Comments 103
А в повороты входить с заносами будет уметь? :)
ИМХО, drive-by-wire с подключением напрямую к АБУ двигателя, к АКПП и усилителям руля и тормозов было бы даже здесь лучше.
Минус сервы, минус лаги, минус крепления, больше надёжности, обратная связь (телеметрия) от контроллера — обороты, угол дросселя, температура…
Как на тему native mode? =)
Минус сервы, минус лаги, минус крепления, больше надёжности, обратная связь (телеметрия) от контроллера — обороты, угол дросселя, температура…
Как на тему native mode? =)
Отличная идея, только вот оттестить не на чем пока. Если найдутся смельчаки, готовые предоставить машину для таких тестов — добро пожаловать!
Ясен пень что лучше. Но у этого опеля нет такой возможности. Я и рад бы к OBD подцепится, а нету его.
А контроллер там производства GM? И K-Line тоже нету?
Я сам в машинах не шарю. Спросил друга насчёт начинки этого Опеля, он проштудировал кишочки и сказал что подключиться никуда не удастся. Если можете подсказать где посмотреть — посмотрим, мож и найдётся что-нибудь интересненькое.
Там скорее всего ECU производства GM. У его должен быть выход K-Line. Народ цеплялся посредством вот такой штуки при мне
www.masterkit.ru/main/set.php?code_id=41082
Но подробностей какая именно колымага там была — не знаю.
www.masterkit.ru/main/set.php?code_id=41082
Но подробностей какая именно колымага там была — не знаю.
k-line он для диагностики, там скорость будет 10400бод и задержка между отправкой запросов порядка 100мс, оно для диагностики предназначено, для управления врятли пойдет. Это на современных машинах с высокоскоростной CAN шиной еще возможно.
На этом опеле еще поди дроссель то на тросике, хочешь не хочешь а эбу двигателя сам его тянуть не умеет. Тормоза тоже самим давить нужно.
Вот если брать действительно что-то современное, когда есть система автопарковки и прочие адаптивные круиз-контроли для пробок, то там уже электроника сама рулить, тормозить и разгоняться наверное сможет.
На этом опеле еще поди дроссель то на тросике, хочешь не хочешь а эбу двигателя сам его тянуть не умеет. Тормоза тоже самим давить нужно.
Вот если брать действительно что-то современное, когда есть система автопарковки и прочие адаптивные круиз-контроли для пробок, то там уже электроника сама рулить, тормозить и разгоняться наверное сможет.
Тросик конеш, на видео он даже фигурирует где-то. Современным авто рулить неинтересно, там чисто электроника, всё намного проще, знать бы протоколы. Но подозреваю что у каждого производителя свои протоколы, ну или тонкости реализации. Рулём и педалями — надёжнее и универсальнее.
Кстати «давить» на газ в современных машинах можно тоже сравнительно универсально, у подавляющего большинства идут электронные педали дросселя, где просто два потенциометра. Только подрубай ЦАП туда и задавай напрямую значения, без участия механики.
Вот бы еще с тормозами так. Хотя тут страшновато если и тормоза будут электронные без механической связи с цилиндрами ))
Вот бы еще с тормозами так. Хотя тут страшновато если и тормоза будут электронные без механической связи с цилиндрами ))
через obd нельзя управлять ничем, только читать. по крайней мере простым смертным
и на порядок сложнее, и менее универсально.
А проедьте мимо гаишников. Пару раз.
Пару раз — так как с первого раза до них не дойдёт? :-) Вот когда я не буду числиться хозяином этого Опеля — можно будет и проехать :-D
А что из наших ПДД можно Вам предъявить? «Езда без водителя за рулём»? Есть такое?
Думаю что это эксплуатация авто, непригодного к эксплуатации (внесены изменения в конструкцию).
Мне кажется, что нет смысла сомневаться в способностях гаишников что-то придумать.
Я им как-то муху приносил на пару дней, так пришлось потом слона забирать. Мне, конечно, сказали что слон был с самого начала. И как это они умудряются?
Я им как-то муху приносил на пару дней, так пришлось потом слона забирать. Мне, конечно, сказали что слон был с самого начала. И как это они умудряются?
Уже было. Причём в России.
А подробности? Что было-то?
За что остановили?
За что остановили?
за непристегнутый ремень наверное :)
Ай, монтаж и постановка. Видел я эти машинки, они без человека за рулём не ездят.
У итальянской лаборатории был автопробег из Пармы в Шанхай на полуавтоматических машинах (первая управляется человеком, остальные едут за ней сами). В Екатеринбурге команда решила утром на пустой автостоянке проверить один из фургонов, чтобы он поездил кругами, рядом был служитель закона, который пошел смотреть вотзефак.
