будут очень тускло, но почти вечно.
                                +2
                                Снимаю шляпу.
                                Так скоро и до картошки дело дойдет ;)
                                  –1
                                  Слабо им картошку. Принципиально слабо. Картошка в грядках растет. И надо все этапы обработки делать, позиционируя орудия не хуже 5 см поперёк грядки (рыхление, посев, подкормку и так далее...). То есть нужна долговременная стабильность.

                                  А у них — все по оптике. Проехать по запомненной траектории точно — они не могут. Только сбор — но сбор даст 5% к урожаю, а все этапы — процентов 30.

                                  Так что картошку — по GNSS (GPS).
                                    0
                                    Сурово вы. Для ориентирования по оптике с достаточным качество можно поставить оптические маркеры, те же «шахматные доски» на столбы повесить, а потом считать обратное аффинное преобразование.
                                      –1
                                      То есть всё поле уставить столбами, а потом героически их объезжать? Проще по старинке, на RTK, с 5мм СКО.

                                      Задачи принципиально разные. Одно дело — вести по краю нескошенного участка, повторяя все его извивы (и каждый раз по новой траектории). Другое дело — с весны до осени вести орудия по одной и той же траектории.

                                      Вы же видите, что оптикой даже посев не освоить? Потому что засеянная полоса на вид не отличается от не засеянной.
                                        0
                                        Столбы обычно уже есть. Если вдруг нет, то у подъездной дороги, на углу… Вкопать стоб и прибить на него лист фанеры — это недолго и недорого, поработать с теодолитом, чтобы промерить расстояния между столбами — чуть дороже, но не фатально.
                                        Вы же видите, что оптикой даже посев не освоить?
                                        Я не вижу попытки освоить посев оптикой. Может, освоить, может, не освоить :)
                                        Проще по старинке, на RTK, с 5мм СКО.
                                        Это сколько деньгами? Камеры-то уже есть, да и недорогие они.
                                          –1
                                          Ну давайте посчитаем. По кромке в 10 метрах камеры дают 10 см точности на кабине. Можете посчитать количество столбов для точности 5 см (причём на орудии). Ну и ущерб от столкновений со столбами. Ну или — полноценный тахеометр ценой тысяч 600 вместо камер.

                                          А вы думали, что cognitive придумали дешевый тахеометр? Увы, нет…

                                          Цена комплекта с RTK — 100 тысяч, при цене комплекта с камерами — полмиллиона. Но тут дело прежде всего в цене подруливающего устройства. Cognitive, чтобы не вести переговоров с заводами, ставит свою гидравлику и свой бортовой комп. Мы — вписались в штатную гидравлику и штатный бортовой.

                                          При честном сравнении — RTK будет всего в полтора-два раза дешевле камер, а не в 5. «Копеечная» камера — явно дороже, чем 2000 рублей за GNSS-приёмник. А уж процессор NVIDIA для обработки — намного дороже чем 1200 рублей за ARMовый проц.

                                          Для RTK нужна ещё база — это где-то 50 труб. Там основное — цена аккумулятора.
                                            0
                                            По кромке в 10 метрах камеры дают 10 см точности на кабине.
                                            Это где написано? В статье что-то не нашёл.
                                            Можете посчитать количество столбов для точности 5 см
                                            Ну это уже если не разработка, так написание полноценного ТЗ. Придётся танцевать от матрицы и оптики, а на глазок — 3 столба, если повесить на колесо энкодер и взять камеру для видеоконференцсвязи, должно хватить.
                                            Мы — вписались в штатную гидравлику и штатный бортовой.
                                            Можно ссылку на публикацию? Как говорят законы рынка, банан принадлежит не нашедшей банан обезьяне, а той, что первая крикнула «Это мой банан».
                                            «Копеечная» камера — явно дороже, чем 2000 рублей за GNSS-приёмник. А уж процессор NVIDIA для обработки — намного дороже чем 1200 рублей за ARMовый проц.
                                            Камера, да — 5-10к, но вот процессор понадобится тот же армовский — решается же задача локализации, максимум SLaM, а не распознавание образов в риалтайме.
                                              –1
                                              Это где написано? В статье что-то не нашёл.

                                              Ни точного СКО, ни трека они так и не дали, несмотря на просьбы. В этой статье есть данные по ширине жатки («габарит 12 метров по жатке»). То есть отслеживаемая граница — в 6 метрах от оси камеры по горизонтали. По прямой — будет метров 8, плюс смотрим чуть вперед, а не сбоку — ну пусть будет 10.

                                              По точности — есть лишь данные по СКО высоты среза — порядка 10 см. Это по той же ссылке, под катом «Как влияет скорость на эффективность сбора». Вряд ли горизонталь лучше вертикали.

                                              На своём сайте они говорят «Точность следования по курсу с учетом геометрии кромки, валка или рядка не превышает 20 см». Видимо там ошибка, надо читать «не хуже». Но сравнивают они с МЕТРОМ у человека: «По статистике механизатор из за усталости к концу смены оставляет вне захвата до 1 метра от длины жатки.»

                                              Ну это уже если не разработка, так написание полноценного ТЗ.
                                              Это не ТЗ, а ПЗ — постановка задачи. Идею с энкодерами не понял, но думаю, что дешевле серийного тахеометра не выйдет. И надо хотя бы два тахеометра для трилатерации.

                                              Можно ссылку на публикацию?
                                              А зачем? Это госконтракт был. Фактически MVP. Коммерческие переговоры — пока провалились из-за жадности Ростсельмаша. Впрочем, до нас они и у Coginitive провалились.

                                              Coginitive — огромные молодцы именно в смысле коммерции. И мы им сильно благодарны. Они путь протопчут, сделают рынок. Увы, у нас на такое финансов нет. А вот потом… Далее, видимо в личку…

                                              Камера, да — 5-10к, но вот процессор понадобится тот же армовский — решается же задача локализации, максимум SLaM, а не распознавание образов в риалтайме.

                                              Ничего не понял, поясните. У cognitive — процессор Nvidia Jetson TX2, вижу цены от 28 до 80 тысяч рублей. У нас — STM32H7 — за 1000-1300 рублей.

                                              Могли бы они сделать на ARM — сделали бы. Значит — не могут. Как минимум им нужно людей и столбы распознавать, а у нас это — вне ТЗ, человек делает.
                                                0
                                                Идею с энкодерами не понял, но думаю, что дешевле серийного тахеометра не выйдет.
                                                Не, смысл очень простой: сначала поворотной камерой с вариофокальным объективом привязываемся к маркерам, затем смещаемся на 0,5-2 оборота колеса и делаем повторную привязку. Это позволяет скомпенсировать, например, субпиксельную неопределенность и вообще приподнять разрешение матрицы (сверхразрешение через сдвиг). Энкодер — это совсем недорого, десятки-сотни рублей плюс крепление, а нужен он потому, что такой угол поворота спидометр не возьмёт.
                                                А зачем? Это госконтракт был. Фактически MVP.
                                                Ну как-то иначе голословно получается.
                                                Могли бы они сделать на ARM — сделали бы.
                                                Они решают не задачу абсолютной локализации, а задачу относительной локализации. С точки зрения двух последних публикаций, относительная локализация в рамках поставленной задачи более правильный подход. Они решают задачу через нейросети, которые довольно прожорливые, альтернатива есть (возможно, кластерный анализ по расширенному пространству признаков, например, по текстуре или по анализу падения тени), но это тоже штука прожорливая. Ну, будет не джетсон, а две 1080х gtx, не самая большая разница.
                                                  0
                                                  Не понял, кого смещаем и в какой плоскости? Сдвигаем камеру вокруг вертикальной оси? А что с жесткостью на случай ветра? А что если облако пыли между камерой и столбом?

                                                  Хочется расчет угловой (для триангуляции) или дальномерной (для трилатерации) точности. Такой, на пальцах, исходя из числа пикселей в камере.

                                                  Что бы не было голословно — скрины траектории комбайна (то, чтоя давно прошу у coginitive). Баг на выходе с поворота там вполне виден.

                                                  Человек
                                                  image

                                                  RTK
                                                  image

                                                  Измерения — раз в секунду, отсюда и ломанные на повороте.

                                                  С точки зрения двух последних публикаций, относительная локализация в рамках поставленной задачи более правильный подход.
                                                  Главное — у них коммерчески более правильный подход. Сделать дорого, под одну задачу, с максимальными упрощениями, но на любой комбайн. А потом — попытаться убедить всех, что не решенные и не решаемые задачи нафиг никому не нужны.

