Pull to refresh

Comments 28

А точности GPS-то хватит для этих целей? Насколько я помню, для гражданских целей погрешность может составлять несколько метров, что для целей определения положения клумбы с цветами или бассейна может быть очень критично.
В этом и смысл GPS RTK что за счет отдельностоящей базы и приемника на ровере уточняется до погрешности =-1см.
Автономный GPS такой точности, которая нужна автору, не обеспечит. Надо смотреть в сторону приемников с диф-поправками, но их тоже кто-то должен отдать. И как правило не бесплатно.
Проще под газоном RFID метки закопать, так хоть расходы будут разовые.
RTK алгоритм для GPS приёмника это и есть схема с диф. поправками. Нужно 2 приёмника, которые умеют выдавать фазу сигнала, и немножко софта. Погрешность определения положения ровера в системе отсчёта, связанной с базой, порядка 10см на расстоянии до 10км. Нужен канал передачи данных между ровером и базой, и желательно хорошая антенна на базе.

Софт — опенсорс, приёмники есть в ассортименте, платишь только за железо.
Более того один российский разработчик обещает для тестов предоставить комплексное решение. Канал на выбор УКВ, WiFi, BT, LTE
Насколько велика скорость передвижения газонокосилки? Бассейн можно отслеживать инфракрасным датчиком (светодиод и фотодиод, а между ними непрозрачная перегородка) направленным вниз. Алгоритм простой: есть отражение — едем, нет отражения — значит там пропасть (нужно делать обработку сигнала с нескольких датчиков, чтобы исключить влияние травинок). Датчики дешевые, ими можно обвесить все борта робота по периметру.
По поводу отслеживания перемещений — сделать что то типа оптического энкодера по принципу оптической мыши (не лазерной, а именно оптической). Тогда исключается ошибка от проскальзывания колес.
Способ ориентации на любой местности:
1) Четыре ультразвуковых излучателя в корпусе светодиодных садовых фанариков на солнечных батареях.
2) Квадракоптер или любой другой летательный аппарат способный нести камеру
3) Сама газонокосилка.
Излучатели расставляются по углам прямоугольника. Квадракоптер взлетает и делает аерофотосъемку обозначенного прямоугольника. Уже на планшете или компьютере на полученное изображение накладывается сетка и отмечаются квадраты для кошения.
Определять препятствия все-таки лучше ультразвуком, просто датчик нужно устанавливать не на бампере, а на каком-нибудь штативе на определенной высоте.
1)Участки бывают не только квадратные
2)Я думаю с квадрокоптером это решение для гиков…
3)?
Вопрос не только в том чтобы построить карту, но и точно определить координаты косилки.

По поводу штатива, проблема понять как отличить высокую траву от низкорослых цветов.
Вот в этом посте описан способ ориентации с помощью ультразвука. Точность позиционирования +- 2 см.
1) Участок любой формы можно вписать в прямоугольник
2) Если вы хотите продавать, то в комплект поставки можно включить самый дешевый квадрокоптер. От него требуется взлететь вертикально вверх на нужную высоту и сделать фото, причем качество не принципиально
3) Автоматическая газонокосилка, которую Вы разрабатываете

Я конечно не эксперт по растениеводству, но моя теща сажает цветы в специальных местах (клумбах), которые можно отметить как зоны запрещенные к кошению.
Усложняете по-моему. Нужно определить наличие травы перед косилкой? Ну так просто поставить на нос косилки створ с оптопарой в узкой части. Трава будет направляться створом к оптопаре, а деревья и стены не пролезут. Несколько оптопар на разной высоте — и мы определяем высоту травы. И никаких камер и квадрокоптеров. Навигацию можно использовать инерциальную с базой в качестве точки отсчёта. База ведь будет по любому? Точный выход на базу — по ИК-сигналу. От падений можно защититься ультразвуковым датчиком.
Учтите что основная задача косилок — это мульчирование травы, т.е. снимается не более см., я сомневаюсь в успехе предложенного метода со створом.
То есть предполагается, что трава уже предварительно покошена и надо её подравнять на сантиметр? Да, такая методика мне чужда…
Предполагается что Вы один раз перед запуском к Вам на участок робота подстригаете аккуратно газон и весь сезон робот все делает сам.
Ну тогда я вообще не вижу смысла в этом роботе. Это всё равно что мыть посуду перед закладкой в посудомойку.
Смысл в том, что в некоторых регионах газоном считают не каждую лучжайку с травой, а аккуратно подстриженную лужайку… и в ручную каждый раз 1-2 см газона подравнивать утомительно, если это будет делать робот, то можно сэкономить часть времени) В США и прочих странах, где за неподстриженый газон можно словить штраф, на таком роботе вполне можно заработать.
Это все больше начинает походить на холивар
Очень круто развивается проект, желаю вам всяческого успеха и упорства.
Спасибо! Приятно слышать это от Вас, часто читаю Ваши статьи.
-OpenCV
Возможны проблемы при загрязнении или закрытии камеры

А на высокую мачту вынести камеры? Ну и стоит заметить, что визуальная одометрия штука довольно тяжелая и может занять все процессорное время RPi, т.ч. при таком выборе бортового ПК вероятно стоит отказаться от этой идеи, если нет желания закапываться в жесткую оптимизацию кода под железо.
На участок сложной геометрии нужно будет много мачт. При этом все равно будут слепые зоны. А это доп. оборудование, протяжка проводов для питания, стоимость оборудования. Возможно как хобби-проект это пойдет, но в коммерческом плане я думаю абсолютно не жизнеспособно.
На участок сложной геометрии нужно будет много мачт.

Я имел в виду, что мачту надо устанавливать на самого робота. Если установить камеру на метровой высоте, то на газоне камеры уже не будут так пачкаться.
Что-то вроде того, как сделано у curiosity
image
Может быть Вы готовы участвовать в проекте?
Так а чего учавствовать то… если тестовые данные для обкатки алгоритмов технического зрения будут открыты, то, если время будет, поиграюсь на них с навигацией)
В чем вообще фишка девайса? чисто спортивный интерес? Траву убирать кто будет?
Нельзя постоянно вываливать мульчу на газон, это его угробит очень быстро. Таким агрегатом только дикий сорняк (лужайку) косить на даче.
Такие девайсы существуют более 30 лет, траву и правда убирать не нужно. При регулярном скашивание получается измельченная трава. Эта мульча отличное удобрение. Знаете как английский садовник раскрыл секрет идеального газона? Нужно убрать сорняки, разровнять поле, засеять и 100 лет поливать и удобрять.
При регулярном скашивание получается измельченная трава. Эта мульча отличное удобрение.

Да, только мульчировать никак не раз в неделю. Газон тупо сопреет под таким слоем мульчи.
Очень странно это слышать, ведь работают уже такие роботы, и ничего, все аккуратно получается.
Only those users with full accounts are able to leave comments. Log in, please.