А что, если придти к одному из дилеров, например китайских авто, и предложить в качестве pr прикрутить ваши наработки к их тазу и на каком-нибудь шоу выставить?
Предвижу появление NFS: virt2real. Специально выделенный полигон, где до победного ездят удаленно управляемые машины.
Для начала что-то типа NASCAR — это уже сейчас можно потянуть. Главное спонсоров привлечь! Можно целую Formula Virt2Real сделать…
Эх… мечты-мечты…
PS. а вдруг?
Для начала что-то типа NASCAR — это уже сейчас можно потянуть. Главное спонсоров привлечь! Можно целую Formula Virt2Real сделать…
Эх… мечты-мечты…
PS. а вдруг?
Вы не поверите :-) У нас уже были куплены три длинных бруса чтоб сзади машины гопрошку повесить, чтоб вид был сзади-сверху. Мой любимый ракурс в NFS. Но испытания закончились раньше запланированного, так что пока облом.
NASCAR… FreeNAS CAR!!!
Получится, скорее, FlatOut, а не NFS.
Мне очень понравилась эта идея, я это прям так себе здорово представил… А потом прошла вот уже почти неделя и пришло в голову продолжение этой мысли. Одно слово:
Картинг.
Ведь правда: настоящие машины дорогие, настоящие машины тяжёлые, настоящие машины опасные (ниже уже ругали за плохую технику безопасности). То ли дело ставить виртурилку на карты!
Тут уже моё воображение понеслось. Договориться с каким-нибудь картинговым прокатом, поставить на несколько машин виртурилки, и это уже аттракцион, за который можно деньги брать! Я бы отдал за возможность разок прокатиться таким образом. Да что там, я экстремал, я бы ещё потом рискнул сесть в качестве пассажира в карт, управляемый другом, для полноты ощущений! Главное, там уже есть трассы, пригодные для настоящих испытаний, возможность погоняться друг за другом. Есть крытые трассы (а то тут сетуют на зиму). Кроме того, есть мнение, что многие пилоты Formula 1 в молодости начинали с картинга, так что это может оказаться очень близко к тому, что icoz назвал Formula Virt2Real :)
Или я слишком размечтался?
Картинг.
Ведь правда: настоящие машины дорогие, настоящие машины тяжёлые, настоящие машины опасные (ниже уже ругали за плохую технику безопасности). То ли дело ставить виртурилку на карты!
Тут уже моё воображение понеслось. Договориться с каким-нибудь картинговым прокатом, поставить на несколько машин виртурилки, и это уже аттракцион, за который можно деньги брать! Я бы отдал за возможность разок прокатиться таким образом. Да что там, я экстремал, я бы ещё потом рискнул сесть в качестве пассажира в карт, управляемый другом, для полноты ощущений! Главное, там уже есть трассы, пригодные для настоящих испытаний, возможность погоняться друг за другом. Есть крытые трассы (а то тут сетуют на зиму). Кроме того, есть мнение, что многие пилоты Formula 1 в молодости начинали с картинга, так что это может оказаться очень близко к тому, что icoz назвал Formula Virt2Real :)
Или я слишком размечтался?
Управление с планшета — зло. Лучше, мне кажется, в основу системы положить пульт для радиоуправляемого самолета. С него вполне можно получать ШИМ сигнал для обработки цифромым процессором (если это необходимо), а можно и непосредственно на сервоприводы подавать и настраивать управление силами самого передатчика. Ну это, понятно, не вариант, если конечной целью является автоматическое управление а-ля гуглкар.
Ещё круче сделать отдельно стоящий тренажер для гонщиков (на подвижной платформе) с имитацией перегрузок. А в машину соответствующих датчиков.
И устроить гонки на виживание! Все операторы живы. Зрелищность over 9000. PROFIT!
И устроить гонки на виживание! Все операторы живы. Зрелищность over 9000. PROFIT!
Планшет — отстой, полностью согласен, уже убедился на собственной шкуре. Но обычная RC аппа — неинтересно. Я уже делаю руль с педалями (симуляторный, от компа), так что следующие испытания будут с ним :-)
Строго IMHO:
1) 0.5 секунды для тормоза, это много и опасно, нужно не больше 0.2, машинка совсем не игрушечная
2) В выбранных каналах и кодировании слишком большая задержка, управлять в реальном времени будет трудно. В экстренных ситуациях — тем более.
В большинстве модельных FPV не используется кодирование и передача по сетевым протоколам любых уровней. Только то, что даёт самую минимальную задержку.