                                                  Ну как пример — В релиз не вошли автоповороты. Это отличный коммерческий ход!!! Автоповорот требует настройки под динамику конкретной модели комбайна. А это — очень трудоёмкая задача.

                                                  Но без автоповорота — реально автономный комбайн не сделать. То есть в перспективе 20 лет — тупиковый путь. Но на этапе создания рынка — путь правильный.

                                                  Если интересно — почитайте их критику RTK. Она вся относится к тому, что RTK заточены под полностью автономную работу. Отсюда и возня с измерениями поля, с планированием маршрутов. Они выкинули всё планирование из ТЗ — и коммерчески оно выстрелило.

                                                  Но если мы хотим полностью автономную работу через 20 лет — понятно, что их путь тупиковый. И для картошки — тупиковый. И много для чего. Но коммерчески — да, гении.
                                                    0
                                                    Не понял, кого смещаем и в какой плоскости? Сдвигаем камеру вокруг вертикальной оси?

                                                    Камера: подъём, поворот, фокус. И маленький сдвиг комбайна на повышение разрешения.
                                                    А что с жесткостью на случай ветра? А что если облако пыли между камерой и столбом?
                                                    «Я подумаю об этом завтра». Просто никогда не пользовался камерами в условиях хреновых условий, наверняка есть наработки.
                                                    Хочется расчет угловой (для триангуляции) или дальномерной (для трилатерации) точности. Такой, на пальцах, исходя из числа пикселей в камере.
                                                    Почитаю-ка я свежачок и напишу. Для полутепличных условий городской улицы, со смартфона можно получить около миллиметра, если репер в десятке метров.
                                                    То есть в перспективе 20 лет — тупиковый путь. Но на этапе создания рынка — путь правильный.
                                                    Вы же помните старую байку про двух ИТ-бизнесменов, один выкатил MVP, который понравился людям, а другой вылизывал код, пока у него не кончились деньги, и в итоге первый имел возможность переписывать каждый релиз кодовую базу нацело и в итоге купить за бесценок наработки второго?
                                                      –1
                                                      Камера: подъём, поворот, фокус. И маленький сдвиг комбайна на повышение разрешения.
                                                      Это с частотой раз в секунду же надо? А работать когда?

                                                      Для полутепличных условий городской улицы, со смартфона можно получить около миллиметра, если репер в десятке метров.

                                                      В любом случае — жду цифр.Без них можно фантазировать сколько угодно. Возьмите характеристики камеры и посчитайте сами.

                                                      Радиус — 10 метров, окружность 62831 мм. 1мм — это 1/174 градуса, то есть 20 угловых секунд. Гм, что там с жетскостью рессор в поперечной плоскости? Мне лично кажется, что кабина на не меньше, чем на полградуса ходит.

                                                      Теперь прикинем по числу точек. Берём длиннофокусную камеру с углом обзора 15 градусов, то есть 1/24 круга. Получаем 2618 линий по горизонтали. То есть порядка 6 оптических мегапикселей. И таких камер надо восемь штук, чтобы хотя бы 120 градусов было видимости. Потому что надо захватить два репера, под 90 друг от друга. И допустимый угол поворота кабины- до 30 градусов от репера.

                                                      А теперь посчитайте цену процессоров под 8 камер на 6 мегапикселей.

                                                      Ну вот и получается, что тахеометр ценой в полмиллиона — это вполне адекватные задаче деньги. С расчетом, что тахеометр — до 3х километров позицию даёт.

                                                      Вы же помните старую байку про двух ИТ-бизнесменов
                                                      Помню. Но тут другая тема — одним создавать рынок, другим — снимать с него сливки. :-)

                                                      Помните, как моторола придумана мобильник? А кто с этого рынка нынче сливки снимает?

                                                      P.S. В любом случае, коммерчески — молодцы.
                                                        0
                                                        Это с частотой раз в секунду же надо? А работать когда?
                                                        Каждые несколько секунд, у нас же комбайн, а не крылатая ракета.
                                                        Вообще я представляю алгоритм так:
                                                        1. Установка нуля: наводимся поочередно на все реперы, определяем положение относительно реперов. Медленно, но делается единожды, например, при выезде на поле.
                                                        2. Мониторинг положения: непрерывно в ходе работы держим в поле зрения один репер, по смещению в поле зрения и дефокусу определяем положение и скорость. Камерой, как локатором, крутить не надо.

                                                        Про вычислительные можночти я вам наврал, в маленький arm не лезем, понадобится минимум А57, а ещё лучше — дискретную видеокарту, уж очень много деконволюции и матричных вычислений. А, и эта ерепень не будет работать в дождь, туман или при сильном перепаде лучепреломлений (например, «парящая» земля) между репером и камерой.

                                                        Подробнее постараюсь ответить в формате статьи и небыстро. Стенд из р/у машинки и камеры обскуры устроит?

                                                        Помните, как моторола придумана мобильник? А кто с этого рынка нынче сливки снимает?
                                                        Моторола успела наесться с этого рынка, если б не ошибки, она бы и сейчас хорошо кушала.
                                                          –1
                                                          Несколько секунд — будем неровно ехать, ИНС потребуется. Там скорости 1-2 метра в секунду и от случайных неровностей — машину болтает. 1 раз в секунду — это минимум, лучше чаще.

                                                          По одной камере вы СКО 2см не получите. Ни дальномерным способом, ни угловым. Попробуйте просчитать СКО. Собственно меня устроит и без стенда — одни голые расчеты точности.

                                                          Насчет рынка автовождения сельхозтехники — так и тримбл за 20 лет по всему миру наелся и сливки снял. Просто cognitive — раза в 3 дешевле тримбла, а мы — раз в 10. Поэтому у нас этого рынка и не было. А по всему миру — есть.
                                                            0
                                                            Вот достаточно полная обзорка: Review and classification of vision-based localisation techniques in unknown environments, правда от 2014го, зато с цифрами. Вам нужен раздел 5.6, стр 22

                                                            По цене/качеству для локализации GPS-RTK превосходит только комбинация камеры, одометра и простой INS.

                                                            Искусственные метки (artificial landmarks или north star) используют обычно для передвижения в помещениях, если они используются снаружи, то их делают активными (обычно подсвеченными), но это не наш метод. Кому интересно войти в курс, вот годная базовая статья: Optical Sensing for Robot Perception and Localization, старая, но понятная.

                                                            Честно говоря, пока не очень пристально копал, оптику ни одна сволочь не описывает, такое ощущение, что для количественных измерений будет быстрее собрать из р/у машинки, малинки, камеры обскуры, подзорной трубы, колёсика мыши и мобильника тестовый стенд и тупо померить.

                                                            Для интересующихся посоветую эти статьи (есть в открытом доступе):
                                                            сводная карта «попугаев» в которых меряют качество локализации Location Information Quality: A Review

                                                            как свести данные с разнородных сенсоров A Review on Challenges of Autonomous Mobile Robot and Sensor Fusion Methods
                                                              0
                                                              По цене/качеству для локализации GPS-RTK превосходит только комбинация камеры, одометра и простой INS.

                                                              Да ну? :-) То, что они назвали «DG-16 RTK GPS» — это RTK-float. Реальный RTK-fix у них назван «GPS carrier
                                                              phase» и результаты там — «millimetre -level». То есть даже не измерили. Понятно почему не измерили — точность иных методов они меряли именно RTK-fix, а как измерить точность средства измерения — задача посложнее.

                                                              Главная ошибка — эта статья про «unknown environments». Ну хорошо, что вообще не про туннели, где GNSS не работает. Но поле — это вполне известная среда с открытым небом. То есть табличка — довольно адекватна для городского каньона. Но не имеет никакого отношения к полям.

                                                              Где вы там нашли про цену — я не понял. Но цена у нас в 10 раз ниже западных аналогов. Грубо говоря, российские приёмники очень дешевы потому, что это отходы военных разработок.

                                                              «Искусственные метки (artificial landmarks или north star) используют обычно для передвижения в помещениях»
                                                              Угу. Ровно потому что передвижение по полю размером 2 на 3 км на них дёшево не сделать. Можно сделать по цене тахеометра — метку на объект, тахеометр стационарно на треногу.

                                                              Честно говоря, пока не очень пристально копал, оптику ни одна сволочь не описывает,
                                                              Начните с википедии. Почитайте, что такое тахеометр, поймите, что именно его вы и придумали. Потом — на рынок, смотреть цены и точность. Ну и понимать, что «на коленке» у вас выйдет дороже, а не дешевле.

                                                              Ну или взять пару лазерных дальномеров и оценить по серийным экземплярам цену и точность.

