Fault detection на примере определения поверхности автономной машинкой

[evorios]

Реализовать анализатор поверхности от отзывчивости на газ/тормоз, => сделать вывод, возможно ли дальнейшее продвижение по такой поверхности. Реализовать метод «раскачки» для выхода задом с поверхности, по которой дальнейшая езда не представляется возможной. С такой разработкой тогда и в NASA не стыдно показаться. Марсоход Spirit сталкивался с такой проблемой.

[alexkalmuk]

Про квадрацикл не думали, спасибо за мысль :)
Что касается тестирования, то была идея сделать лабиринт на улице, чтобы машинка выбирала наиболее благоприятную поверхность. Но это не так просто. А так на улице как минимум по поверхности асфальт/песок обязательно попробуем!

[ipswitch]

Если честно, ожидал анализа изменения тока двигателя в качестве основного показателя изменения обстановки, а тут на одном гироскопе сделано… Сильно.

[alexkalmuk]

Мне не очень понятно как связать силу тока двигателя и тип поверхности. От силы тока зависит угловая скорость двигателя, а это не совсем то что нужно. Сначала я хотел решать более общую задачу определения причины разладки (то есть причиной может быть не только поверхность, но и падение напряжения на двигателе). И в этом случае электроизмерения действительно необходимы.
Но так как я решал задачу определения замедления машинки, то пришлось делать на одном акселерометре :)

[audiserg]

Очень интересно, но для меня совершенно скомкано. Поплыл при оценке разности ошибки и чудом чего то там собрал в конце при оценке разности между средними. Если у вас найдется время опишите под спойлером для тех у кого тройка по высшей математике, потому как интересно, но без преподавателя не разобраться :) а почему не использовать фильтр на БПФ?

[alexkalmuk]

Спасибо, да, согласен что скомкано. Но целиком мат. часть было писать не вариант :) Попробую на досуге собрать под катом основные идеи, как Вы предлагаете.

По поводу БПФ хорошее замечание. Пробовали, но почему-то получалось хуже. Возможно БПФ на какую-то статичность сигнала завязан, и изменение распеределения ему не нравится, и он отфильтровал в том числе и «нужные частоты». Но это нужно еще раз проверить, попробую разобраться в этом детальней.

[excoder]

Очень интересно, что делали с Калманом? Рассказываете совершенно замечательно!

[alexkalmuk]

Спасибо!

Очень интересно, что делали с Калманом?

Для Калмана, кажется, брались данные с гироскопа и акселерометра, потом в дополнение и e-compass прикручивал (он есть на stm32f3-discovery ). Составлялась система, для оценки коодинат x и z. При помощи фильтра Калмана как раз боролись с помехами в значениях координат, чтобы поточней угол наклона определить.