1) 0.5 секунды для тормоза, это много и опасно, нужно не больше 0.2, машинка совсем не игрушечная
2) В выбранных каналах и кодировании слишком большая задержка, управлять в реальном времени будет трудно. В экстренных ситуациях — тем более.
В большинстве модельных FPV не используется кодирование и передача по сетевым протоколам любых уровней. Только то, что даёт самую минимальную задержку.
Для экстренных команд есть APC220 на 433 МГц, его ещё не подключали, но предусмотрели возможность. Большая красная кнопка СТОП. Полсекунды на тормоз — это от крайнего до крайнего положения. Тормозить начинает где-то на половине хода. Т.е. тут чисто подбором плеча педали всё регулируется, экспериментально. Задержка по управлению — чуть больше пинга, а это 30-50 мс. Сейчас команды по TCP соединению на сокет шлются, если уж приспичит — на UDP перекину. Но пока это никакого видимого влияния не оказывало, так что оставляю пока как есть.
Ну и высокая скорость езды тут не задумывалась. Хотя на поле можно и быстро погонять, был бы простор, а тормоз успеет.
Ну и высокая скорость езды тут не задумывалась. Хотя на поле можно и быстро погонять, был бы простор, а тормоз успеет.
А потом после доработок и обкаток не планируете связаться, скажем, с представителями Moscow Raceway?
Устроить совместное шоу? Как разминку перед какими-нибудь заездами. Думаю, что им будет интересно.
Да и мне будет интересно прийти и посмотреть вживую. Особенно, если вас потом со стендом в паддоке разместят.
Устроить совместное шоу? Как разминку перед какими-нибудь заездами. Думаю, что им будет интересно.
Да и мне будет интересно прийти и посмотреть вживую. Особенно, если вас потом со стендом в паддоке разместят.
А вообще, аппетит приходит во время езды. Сначала был кайф просто от того что оно поехало. Потом захотелось одно улучшить, другое… И понеслась. Тут уж в зависимости от аппетита.
Через полгода ждем пост вида: «И тут нам захотелось больше драйва, нашли двухлитровый турбированный пепелац».
Главное коробку не забыть в спорт переключить =))
Главное коробку не забыть в спорт переключить =))
Как инженерный опыт, это _безусловно_ очень интересно и полезно. Рад за вашу команду :)
Кстати — электронный дроссель, это очень простая по управлению и обратной связи штука. Его можно запросто поставить даже на старую машину, которая выпущена ещё при царе-горохе. Хоть на карбюратор. И управлять дросселем гораздо точнее, с меньшими задержками.
Не совсем понял про 50ms… Простой эксперимент:
1) перед машиной лампа, пока не горит
2) камера машины снимает лампу, передаёт в контроллер, контроллер по каналу отдаёт на планшет, планшет декодирует видео и показывает кадры
3) вторая «измерительная» камера снимает так, что в кадр попадает и изображение лампы на планшете и сама лампа, как таковая
4) лампа загорается
5) по видео, снятому «измерительной» камерой, можно грубо определить задержку видео.
Можно провести этот эксперимент. Но Вы хотите сказать, что это будет 50ms? Тогда неплохо… Но что-то у меня сомнения.
А есть ведь ещё и другие задержки: время реакции «водителя» (от 0.4), время передачи управляющего воздействия по каналу. Суммируем всё это — сколько выходит?
Смотрите — на «испытательной» скорости 15 кмч машина проходит за 0.1 секунды примерно 40 сантиметров. Речь даже не об экстремальной ситуации. Такой задержки уже достаточно, чтобы не вписаться в поворот.
Опять же, сугубо IMHO. Буду рад ошибиться :)
1) перед машиной лампа, пока не горит
2) камера машины снимает лампу, передаёт в контроллер, контроллер по каналу отдаёт на планшет, планшет декодирует видео и показывает кадры
3) вторая «измерительная» камера снимает так, что в кадр попадает и изображение лампы на планшете и сама лампа, как таковая
4) лампа загорается
5) по видео, снятому «измерительной» камерой, можно грубо определить задержку видео.
Можно провести этот эксперимент. Но Вы хотите сказать, что это будет 50ms? Тогда неплохо… Но что-то у меня сомнения.
А есть ведь ещё и другие задержки: время реакции «водителя» (от 0.4), время передачи управляющего воздействия по каналу. Суммируем всё это — сколько выходит?
Смотрите — на «испытательной» скорости 15 кмч машина проходит за 0.1 секунды примерно 40 сантиметров. Речь даже не об экстремальной ситуации. Такой задержки уже достаточно, чтобы не вписаться в поворот.
Опять же, сугубо IMHO. Буду рад ошибиться :)
Реквестирую NFS2Real.