                                                                0
                                                                Извините, но вы, похоже, кроме таблички статью не читали, а она неплоха.
                                                                Главная ошибка — эта статья про «unknown environments».
                                                                «known environment» — это когда у нас есть CADовский чертёж окружения и единственный движущийся объект, тут не всякий indoor подойдёт. Сравнение по terrain для разных методов — это огромная работа, которую вряд ли кто-то сделал.
                                                                Угу. Ровно потому что передвижение по полю размером 2 на 3 км на них дёшево не сделать.
                                                                Сразу дешево и надёжно не получается, согласен.
                                                                Почитайте, что такое тахеометр, поймите, что именно его вы и придумали.
                                                                Тахеометр — это совсем другое, и по принципу работы, и по конструктиву. То, что я придумал, это гибрид ViPR и NorthStar (рассмотрены в Optical Sensing for Robot Perception and Localization).
                                                                  0
                                                                  Статью целиком не читал, ибо не моя область. Поле — это практически идеальный объект для RTK. Наша заслуга лишь в том, что мы умеем делать RTK сильно дешево, на российских приёмниках и антеннах.

                                                                  Если вам удастся сделать датчик позиции дешевле, ну скажем 80 тысяч на трактор + 50 тысяч на поле — честь вам и хвала. Но для картошки надо СКО 2см на орудии.

                                                                  То есть или датчик переставляется на орудие — или связь между координатами кабины и орудия. Вот если бы вы придумали как сделать эту связь тысяч за 5-10…

                                                                  В решении ещё 20 тысяч — это автоведение. Но оно, на самом деле, очень простенькое. Там пара пид-регуляторов, нижний уровень — 200 герц, верхний = 1-10 герц.
                                                                    0
                                                                    80 тысяч на трактор + 50 тысяч на поле — честь вам и хвала.
                                                                    Поприкидываю… Цену прототипа на 5 умножать, чтобы серийную единицу получить? С традиционным «я не учитывал крепёж, вибро- и пылезащиту» как-то так получается.
                                                                    Но для картошки надо СКО 2см на орудии.
                                                                    А надо ли делать «одно кольцо, чтоб править всеми»? CognitivePilot сделали для комбайна и кормоуборки и уже продаются.
                                                                    Вот если бы вы придумали как сделать эту связь тысяч за 5-10…
                                                                    Я предлагал выше с помощью тросов и катушек с энкодерами (кинематика примерно как у платформы Стюарта), ко мне отнеслись с большим недоверием :)
                                                                      –1
                                                                      Это расчетная цена серии без автоведения. Сам RTKкомплект — дешевле.

                                                                      Надо ли делать для тракторов? Надо. Западные варианты дороги, а conginitive там ничего не светит, у них точности не хватит.

                                                                      Coginitive сделали для единственного частного случая, когда есть яркий контраст по цвету. При этом выкинув вообще всё, что можно. И завысив цену раза в 3 за счет излишней универсальности. Они ставят свою гидравлику для поворота вместо того, чтобы подключится к штатной системе управления.

                                                                      Тросы — мимо. Слишком сложно для механизатора менять орудия. И для каждого орудия (а их много) надо будет делать ответную часть. Вот для этой задачи как раз оптика годится. С механической калибровкой в виде приклейки двух отражающих меток на нужную точку орудия. Но там надо 3-4 мм СКО по трём осям для каждой метки. 6 лазерных дальномеров? Так там ещё и пыльно, вообще-то.
                                                                        0
                                                                        Они ставят свою гидравлику для поворота вместо того, чтобы подключится к штатной системе управления.
                                                                        Очень может быть, это проще, быстрее и дешевле, чем выковыривать из производителя разрешение на врезку в бортовую СУ и документацию на эту самую СУ для всего зоопарка тракторов.
                                                                        Вот для этой задачи как раз оптика годится. С механической калибровкой в виде приклейки двух отражающих меток на нужную точку орудия.
                                                                        Весь мой опыт говорит, что нельзя просто взять и приклеить метку: она затрёпывается, замасливается, отклеивается… Собсно, если делать, то бутерброд «подложка-отражатель-крышка из оргстекла», и его крепить или хомутами, или парой винтов. В итоге трудоёмкость установки и цена — не меньше, чем кольца под карабин для того самого троса.
                                                                        А ответная часть с катушками и МК будет висеть на тракторе, смонтированная на алюминиевом листе. Если у вас есть dev-трактор, идею довольно просто проверить :) Если с моего дивана смотреть, то это день на разработку, сбору и установку и 5 т.р.
                                                                        6 лазерных дальномеров? Так там ещё и пыльно, вообще-то.
                                                                        У вас профдеформация, постоянно тянет мерить фазу :) Изменение амплитуды, смещение… Всё это дешевле, чем ловить изменение фазы, как в дальномере или тахеометре.
                                                                          0
                                                                          Своя гидравлика — вынужденный ход на короткое время. Если проект взлетит — производители сделают аналог в 3 раза дешевле по себестоимости на своей гидравлике. То есть Coginitive придётся или продавать своё решение производителям по низкой цене или оставаться только на рынке старых моделей.

                                                                          Ну или политика вместо экономики. Сбербанк в проект, скорее всего, именно для этой политики вписали.

                                                                          Давайте ваши тросы проверим пока теоретически — по бюджету ошибки. КВО-95 — 5см это СКО порядка 20 мм. 5-7 мм — это СКО RTK, то есть крыши кабины. Далее при оптике — идет СКО дальномеров кабина — орудие. При ваших тросах — нужен ИНС, чтобы передать зад, где прицеплены орудия.

                                                                          Ну скажем СКО ИНС нужно 5мм. Сколько это в градусах? Длина — порядка двух метро, окружность 12.5 метров. У меня вышло 8.5 угловых минут… Это примерно точность спутникового компаса.

                                                                          , А какое СКО у тросовой системы? Можно ли её ставить на кабину? Сколько она стоит? Влезет она в бюджет точности?

                                                                          Изменение амплитуды, смещение… Всё это дешевле, чем ловить изменение фазы, как в дальномере или тахеометре.
                                                                          Лазерный дальномер -меньше 3 тысяч рублей в магазине. При этом СКО — 2мм, то есть в бюджет ошибки лезет с запасом.ОЕМ-платы без индикатора и батарейки будут ещё дешевле.
                                                                            0
                                                                            Если проект взлетит — производители сделают аналог в 3 раза дешевле по себестоимости на своей гидравлике. То есть Coginitive придётся или продавать своё решение производителям по низкой цене или оставаться только на рынке старых моделей.
                                                                            Это было бы верно, если б сделать навесную гидравлику было бы примерно так же сложно, как сделать часть с распознаванием.
                                                                            Давайте ваши тросы проверим пока теоретически
                                                                            Так. Напишите задачу подробнее, я вот нифига не понял, ошибку откуда докуда вы рассчитываете? Я исхожу из того, что у нас уже есть координата (долгота и широта, например) нашего gps приёмника, по чертежу трактора, на котором закреплен приёмник, мы можем получить координаты любой точки трактора, ещё у нас уже есть крен, тангаж и рыскание, например, с акселерометра. Задача получить 6DoF (координаты и углы Эйлера) орудия, закреплённого на тракторе с помощью жёсткой или нежёсткой сцепки. Правильно я понимаю?
                                                                              0
                                                                              Распознавание повторить не сложно, coginitive — не единственная фирма в мире, просто в первой десятке. Так что или прямо из неё переманиваются специалисты или собираются спецы из всего СНГ или подряжается иная фирма… Это прежде всего вопрос денег. При разнице в капитализации в тысячу раз — понятно, кто кого кушает. А гидравлика ценой 2 раза больше распознавания. И с нужной надежностью её мало фирм делает.

                                                                              Про ошибку. Есть понятия СКО и КВО. Есть требование к системе (бюджет ошибки) — 20 мм СКО в сумме. Задача в том, чтобы понять, какое СКО (в миллиметрах) дает ваша тросовая система.

                                                                              А у остальных частей — свои ошибки. И покупную часть системы хочется не просто сделать подешевле, но и с минимальными тратами бюджета ошибки.
                                                                                0
                                                                                Задача в том, чтобы понять, какое СКО (в миллиметрах) дает ваша тросовая система.
                                                                                Мы исходим из того, что 6DoF Трактора уже есть, и меряем только относительную ошибку?
                                                                                  0
                                                                                  Нужно рассчитать абсолютное СКО только вашей троссовой системы. Про СКО остальных частей — я вам уже написал.

