Comments 6
Рассказали бы хотя бы немного подробнее про самого робота. Материал анонсирован как статья про моделирование робота, а про сам объект объект управления практически нет ни слова. Хотелось бы понять чем обусловлен выбор данного робота, что в нем такого универсального, чего нет в роботе PR2, упомянутом в данной статье.
Выбор робота частично обусловлен наличием соответствующего робота и готовой 3D-модели, а также личным интересом к робофутболу (Darwin-OP распространенная в мире платформа для робофутбола). Конечно, курс может быть основан и на другой платформе. В конечном итоге железа для изучения не требуется, а c полученные знания обучающиеся смогут применить на другом роботе, соответствующим, их задачам. Например модель PR2 запускается аналогичным образом.
Про моделирование для Gazebo можно написать отдельный пост. Модель Darwin находится в каталоге darwin_description, она состоит из urdf файла, описывающего кинематику, динамику и 3D файлов с моделями всех звеньев робота.
Про моделирование для Gazebo можно написать отдельный пост. Модель Darwin находится в каталоге darwin_description, она состоит из urdf файла, описывающего кинематику, динамику и 3D файлов с моделями всех звеньев робота.
Сборка ROS-а из исходников пожалуй лишнее в статье про моделирование.
Не хочу сказать что оно не нужно, просто если выбрать официально поддерживаемый дистрибутив (Ubuntu 14.04 LTS для Indigo) то не придется ждать 4-8 часов сборки.
Не хочу сказать что оно не нужно, просто если выбрать официально поддерживаемый дистрибутив (Ubuntu 14.04 LTS для Indigo) то не придется ждать 4-8 часов сборки.
Изначально так и планировалось, поставить все на Ubuntu 14.04. Но потом начались проблемы с работой Gazebo 1.9, сначала не грузилась модель, потом не работало 3D в виртуальной машине и т.п. В итоге я решил отказаться от идеи использовать virtual box. Так как на рабочем ПК стоит Ubuntu 15.04, решил попробовать собрать ROS из исходников и прикрепить последнюю версию Gazebo. Сборка версии desktop занимает меньше получаса. Пришлось повозиться с подключением Gazebo 5.x, но когда разберешься все оказывается просто. Поэтому, чтобы труд по установке не пропал, было решено описать все в статье. В следующих публикация будем работать с моделью, что-нибудь запрограммируем, параллельно будем разбираться с утилитами ROS.
Sign up to leave a comment.
Использование симуляторов в робототехнике на примере симулятора Gazebo и робота DARwIn-OP, играющего в футбол