Да это же Real steel на наших глазах превращается в явь.
Да это же Real steel на наших глазах превращается в явь.
Очень удобно парковаться в узкие места — вышел, посмотрел, заехал с сантиметровой точностью)
Как-то у вас руль основательно заменён. Долго ли приходится пересобирать в гуманоидную версию? Или вы в Москву на полигон в случай чего так и поедете на ДУ?))
Как-то у вас руль основательно заменён. Долго ли приходится пересобирать в гуманоидную версию? Или вы в Москву на полигон в случай чего так и поедете на ДУ?))
Ребят, вроде толковые вы, много вас, но
Напихать в машину электронику и кататься на ней в гаражах, стоя рядом. В машине никого нет, малейший сбой, и машина понеслась или на вас или к жилому дому (ехать-то недалеко, 50 метров), трупы, сирена, мигалки и аля-улю проект виртурилка, так как разработчики чалятся за преступную халатность и непредумышленное.
Ну вы чо в самом деле?
Напихать в машину электронику и кататься на ней в гаражах, стоя рядом. В машине никого нет, малейший сбой, и машина понеслась или на вас или к жилому дому (ехать-то недалеко, 50 метров), трупы, сирена, мигалки и аля-улю проект виртурилка, так как разработчики чалятся за преступную халатность и непредумышленное.
Ну вы чо в самом деле?
Вся электроника от отдельного аккума запитана. При пропадании коннекта планшета — автоматом стоп все моторы и тормоз в пол, всё проверено. Опять же — сугробы на страже окрестностей, опель там не проскочит. Посторонних людей не было.
Сбои у авиамоделистов намного чаще случаются, модели улетают кто куда. А килограмовый самолётик на нехилой скорости с высоты если в кого-нибудь прилетит — намного хуже всё будет.
да, было у меня такое.
Вы были авиамоделистом или «кем-нибудь»?
моделистом. Потерял управление, модель скрылась за деревьями. Там дорога. Вижу, по дороге едет джип, модель уходит туда, джип останавливается. Все, думаю, ппц. Бегу, вижу картину. На дороге нос в нос на расстоянии метров пятнадцати друг от друга стоит моя модель, абсолютно целая, и джип, тоже в полном порядке. У водителя большие круглые глаза. Сказал, что его атаковал вот этот самолетик. Потом много и нервно смеялся :-).
Так что всё правильно вы говорите, конечно. Но мы ж тоже не пятиклассники.
А управление аналоговое? Можно газ (на экране планшета который) нажать частично?
Годный маркетинг.
TCP на UDP при передаче видео поменять можно, но видео x264 может внезапно разваливаться на квадраты при потере одного пакета. Надо испытывать, и делать ключевые кадры почаще — хотя бы каждую секунду, а то и пол секунды. Если потерь нету — то прихода от смены протокола почти не должно быть. Если нормальный стек использован (у вас же Linux там, да?), то окно подтверждения вырастет под лейтенси канала и по сути tcp будет работать почти как udp, пока нет потерь. Вы вроде на канале управления пробовали уже и получили такой результат, да?
Управление с руля — это прикольно. Но без обратной связи тяжко ехать более-менее быстро. Правда, если лаг видео 100мс, то быстро ехать в любом случае не получится :) Но можно попробовать измерять ток мотора, вращающего руль, и прикидывать усилие, которое передавать в force feedback игрового руля. Управлять станет существенно проще, ну и можно будет принудительно выставлять положение игрового руля в такое же, в котором находится руль в настоящей машине. Энкодер положения руля, так называемую улитку, можно взять с любой машины, оборудованной системой динамической стабилизации (VDC, ESP и т.д.).
У вас там АБС работает? Можете вытащить оттуда мозги и переделать её в тормозилку. По сути это помпа + несколько клапанов, у меня даже где-то были схемки работы старых бошевских блоков. Если интересно — могу их найти и прислать. Если хотите универсальности — то сделайте из абс экстренную тормозилку, а основное управление оставьте через педаль.
Я в машинах немного разбираюсь, спрашивайте, может смогу подкинуть какие идеи.
Управление с руля — это прикольно. Но без обратной связи тяжко ехать более-менее быстро. Правда, если лаг видео 100мс, то быстро ехать в любом случае не получится :) Но можно попробовать измерять ток мотора, вращающего руль, и прикидывать усилие, которое передавать в force feedback игрового руля. Управлять станет существенно проще, ну и можно будет принудительно выставлять положение игрового руля в такое же, в котором находится руль в настоящей машине. Энкодер положения руля, так называемую улитку, можно взять с любой машины, оборудованной системой динамической стабилизации (VDC, ESP и т.д.).