                                                                                  Сначала считаем СКО, потом себестоимость, потом надёжность.
                                                                                  0
                                                                                  Энкодеры бывают и по 20000 тиков на оборот, но адекватных денег стоят до 500-1000 тиков. Точность тут зависит от диаметра шпули. Пусть будет диаметр 3 см, тогда оборот — 92,4 мм, один тик энкодера (500) — 185 мкм. Если брать кинематическую схему платформы Стюарда, то ошибка положения центра платформы от ошибки длины штанги примерно sqrt(2*err^2) — 261.3 мкм.
                                                                                  При этом делаются сильные допущения:
                                                                                  1. Трос нерастяжим
                                                                                  2. Катушка наматывается мгновенно (можно заменить пружину движком и мерить обратную ЭДС, тогда наматываться будет быстрее, при сопоставимой точности и стоимости)
                                                                                  3. Шарниры и прочая механика не люфтят
                                                                                  4. Крепления на платформе сделаны идеально по месту
                                                                                  Если приблизиться к реальным условиям, то после минорной калибровки (см с.35) КВО должно быть в пределах 1 см.
                                                                                    0
                                                                                    КВО какое? КВО-50, КВО-95, КВО-99? Если КВО-50 — не влезаем в бюджет, если КВО-99 — влезаем с запасом. У нас принято, что просто КВО — это КВО-50, но боюсь, что это только для GNSS такое умолчание.

                                                                                    А что с ценой?
                                                                                      0
                                                                                      По идее, это оценка максимальной ошибки. На самом деле, мерить надо, измерительные приборы и станки с платформой Стюарта обычно на гидравлике, пневматике или изредка на щупах, тросовый вариант я не видел.
                                                                                      Давайте прикинем цены среднепотолочно по рознице:
                                                                                      Энкодер, 500 тиков — 6*20-35 евро
                                                                                      можно поставить 2 на одну ось, чтобы знать направление вращения, можно просто усложнить логику, чтобы браковать заведомо неверное направление, а можно просто поставить двухканальный. Цена стоит для двухканального.
                                                                                      Катушки, пусть будут типа рыболовных, у нас же датчик, а не крепёж: 6*1000-1500
                                                                                      Процессор — M4F. Каждый энкодер отъедает 2 канала таймера, так что как вариант можно вообще взять несколько восьмибиток только для того, чтоб слушали энкодеры, конвертировали тики в расстояние и отдавали нормальному 32битному процессору, ну или арм чуть пожирнее по периферии, тут кому как больше нравится.
                                                                                      Карабины, серьги, трос — всё вместе не более 500р.
                                                                                      Итого максимум 12-13т.р. без учёта корпуса и микроконтроллеров. Если брать энкодеры 256-360 тиков по 15-20 евро за штучку, то можно ужаться на 8т.р.
                                                                                        0
                                                                                        Максимальная ошибка будет полметра — при обрыве всех тросов. :-) Но, похоже, что ваше КВО — это три сигмы, то есть СКО — 3-4мм. Устраивает.

                                                                                        По цене — тоже хорошо. Первые проверки прошли.

                                                                                        Теперь по конструкции. Как сматывается трос? Какие-то пружины? А что с их долговечностью? Что с люфтами? Как считаете абсолютную позицию, энкодеры же дают лишь перемещение?

                                                                                        А что с грязью? То есть как вы защитите энкодеры от жидкой грязи? Они у вас в луже работают? А с тросами «из лужи»? А если орудие заехало в лужу и всю эту воду подняло на уровень тросов?

                                                                                        То есть теперь вопросы о надёжности пошли.
                                                                                          0
                                                                                          Максимальная ошибка будет полметра — при обрыве всех тросов. :-)
                                                                                          Хуже: если борона подпрыгнула на камне, пока не смотается трос полностью, мы никаких достоверных данных о положении иметь не будем.
                                                                                          То есть теперь вопросы о надёжности пошли.
                                                                                          Мне не случалось эксплуатировать или разрабатывать такую штуку, поэтому я не смогу содержательно ответить.
                                                                                          Как сматывается трос? Какие-то пружины?
                                                                                          Да. Альтернатива — движок с замером ЭДС вместо энкодера, но там получится 2-6 т.р. на трос.
                                                                                          Как считаете абсолютную позицию, энкодеры же дают лишь перемещение?
                                                                                          Выше я давал ссылки на даташит энкодера и расчёт прямой и обратной задач для платформы Стюарта
                                                                                          А что с грязью? То есть как вы защитите энкодеры от жидкой грязи?
                                                                                          Классическое решение: стальной трос продевается через бронзовую шпулю впритык по диаметру, потом ролик, чтобы трос градусов на 90 изогнуть, с щёточками до и после ролика, в итоге вся грязь счищается или обтряхается. По идее, шпуля и энкодер разграничены стенкой, через которую проходит общая ось, через сальник. Т.е. оптика в отдельном гермоотсеке.
                                                                                            0
                                                                                            Мда, вопросов по надежности много… Но в принципе — они решаемы, наверное.

                                                                                            Пока обсуждение прекращаем — дальше, видимо, это нужно платно делать.
                                                                0
                                                                Можно я выступлю тем самым лесником что пришёл в лес и выгнал всех нафиг?
                                                                Скажите а зачем устраивать такие танцы, если можно реализовать более простое решение чем чистые GPS/RTK и оптическое распознавание?
                                                                Организационно делаем так, на каждый высаживаемый клубень наклеиваем/одеваем сетку содержащую пассивную RFID метку. Далее при обработке рядов комбайн позиционируется по триангуляции этих меток, помогая оптическим распознаванием и/или GPS. Плюсом данной технологии будет устойчивость удержания ряда даже при потере/уничтожении нескольких меток, плюс ориентирование по меткам соседних рядов, а также опознавать каждый высаженный клубень «в лицо».
                                                                  0
                                                                  1. Это дорого: наклеить метку, выковырять метки из собранного урожая…
                                                                  2. Это часто бессмысленно: клубень может расти наружу сетки.
                                                                  3. Это ползучая микроволновка: чтобы комбайн в рабочем режиме двигался со скорость хотя бы 3 км/ч, он должен видеть «метку» хотя бы на полметра-метр вперёд, посчитайте мощность излучения :)
                                                                    0
                                                                    1. Не думаю, сейчас массовые RFID (выпускаемые миллиардными тиражами) стоят 5 центов за штуку, изготавливаемые из пластика методом печати будут ещё дешевле на порядок. В сумме затрат это пренебрежительно малая доля. И метка находится на маточном клубне который как раз надо убирать из собранного урожая.
                                                                    2. Ну и пусть себе образуют клубни за пределами помеченного маточного клубня, нам главное по обрабатываемому ряду сориентироваться.
                                                                    3. Правда микроволновка? На 2450МГц? А я то грешным делом на LF метки смотрел (125—134 кГц), и на HF (13,56 МГц), и нам главное поймать направление ряда, а потом считывать контрольные точки. Дальность действия меток составляет 1—200 см (ВЧ-метки) и 1-10 метров (УВЧ и СВЧ-метки). Плюс я же говорю о КОМБИНИРОВАННОМ методе ориентации комбайна, метки+оптика/или GPS.
                                                                    0
                                                                    Агротехнический просвет трактора — 45-60 см. До меток — будет метр. С какой точностью вы будете позиционироваться при метре до меток? А с шин и ободов — датчики сдерёт.

                                                                    И ещё. Как датчик будет работать под слоем влажной грязи в 5 см? Вы себе как дно трактора после рабочего дня представляете? :-)))
                                                                      0
                                                                      Агротехнический просвет трактора — 45-60 см. До меток — будет метр. С какой точностью вы будете позиционироваться при метре до меток? А с шин и ободов — датчики сдерёт.
                                                                      А вперед их вынести ни как нельзя, обязательно на колеса и днище крепить надо?
                                                                      И ещё. Как датчик будет работать под слоем влажной грязи в 5 см? Вы себе как дно трактора после рабочего дня представляете? :-)))
                                                                      Интересно почему датчик впереди трактора/комбайна должен покрываться 5 см слоем грязи вне зоны действия рабочих механизмов? И как выглядит трактор после работы на разных грунтах я представляю. Возможно даже намного лучше чем вы представляете ряды, гряды и грядки. ;)
                                                                        0
                                                                        Ну хорошо, вынесли датчики вперёд. Соответственно датчики дальше от орудия, курс надо знать точнее. Вопрос тот же — какое у вас будет СКО ошибки?

                                                                        Грязь — от луж. Не везде дороги на поле асфальтированы.

                                                                        Уж не знаю, часто ли так...
                                                                        image
                                                                        Судя по тем тракторам, что видел в детстве — они регулярно заляпаны до верха кабины. Но может их просто годами не мыли?

                                                                        Возможно датчики стоит сделать съемными. Или протирать от грязи перед использованием. Или для этих датчиков жидкая грязь не сильно влияет на СКО ошибки.

                                                                        В любом случае — начните со СКО. Какое качество позиционирования дадут ваши метки?
                                                                          0
                                                                          Соответственно датчики дальше от орудия, курс надо знать точнее. Вопрос тот же — какое у вас будет СКО ошибки?
                                                                          Для начала надо с диапазоном RFID определиться, чтоб понять какая метка устойчиво отзовется с глубины 10-15см. Надо посмотреть поглощения/отражения сигнала для различных грунтов. от этого станцевать антеннки, её тип работы (сканирующую и тд). Короче дофига надо будет вспомнить, а главное новое усвоить.
                                                                          Грязь — от луж. Не везде дороги на поле асфальтированы.

                                                                          Ну на самом деле картинка под катом с гонок по грязи на тракторах, а в оффроаде и джипы как поросята выглядят.
                                                                          Судя по тем тракторам, что видел в детстве — они регулярно заляпаны до верха кабины. Но может их просто годами не мыли?
                                                                          Ну распиздяев в расчет лучше не брать, а прикапывать под кустиками чтоб другим неповадно было. А то они как в песне сделают «Уберем, посеем и вспашем». И никаких вечеринок.
                                                                          И кстати вот из ютуба видео где и трактор чистыи (насколько это возможно в поле) и картофелеуборочный комбайн

                                                                          Кстати если картофельное поле в лужах, то этот картофель сгниёт после уборки на хранении
                                                                          Возможно датчики стоит сделать съемными. Или протирать от грязи перед использованием. Или для этих датчиков жидкая грязь не сильно влияет на СКО ошибки.

                                                                          Можно поднимать, убирать, омывать водой. И смотреть поглощение излучения радиоволн «такой» грязью.
                                                                          В любом случае — начните со СКО. Какое качество позиционирования дадут ваши метки?
                                                                          Лучше с рабочего диапазона антенного хозяйства.
                                                                            0
                                                                            Всё-таки, давайте вы решите, как вы получите СКО в районе 5мм. Потому что без такой точности на датчиках — будет СКО 2см на орудии.

                                                                            Как в анекдоте...
                                                                            — Почему город сдался неприятелю без боя?
                                                                            — Во-первых не было пороху
                                                                            — Достаточно.


                                                                            Уборка — лишь одна из операций. И нужно делать систему для всех операций, включая вспашку и посев. Но как не потерять точность из-за грязи — дело второе. Первое — есть ли вообще нужная точность у RFID.

                                                                            И вообще, RFID точно будут лежать смирно? Или на пару сантиметров съезжать?
                                                                              0
                                                                              давайте я на ваши вопросы в обратном порядке отвечу ;)
                                                                              И вообще, RFID точно будут лежать смирно? Или на пару сантиметров съезжать?
                                                                              Приклееный к семенному клубню? «Куда он денется, ночью, с такой глубины, с подводной лодки?» Как закопали так там и лежит, до самого конца, а уж что он будет представлять из себя во время уборки, шкурку или гнилой клубень будет без разницы.
                                                                              Уборка — лишь одна из операций. И нужно делать систему для всех операций, включая вспашку и посев.
                                                                              Вспашка и посев (правильней посадка) для картофеля не представляют ни какой проблемы. Перед вспашкой нас вообще не интересует то что было раньше на этом поле, это может быть чистый пар, а может пар засеянный сидиратом. Но при вспашке, нас интересуют только границы поля и нас устроит точность +(-)0.3м
                                                                              При посадке поле опять же у нас пустое, и при этом главное удержать прямое направление посадки рядов и обязательно оставить пространство между рядами для последующей их обработки. А используя RFID метки на посадочном материале мы помечаем ряды и ставим своеобразные вешки для позиционирования по ним.
                                                                              А вот остальные операции уже будут выполняться при содействии RFID меток, культивация, подкормка картошки, очистка межрядового пространства от сорняков, и формирование гряд для инициации клубнеобразования. и уж последним этапом будет этап уборки.
                                                                              Но как не потерять точность из-за грязи — дело второе. Первое — есть ли вообще нужная точность у RFID.
                                                                              Так для этого надо с диапазоном волн RFID меток определиться, но в общем виде выше частота — выше точность. И опять надо посмотреть как RFID метка будет работать с глубины 10-15см. Какой диапазон волн эффективнее? Плюс опять же правильная организация антенного хозяйства, непрерывный или импульсный режим излучения.
                                                                              Это очень важно, иначе получиться как в хрониках лаборатории
                                                                              10 июня
                                                                              Запускали малошумящий усилитель. Регистрирует импульсные помехи каждые 8 секунд.
                                                                              11 июня
                                                                              Анализировали спектр помех. Нашли источник. Это радар на городском аэродроме.
                                                                              12 июня
                                                                              Тестировали новые компьютеры. Фурье — и вейвлет преобразования идут на ура. Квейк тоже не тормозит.
                                                                              13 июня
                                                                              Тестировали мониторы. Через 3 минуты появился новый бот. Валили его втроем. На седьмой минуте забили окончательно. Прибежал шеф. Был очень лаконичен и сыпал яркими образами. Болят уши. Грустно.
                                                                              14 июня
                                                                              Экранировали усилитель. Заземляли. Заземлили все, что можно. Не помогает. Спирт тоже. С радаром надо кончать.
                                                                              15 июня
                                                                              Думали. Паяли схему.
                                                                              18 июня (утро)
                                                                              Включили усилитель. Давили радар новой схемой. Подбирали волну, фазу и форму импульса. Подавили. Помех на усилителе больше нет.
                                                                              18 июня (обед)
                                                                              На нас чуть не сел первый самолет.
                                                                              18 июня (вечер)
                                                                              Самолеты идут косяками. Выключили схему. За проходной ждали пилоты. Крепкие ребята с хорошей реакцией. Охрана нас отбила. Потом добавила.


                                                                              Всё-таки, давайте вы решите, как вы получите СКО в районе 5мм. Потому что без такой точности на датчиках — будет СКО 2см на орудии.
                                                                              При ширине ряда в 200-300мм 5мм пренебрежительно малая величина. Которую дополнительно нивелирует оптическое распознавание кустов, и работа по их фактическому положению.
                                                                                0
                                                                                Ещё раз. Давайте ключевой момент — как вы на RFID обеспечиваете хоть какую-нибудь точность, взамен бинарного — есть метка или нет метки. Какая физика процесса?

                                                                                выше частота — выше точность.
                                                                                Почему? Скорость света (в среде) от частоты не так сильно зависит.

                                                                                Я бы сказал, что на RFID можно добиться точности в 1 миллисекунду, то есть в 300 км. Как вы собираетесь от него получать миллиметры — в упор не понимаю.
                                                                                  0
                                                                                  Ещё раз. Давайте ключевой момент — как вы на RFID обеспечиваете хоть какую-нибудь точность, взамен бинарного — есть метка или нет метки. Какая физика процесса?
                                                                                  Триангуляция, куда без неё? Сканируем ФАР лучом излучения пространство предполагаемого ряда, как только нащупали метку получили отзыв RFID метки «Тут я!», фиксируем угол под которым бил луч. Высота расположения ФАР (высота от уровня земли) нам известна, второй угол принимаем как прямой, после этого можно сделать контрольные измерения используя дополнительные лучи, и вот у нас несколько треугольников сходящихся в одной точке. Дальнейшие расчеты местоположения будут банальны.
                                                                                  Почему? Скорость света (в среде) от частоты не так сильно зависит.
                                                                                  Дело не в скорости света, а в точности которую можно обеспечит в данном диапазоне
                                                                                  диапазоны HF (High Frequency) и диапазоны VHF (Very High Frequency).
                                                                                  Эти радиолокационные диапазоны ниже 300 МГц имеют давнюю историю применения, поскольку именно в этих диапазонах активно развивались радиотехнологии в годы Второй мировой войны. В настоящее время эти частоты используются в радиолокаторах раннего обнаружения и так называемых загоризонтных радиолокаторах (Over The Horizon, OTH). Для таких низких частот легче строить высокомощные передатчики. Затухание электромагнитных волн на таких частотах меньше, чем при использовании более высоких частот. С другой стороны, точность таких радиолокаторов ограничена, поскольку низкие частоты требуют антенн с очень большими физическими размерами, что определяет точность измерения и разрешающую способность по угловым координатам. Кроме того, эти диапазоны частот используются и другими службами, связью и радиовещанием, поэтому полоса частот для радиолокаторов ограничена (что, опять же влияет на точность и разрешающую способность).