У вас там АБС работает? Можете вытащить оттуда мозги и переделать её в тормозилку. По сути это помпа + несколько клапанов, у меня даже где-то были схемки работы старых бошевских блоков. Если интересно — могу их найти и прислать. Если хотите универсальности — то сделайте из абс экстренную тормозилку, а основное управление оставьте через педаль.
Я в машинах немного разбираюсь, спрашивайте, может смогу подкинуть какие идеи.
По поводу TCP и UDP — наш опыт при гонках на микромашинках через интернет показал, что при раскладе «машинка в Питере, водитель в Москве», нормальном канале и передаче UDP (RTMFP) задержка с момента «нажал на кнопку вперед» и до «на видео машинка поехала» как раз около 100 мс. Кейфреймы ставили раз в секунду, полное рассыпание кадра случалось очень редко, хотя «замусоривание» картинки случалось. На такой дистанции (Москва-Питер) разница между UDP и TCP становится очень критичной.
По поводу руля с обратной связью Сергей уже отписался — станет теплее, продолжим апгрейдиться. Аналогично по АБС и прочим системам.
Этому опелю скоро четвертьвековой юбилей отмечать, поэтому предполагалось что «электроника мертва или скоро умрет» и полагаться на работу с ней не стали. Только железо, только хардкор!
По поводу руля с обратной связью Сергей уже отписался — станет теплее, продолжим апгрейдиться. Аналогично по АБС и прочим системам.
Этому опелю скоро четвертьвековой юбилей отмечать, поэтому предполагалось что «электроника мертва или скоро умрет» и полагаться на работу с ней не стали. Только железо, только хардкор!
Проект классный!
Только не забывайте пожалуйста про безопасность. Хотя бы про безопасность окружающих.
Очень надеюсь, что в текущем варианте исполнения «Тачка Бонда» не появится на дорогах общего пользования.
Вы же полностью ликвидировали (судя по видео) основные органы управления авто. Надеюсь хоть аварийную остановку при проблемах со связью предусмотрели?
Только не забывайте пожалуйста про безопасность. Хотя бы про безопасность окружающих.
Очень надеюсь, что в текущем варианте исполнения «Тачка Бонда» не появится на дорогах общего пользования.
Вы же полностью ликвидировали (судя по видео) основные органы управления авто. Надеюсь хоть аварийную остановку при проблемах со связью предусмотрели?
Ответы см. выше.
Прикольно было бы поставить 4 камеры по периметру и моделировать вид сверху, как в первых GTA.
Прикрутите лучше джойстик, в разы круче будет выглядить :-)
Мне вот интересно, кого по действующему законодательству будут лишать прав/наказывать за нарушения ПДД, если за рулем пилота нет?)
В одной из серий ТопГир они катали в пустыне машинки на радиоуправлении, к сожалению пруфлинк не могу найти…
Отличный проект! Теперь можно отгонять машину не выходя из дома\офиса, если неправильно припарковался. Также возможно парковать авто стоя рядом с ним. А вы только представьте, что можно удаленно убегать от эвакуаторщиков, наблюдая за ними из окна).
Добавьте еще включение дворников, поворотников и фар.
Добавьте еще включение дворников, поворотников и фар.
В пруф оф концепте фанерного руля на фанерке остро не хватает микрика для «бип-бибиииииип» :) Если еще и вкл-выкл на ближний/дальний свет приделать, то вообще прелесть. Это же демонстрация, show must go on :)
А память реально перепаять на 512 или гиг?
Можно водить тачку с айпада в нетрезвом виде) Прав не лишат :) Можно даже с пассажирского сиденья)
Мужики, про вас в буржуйских интернетах пишут. Поздравляю, отличная работа!
Да я уже второй день офигеваю просто. Ну вот реально — хрень полная :-) А как попёрла. Когда сегодня этот wired увидел — это стало последней каплей офигевания. Это для меня чуть ли не высшая мера признания :-D И ведь ладно бы по какому-нибудь серьёзному поводу, а то ведь просто веселуха. Эх, умом такое не понять.
А от комментов вот тут www.liveleak.com/view?i=167_1363085867 вообще ржали.
Ну и для полноты картины www.gizmodo.co.uk/2013/03/now-you-can-actually-drive-a-car-with-your-ipad-james-bond-style/ ну и gizmodo.com/5990168/ :-)
Что за сервы использовали? Можно ссылку?
Вот что нашёл: Artificial Intelligence for Robotics. Может будет интересно и полезно.
Sign up to leave a comment.
Тачка Бонда, или Виртурилка рулит!