                                                                                  Я бы сказал, что на RFID можно добиться точности в 1 миллисекунду, то есть в 300 км. Как вы собираетесь от него получать миллиметры — в упор не понимаю.
                                                                                  А зачем нам миллиметры при факте ширины ряда в 200-300мм? А точность определения точки где лежит пассивная RFID метка будет зависеть от точности полученных углов лучей, их ширины и ошибок в измерения высоты расположения ФАР.
                                                                                    0
                                                                                    И ещё раз. Какую точность вы обеспечите? Давайте начнем с простого — размеры ФАР и её разрешающая способность. Ну и сколько ФАР вы сумеете разместить на тракторе.

                                                                                    А уж потом сравним цену ФАР с ценой GNSS-решения.
                                            +2
                                            Слабо им картошку. Принципиально слабо. Картошка в грядках растет.

                                            Картошка в грядках? Она в рядах растет при машинной посадке, и в лунках при ручной посадке. Мы точно о картошке говорим или о другой с/х культуре?
                                            И надо все этапы обработки делать, позиционируя орудия не хуже 5 см поперёк грядки (рыхление, посев, подкормку и так далее...).

                                            Как раз картошку обрабатывать проще, ряды не меняют своего положения во время сезона. Что посадили то там и растет. И куст в процессе разрастается куда б куда больше чем 5 см, в раз восемь. И будет он расти там где его посадили. Т.е. стабильность с минимальными отклонениями. Картошка не горох, усы не бросает.
                                            А у них — все по оптике. Проехать по запомненной траектории точно — они не могут.

                                            Ну в крайнем случае, в начале и конце ряда можно вешки кинуть/воткнуть. Или присыпать ряд сверху минералом что светится при облучении УФ. Надо посмотреть про цеолиты, вдруг у них такая особенность к излучению?
                                            А у них — все по оптике. Проехать по запомненной траектории точно — они не могут.

                                            Так тут оптике и карты в руке, опознавай кусты, да и позиционируй механизмы обработки почвы.
                                            Только сбор — но сбор даст 5% к урожаю,

                                            А вот как раз с уборкой, точнее с копкой урожая не все так просто.
                                            Во-первых клубни картошка формирует не только в гнезде вокруг матки, но и на любом удобном корне, и это может быть очень далеко. При механической уборке картофеля, из-за этой особенности, в земле остается 10-15% выращенного картофеля.
                                            Во вторых матки, хорошо когда она вся отдала себя росту куста и к уборке от неё осталась одна сухая шкурка. Но она может остаться и гнилой картофелиной, неприятно но терпимо, при окончательной очистке урожая можно от неё избавиться. Но хуже всего матка оставшаяся целой, отличающаяся от картошки нового урожая только шкурой. Если она проскочит на сортировке картофеля, и попадет на хранение вместе с молодой картошкой то результат будет печальным, гниющая картошка со всеми вытекающими (в прямом смысле) последствиями.
                                            Третье кусты, часто кусты картошки к моменту уборки уже погибают от заморозков, фитофторы и тд, Вот тут и начинается «угадай мелодию». Если нам повезло и гребень сохранился, то можно идти по нему. Но если нет, то только вешки, или иные методы позиционирования. И фиксации положения рядов ранее.
                                            Так что картошку — по GNSS (GPS).

                                            Если верить Википедии то точность позиционирования GPS сейчас составляет 60-90см, а при такой точности у нас получится «Уберем, посеем и вспашем»
                                            Так что в чистом виде GPS не пляшет.
                                            Да есть Real Time Kinematic сантиметровой точностью, но!
                                            «RTK не работает при видимости менее 5 одних и тех же GPS-спутников одновременно на базе и на ровере[35].

                                            Стабильная работа RTK не гарантируется далее 20-30 км от базы (сам метод DGPS работает в небольшой области базы, обусловленный примерно однородным состоянием атмосферы).[36][37][38]

                                            Во время геомагнитных бурь может отсутствовать фиксированное решение (фиксированное решение — разрешены все фазовые неоднозначности — целое количество длин волн на линии спутник-приёмник). Так как метод RTK основан на фазовых измерениях псевдодальностей, даже при соблюдении идеальных условий видимости спутников и небольшом расстоянии база-ровер...»


                                            И еще, подпишусь под каждым словом этой цитаты из статьи Википедии Картофелеводство
                                            «Наиболее трудоемким этапом является уборка и послеуборочная обработка клубней.»
                                            Так что уборка — это очень важно.
                                              +1
                                              С картошкой вроде давно порешали — садят в сетке, разматывая с бобины. Собирают, заматывая обратно. Ячейка сетки достаточно мелкая, чтобы не пропускать ростки, но пропускает корни.
                                                0
                                                А можно ссылку? Я как-то это себе плохо представляю, дороговато кажется.
                                                  0
                                                  Встречал описание этого метода как простого и перспективного. Судя по выдаче Гугла не взлетело.
                                                  0
                                                  Это зависит от почвы, на песчаных и супесчаных так возможно, на суглинистых и глинистых вас ждет обломс. Рвется. И ко всему корень из сетки таки может убежать и начать формировать клубень там где ему удобно.
                                                  –1
                                                  Честно говоря, для меня звучит одинаково — ряды, гряды и грядки. Так что спорить об агрономии не буду. Зато про RTK отвечу, благо один из авторов кода.

                                                  Если верить Википедии то точность позиционирования GPS сейчас составляет 60-90см
                                                  Лучше не верьте. Это погрешность определения положения спутника, а не приёмника.

                                                  По GNSS (GPS+ГЛОНАСС+GALILEO) в автономном режиме одночастотник даёт СКО 2.5-3 метра. Двухчастотник — порядка метра. СКО — это сигма, так что КВО-99 — в 3 раза больше.

                                                  Сантиметровая точность есть и у RT-PPP, это почти тот же автоном, но с потоком поправок через интернет или со спутника. Например, разработчик СДКМ показывал графики с СКО 5-10 см на калиброванных приёмниках. СДКМ, конечно, SBAS, но без фиксации — сход по точности с RT-PPP.

                                                  RTK не работает при видимости менее 5 одних и тех же GPS-спутников одновременно на базе и на ровере
                                                  На самом деле не 5, а 4+число систем. То есть на целый спутник больше, чем автономное решение (3+число систем). Реально в небе мы видим обычно 10 GPS + 7 ГЛОНАСС + 6 GALILEO = 23 спутника. Так что найти десяток высоких общих спутников — не сложно.

                                                  Обычно считаем так: требование общности — это минус один подходящий спутник на каждый приёмник. Так что это не преграда. Тем более — на поле.

                                                  Проблемы бывают в городском каньоне, но только у ровера. База ставится так, чтобы все небо было открыто, а ровер — может и во двор-колодец заехать.

                                                  Но на поле — этих проблем нет. Вот если грибы в лесу собирать — тогда оно, конечно. Но поле — не лес.

                                                  Стабильная работа RTK не гарантируется далее 20-30 км от базы
                                                  На самом деле 10-20 км для одночастотного RTK и до 500 км для двухчастотника.

                                                  Это не преграда. Много ли полей больше 40 км в длину? :-) На самом деле, тут важнее радиус радиосвязи от базы. Потому что хочется нелицензируемый диапазон (433 или 866), а это означает низкую мощность. Так что на время обработки переносную базу — ставим в центр поля, на выбранную заранее точку. И ездим до 3х км от неё. Но поля длиной больше 6км — тоже крайне редко бывают. :-)

                                                  Во время геомагнитных бурь может отсутствовать фиксированное решение
                                                  Ну если 20-30 км до базы — то да, может быть разная ионосфера над базой и ровером. Если между ними до 3х км — зафиксируемся нормально. Поэтому и пишем 10км максимальной дальности, а не 20. Впрочем, для Шпицбергена я бы писал 5 км, но там картошка не растёт. :-)

                                                  Ну и главное. RTK точно определяет место. Надо пройти той же траекторией — пройдём той же. Несмотря на то, что грядки поперек перепахали. Это и плюс и минус технологии.

                                                  Оптика — ориентируется на то, что на грядках растёт (или не растёт). По контрасту — зелёное-чёрное. Или стоит — или лежит на земле. Это тоже плюс и минус технологии.

                                                  Так что оптика — не факт, что спозиционирует точно на грядку. Но зато отлично спозиционирует на край уже убранного участка. RTK — спозиционирует куда надо, но убрано там уже или нет — надо будет смотреть самому.
                                                  +1
                                                  Ок. А подскажите, как по GPS объезжать внезапный препятствия и не врезаться в другие машины, людей и прочее, чего нет на офлайн картах?
                                                    0
                                                    Перед каждой самобеглой GPS-повозкой должен был идти человек с красным флагом, предупреждая о ее приближении.
                                                      –1
                                                      Извините за глупый вопрос: а почему на комбайн ставят систему распознавания внезапных людей за полляма вместо того, чтобы за 100 тысяч поставить забор с табличками «Осторожно! Работает автономная техника!», который этих людей просто не пустит или как минимум предупредит, что им не рады?
                                                        +1
                                                        Потому что олени читать не умеют, а запилить ограждение по кругу как-то совсем не бьётся с утверждением, что гпс-решение не сильно дороже анализа видеоряда.
                                                        И да, система за полляма не только улучшает сбор урожая, если что, но и бережёт технику на десяток-другой лям.
                                                        Потому что даже на рельсах, где казалось бы, можно было бы просто всё огородить и разграничить периодически происходят аварии.
                                                        Это не говоря уже о том, что столб вообще может неожиданно появиться без уведомления оператора карты.
                                                          0
                                                          Потому что олени читать не умеют
                                                          Вы про скольконогих? Четвероногих останавливает забор определенной высоты, да и сбивать их можно.
                                                          Это не говоря уже о том, что столб вообще может неожиданно появиться без уведомления оператора карты.
                                                          Предотвращение столкновений система старая и уже даже недорогая, хотя да, её можно не ставить при использовании видеоаналитики.
                                                            0
                                                            да и сбивать их можно

                                                            Только дорого, если краснокнижные
                                                              +1
                                                              Четвероногих останавливает забор определенной высоты
                                                              Затраты на забор вокруг каждого поля, его поддержание в цену систем управления GPS включаем или как? А претензии экологов?
                                                              А проверку перед выездом на поле, что забор нигде не сломали и олени не бегают по полю? Вместе с стадом коров, сбежавшим у ближайшего фермера.
                                                              да и сбивать их можно.
                                                              вы сбивали оленей? И уверены, что можно в разрезе бизнес логики, когда день-другой простоя и ремонта вполне могут быть сравнимы с стоимостью системы? Я — не очень.
                                                              Предотвращение столкновений система старая и уже даже недорогая,
                                                              А если не включена в готовом изделии? Ну то есть в реальных тракторах с их условиями работы. Включаем в стоимость GPS решения? )
                                                              Ну, просто человек так уверенно за числа расписывал, по которым всё тип топ будет.
                                                              Вот мне и интересно, а кроме кейса «поездка по тому же треку, что и раньше» какие задачи его система сможет решить в реальности?
                                                              Или нужны будут ещё системы? А тогда разговор идёт о том, что есть система, которая решает часть реальных задач уже сейчас и к ней хорошо бы добавить спутниковую. Вот только теперь нужно учесть, а сколько выигрыш будет от добавления спутниковой, чтоб оценить необходимость такого решения…

                                                              Ну в общем и целом, я бы лично не сел на роботакси, которое работает по онли гпс сигналом)
                                                                0
                                                                Вот мне и интересно, а кроме кейса «поездка по тому же треку, что и раньше» какие задачи его система сможет решить в реальности?
                                                                Кроме этой, иные задачи Jef239 не озвучивались :)
                                                                Включаем в стоимость GPS решения? )
                                                                Всё перечисленное — да :) А если серьёзно, то для полностью автоматических решений надо их огораживать, как огораживают промышленных роботом.
                                                                вы сбивали оленей? И уверены, что можно в разрезе бизнес логики, когда день-другой простоя и ремонта вполне могут быть сравнимы с стоимостью системы?
                                                                Да, на легковушке это обычно «замените машину». Я к тому, что за двуногого оленя вообще можно сесть, а с четвероногим можно обойтись ремонтом.
                                                                  –2
                                                                  Мне кажется очевидным, что решение cognitive — это только уборка. И только некоторых культур. А всё остальные работы — их методом автоматизировать невозможно.

                                                                  Собственно я писал про всю обработку той же картошки — вспашка, сев, подкормка и так далее. Уж не знаю, зачем её свели к технической задаче повтора траектории.

                                                                  У пшеницы — тоже есть и вспашка и сев. И их cognitive автоматизировать не сможет.
                                                                  –1
                                                                  а кроме кейса «поездка по тому же треку, что и раньше» какие задачи его система сможет решить в реальности?

                                                                  Задач много, GNSS агросистемы уже 20 лет существуют и вполне достигли зрелости. Просто дороговаты они для нашего рынка. И умеют они очень много что.

                                                                  Наоборот, это cognitive умеет только параллельное вождение. Причем первую полосу все равно надо пройти вручную, чтобы край был. А нормальная система…

                                                                  1. Параллельное вождение, с оптимальным планированием исходя из схемы поля. Заехал на поле — а система повела машину так, чтобы всё убрать (засеять), причем по маршруту, проходимому за минимальное время.
                                                                  2. Параллельное вождение по заданному лучу. Фактически то единственное, что умеет cognitive.
                                                                  3. Повтор траектории. Как записанной, так и нарисованной на карте.
                                                                  4. Точное земледелие!!! Это ключевая фишка — внесение удобрений не равномерно, а по данным аэрофотоснимка.
                                                                  5. Полная автоматика (не для РФ). Помнится в США когда-то фермеры пристреливали тех, кто на чужое поле зашёл. Ну в общем у них с такими несчастными случаями проще. :-)
                                                                  6. Контроль по траектории и по времени. Если съездить попить пиво в середине дня — трек всё равно останется. Ну и ответы на вопрос — а кто это тут весной кусок не засеял?
                                                                  7. Обработка одного поля несколькими машинами в синхронном или асинхронном режиме.
                                                                  8. Синхронная работа двух машин, то есть комбайна с грузовиков — их можно автовести синхронно, с точностью 5 мм СКО.


                                                                  Можете почитать, например у тримбла. Это же не открытие Америки, а системы, работающие 20 лет. Просто мы умеем их делать раз в 10 дешевле (но тоже пока часть функций).

                                                                  А Coginitive — взяли одну функцию и раскрутили её как главную. Хотя ни при вспашке, ни при посадке, ни при подкормке их система работать не сможет. Только комбайны, только уборка. Но коммерчески — они гении.

                                                                  Ну в общем и целом, я бы лично не сел на роботакси, которое работает по онли гпс сигналом)
                                                                  Вообще-то я тоже. Но в метро с автоведением — езжу почти ежедневно (в Питере — автоведение). И в Москве шереметьевское метро без машинистов как-то не пугало.

                                                                  А вот такси без GNSS славилось тем, что везло с Ленинградского на Казанский вокзал полным кругом по Садовому кольцу. Так что, насладившись прелестями убера — в такси без GNSS не сяду.
                                                                    0
                                                                    Но в метро с автоведением
                                                                    ну да, в 2020 метро сравнивать с тракторами.
                                                                    А вот такси без GNSS
                                                                    В такси lte+gps на смартфонах, а оператор — человек, решает одну задачу. Причем точность ведения обеспечивает именно человек, ибо данные с смартфона — имеют разброс в десяток метров (вечно запаздывает координата, периодически на другой дороге тебя определяет).
                                                                    И эту задачу на тракторах вообще решать не особо надо.
                                                                      0
                                                                      Ещё раз повторю то, что нам сказал заведующий опытной станцией Тимирязевской Академии — точность в 2 см СКО для картошки даёт прирост урожайности на 30%.

                                                                      То есть именно тракторам и нужна высокая точность. Комбайнам можно и в 5 раз хуже, как у cognitive.
                                                                        0
                                                                        Ещё раз обращу внимание, что вы аргументировали на примерах метро и такси. И я эти задачи примеряя на трактор указал бредовость вашего ответа на таких аналогиях в разрезе именно обсуждения тракторов.

                                                                        Тракторам нужна и высокая точность И анализ окружения для предотвращения тех же столкновений.
                                                                        Не говоря уже о том, как произвольно по территории страны раскиданы места с проблемами в GPS.
                                                                          0
                                                                          Ну аргумент с такси привели лично вы:

                                                                          Ну в общем и целом, я бы лично не сел на роботакси, которое работает по онли гпс сигналом)


                                                                          Сами привели, сами стали жаловаться на некорректность. :-)

                                                                          Места с проблемами в GNSS — это туннели, и проезды под мостами, городской каньон и близость некоторых передатчиков (например, антенн космической связи). Всего этого на полях нет.

                                                                          Зато туман — да, опускается произвольно, в том числе и на поля.
                                                                            0
                                                                            Сами привели, сами стали жаловаться на некорректность. :-)

                                                                            А вот такси без GNSS славилось тем, что везло с Ленинградского на Казанский вокзал полным кругом по Садовому кольцу. Так что, насладившись прелестями убера — в такси без GNSS не сяду.
                                                                            В такси lte+gps (читай: дешевое решение с погрешность ± десяток метров) на смартфонах, а оператор — человек, решает одну задачу. Причем точность ведения обеспечивает именно человек, ибо данные с смартфона — имеют разброс в десяток метров (вечно запаздывает координата, периодически на другой дороге тебя определяет).
                                                                            И эту задачу (понять плюс-минус десяток другой метров где ты в принципе) на тракторах вообще решать не особо надо.

                                                                            Мой аргумент:
                                                                            я бы лично не сел на роботакси, которое работает по онли гпс сигналом (без анализа окружающего мира)
                                                                            Разница понятна или пояснить?
                                                                            Места с проблемами в GNSS
                                                                            Тогда объясните мне, как я недавно не мог в лесу небольшом около дачного массива понять по карте, где я конкретно и куда движусь. Используя аппаратуру уровня того, без которого вы в такси не поедете? И иногда такие места разбросаны в самых неожиданных (для не местного) точках
                                                                              0
                                                                              Лес — это примерно как мост. Мокрого брезента хватает для экранирования GNSS. А в лесу, кроме экранирования — будем иметь ещё и переотражения (многолучевость).

                                                                              Для нормального приёма в лесу — надо брать приёмник, работающий по 5-6 спутниковым системам, а не по чистому GPS. И ориентироваться на высокие (зенитные) спутники.
                                                                              ===========================
                                                                              Задача, находится ли тракторист на поле или уехал левачить — вполне стоит. Ещё более стоит вопрос учета работ, особенно когда оплата контракта сдельная. Решается это все трекерами.

                                                                              Противодействие тоже есть. Может почитать как в Москве подрядчики переставили трекеры на велосипеды. Кажется со снегоуоборочной техники. Ну и накручивали объёмы без расхода ГСМ.
                                                            –1
                                                            Никак, для этого водитель есть. Впрочем, автопилот от cognitive не работает в туман, сумерки, ночь, пылевую бурю… Даже просто по не сеянному полю не пройдёт. Это у них такое локальное решение, исключительно для уборки.

                                                            Интересный вопрос, а как они первую полосу убирают? Едут по кромке? Или просто вручную? Они же держатся за край между убранным и не убранным, а на первой полосе его нет.
                                                        0
                                                        Почему бы водиле грузовика не взять часть работы на себя?
                                                          0
                                                          Можно какой-нибудь хоботоуловитель над кузовом сделать, зацепил хобот и дальше водила сам направляет — куда засыпать.
                                                            +1
                                                            Учитывая, что он видит дорогу, в отличие от комбайнёра, да и под хоботом он всего несколько минут, было бы вполне логично водителю грузовика распределять поток, контролируя скорость относительно комбайна. Да и энерговооружённость грузовика к этому располагает.
                                                              +1
                                                              Относительно недорогая камера направленная сверху вниз-и-в-бок кузова и планшет с видео у водителя?
                                                                +1
                                                                Отвечу сам себе. Посмотрел еще раз видео погрузки, наверное, регулировать качество загрузки скоростью машины не очень хорошая идея. Энерговооруженность грузовика надо сравнивать не со всем комбайном, а с системной комбайн-хобот.
                                                                Поле не ровное, будет разница в продольной скорости движения машины и комбайна. Это даст постоянное небольшое перемещение точки засыпания кузова. Как я понимаю, хобот у комбайна подвижный и позволяет этот разбег компенсировать перемещением влево-вправо. Кроме того у хобота еще есть третье измерение по дальности вылета струи. Это позволяет компенсировать поперечные неровности поля и поперечный разбег комбайна и грузовика.
                                                                Как мне кажется, эффективнее все эти погрешности устранять на наиболее подвижном органе — хоботе, так как это делает команда автора статьи. Тогда у водителя останется одна задача — ехать колесо в колесо с комбайном и удерживать боковой интервал.
                                                            0
                                                            В черноземье и в том году ходили какие-то импортные комбайны с «автопилотом» — это информация почти из первых рук… причём такие, которые могут работать и днём и ночью, по словам некоторых работяг, их комбайнёры там «вообще ничего не делают» ))
                                                            Кстати, с посевной(перерасход культур) тоже «не паханное поле» — чуть ли не 2/3 зерновых можно экономить.
                                                              0
                                                              Возможно речь про точное земледелие, GLONASS/GPS с повышением точности через RTK.
                                                              0
                                                              Вы работаете как стартап? Или у вас есть конкретный заказчик с деньгами?
                                                                +3
                                                                Стек технологий мы развивали как стартап, но за счет внутренних инвестиций основателей, то есть раундов и призрачных обещаний не делали. А когда развили стек технологий и несколько продуктов, тогда уже перешли к серийному выпуску и для масштабирования привлекли инвестиции. Сейчас нашим миноритарием является Сбербанк (с конца 2019 года). Это в общем то отличает нас от классических стартапов — все рисковые посевные исследования мы сделали «на свои».
                                                                0
                                                                Как думаете, сможет ли автоматизация расширить области применения механизации? Бурьян — борщевик — прикорневую поросль косить, ветви обрезать, сорняки полоть, канавы чистить? Заодно поубавилось бы обвинений в лишении комбайнёров заработка.
                                                                  +1
                                                                  Возможно, нет предела полету инженерной мысли :)
                                                                  0
                                                                  Насколько большие изменения в конструкции техники допустимы? Так и тянет на прицеп и комбайн поставить по паре четырёхметровых штанг, натянуть тросы (подпружиненная катушка, энкодер вращения на оси) и через простую тригонометрию считать угол между осями симметрии прицепа и комбайна, а также относительные скорости. Главный минус — при смене прицепов придётся останавливаться и перецеплять карабины или штанги целиком. Ну и при сборе кукурузы хочется камеру на трактор повесить — кромку лучше видно.
                                                                    0
                                                                    Уже поздно об этом думать — прогресс перешагнул эту проблему в этой статье.
                                                                      0
                                                                      Прогресс это всё-таки про цену и эксплуатационные качества.
                                                                        0

                                                                        Электроника, при массовом производстве, дешевле чем дооборудование большим железным механизмом. + не требуеся останавливать процесс и ворочить эти железки руками для подключения/отключения и заново подключения к другому Камазу. А это время — самый главный ресурс во время уборки урожая.

                                                                          0
                                                                          Про время соглашусь, тут я не могу придумать, как перецепить ферму быстрее, чем за несколько минут силами двух человек.
                                                                          А вот про цену не согласен: навесная ферма с крепежом — трубы и несколько тыков сваркой, подпружиненная шпуля, пригодная к работе в поле, серийная, ими альпинисты с моряками пользуются, обрабатывать инфу с датчиков может M4F, если думать лень и писать в лоб, и Attiny85, если стоит цель ужаться по процессору и периферии. Ну и, к моему сожалению, эмбедщик сейчас достаточно дешёвый специалист.
                                                                      0

                                                                      Это уже драглайн получается, а не комбайн. Механика это ещё одна точка обслуживания и отказа.

                                                                        0
                                                                        Почему драглайн? Специально схему глянул, общего не нашёл :) Механику я люблю за то, что она менее требовательная к погодным условия: нащупать проще, чем посмотреть или послушать.
                                                                      0
                                                                      На зарубежные рынки выходите/планируете? Кто-то из-за бугра интересуется вашими разработками?
                                                                        +1
                                                                        Это невероятно круто. Скоро видимо когда все профи со времен СССР уйдут на покой работа останется только за наблюдателем 1 наблюдателем которому почти не надо платить и командой умелых разрабов. Надеюсь это повлияет на цену самих продуктов в долгосрочной перспективе
                                                                          0
                                                                          Это типичная ошибка человека, далёкого от автоматики. Автоматика разгружает человека, но не заменяет его и не превращает в обезьяну с кнопками. Человек, по-прежнему, должен понимать процесс. Автоматика очень сильно снижает утомление человека. Приведу пример: появление автопилота и ЧПУ не обесценило профессии пилота и токаря, и не снизило требования к матерству.
                                                                            0
                                                                            Ну, только операторы ЧПУ уже без этого самого ЧПУ токарку не сделают, если судить по моим знакомым с заводов по данной специальности. Тогда как раньше специалистов в токарке было больше.

                                                                        Only users with full accounts can post comments. Log in, please.