Comments 55
Не взлетит - никому не интересно отвечать за опрокинувшийся самосвал.
А опрокидываться будут - просто потому само-балансирующая техника с высоким центром тяжести падает по определению, и в технике есть единые точки отказа (двигатель / шина / электроника и т.д.).
P.S. интересно, почему не сделали модель с центром тяжести ниже оси колеса, поставив колеса по бокам от кузова. Да, было бы шире, но и несколько безопаснее, на мой взгляд.
почему не сделали модель с центром тяжести ниже оси колеса
Чтобы 140 тонн положить ниже оси колес, сохранив хоть какой то дорожный просвет, их диаметр должен быть раза в два больше чем на картинке, да и непонятно тогда куда остальные агрегаты девать, придется сабж делать длиннее, а тогда не получится уже балансировать.
Но задумка в любом случае сомнительная, тут согласен, непонятно в чем польза то, нулевой радиус разворота можно получить и более простыми и устойчивыми конструкциями
Высота кузова самосвала меньше высоты текущих колес - не вижу необходимости в 2 раза более высоких колесах. Впрочем, вероятность необходимости увеличения колес не отбрасываю - надо проектировать и смотреть, а не оценивать "на вскидку".
Мотор-колесо + АКБ под днищем + кузов самосвала между колесами - вполне складывается у меня. Правда рама, чтобы колеса не сложились под весом, нужна очень мощная. Возможно, в этом и загвоздка. 140 тонн - это БелАЗ, можно оценить раму под этот груз.
Да и ширина вероятно имеет значение - самосвал должен в существующую инфраструктуру вписываться.
Ну а более длинный предмет балансировать даже проще должно быть - канатоходцы не дадут соврать )
я как-то смотрел интервью с кем-то из проектировщиков белаза так он говорил - что колеса(а точнее резина) - это самая сложный и по факту ограничивающий возможности всего самосвала элемент. Так что желание выжать максимум грузоподъемности из минимума (и размера и количества) колес - я думаю как раз ключевой фактор.
Нет, самый плохой варант - когда цт находится близко к оси. Если вверх ЦТ можно поднять достаточно высоко, то вниз - нет.
А чем "ЦТ близок к оси" хуже варианта "ЦТ выше оси"? Тем более я за "ЦТ заметно ниже оси".
Как бы да, опускать бесконечно не получится - ЦТ ставится не рандомной точкой на чертеже. Так что высокого ЦТ гораздо проще добиться, чем низкого.
Но чем вариант высокого ЦТ интересен - лично от меня ускользает... Разве что ускоряться можно будет сильнее.
Крутящий момент на колёсах пропорционален расстоянию от оси до цт.
С другой стороны, потребный момент для преодоления уклона пропорционален диаметру колеса. По этому эффект от увеличения колёс будет частично нивелироваться.
По этому с низким цт эта хроенобула будет плохо преодолевать уклоны. А если надо еще затормозить/ускориться, то она тупо опрокинется.
У того же моноколеса/гироскутера это несколько радиусов. А вниз вы его даже на 1 радиус не сможете сместить.
Не взлетит - никому не интересно отвечать за опрокинувшийся самосвал.
Оно тут хотя бы на колесах. А то в теме роботизации систематически показывают, как человекоподобное коробки с грузом таскает, шагая двумя ногами и хватая коробку двумя руками.
А меня больше всего смущало, что роботы в Звездных войнах разговаривали человеческим языком, да еще через динамики.
При определенных условиях это не такая уж и плохая идея: если помещение небольшое, то робот не может иметь большую площадь опоры, а высоту он должен иметь достаточно большую, чтоб брать грузы не только с пола. Соответственно конструкции вида "вилочный погрузчик на самоуправлении" отпадают, остаются статически-неустойчивые балансирующие конструкции - балансирующие на шаре, гироскутеро-подобные, моноколесо-подобные и гуманоидные. Первые 3 не умеют преодолевать лестницы и порожки
А опрокидываться будут - просто потому само-балансирующая техника с высоким центром тяжести падает по определению,
Райдеры моноколес смотрят на вас с недоуменим и непониманием.
inmotion v5f весит меньше 20 кг. Мой вес около 100 кг. И я нормально езжу на одном колесе.
Там же электромоторы держат баланс.
Оно поедет - вопросов нет. Вопрос в аварийности и последствиях этих аварий.
Одно дело вставшее моноколесо - человек спрыгнул, может упал. В редких случаях - бывают и более тяжелые последствия.
В данном же случае любой инцидент - это серьезная авария, останавливающая цикл производства. Да даже БелАЗ можно при поломке в сторону отвести. А тут что делать? Войлоком тащить? А груз рассыпавшийся куда девать?
Оно поедет - вопросов нет. Вопрос в аварийности и последствиях этих аварий.
Чуть выше вопрос был про другое: что будет опрокидываться.
Не будет пока есть питание. Даже если центр тяжести высокий.
Я больше скажу - если максимально снизить центр тяжести, при отключении питания точно так же опрокинется, потому что некому держать баланс.
Так что высокий центр тяжести ни при чем.
Отключение питания - возможно. Но вы написали про другое.
Эм... Я писал про опрокидывание при проблемах с питанием / механикой / электроникой.
А опрокидываться будут - просто потому само-балансирующая техника с высоким центром тяжести падает по определению, и в технике есть единые точки отказа (двигатель / шина / электроника и т.д.).
Предполагаю, что будет использоваться парковочный механизм. Он не даст опрокинуться в нештатной ситуации и позволит обеспечить автоматический старт-стоп в штатной.
В целом да, должно помочь. Может и не во всех ситуация, но тем не менее...
Правда есть у меня сомнения в надежности подобных устройств в разрезе 140 тонн груза - у подъемных кранов сильно другая механика выдвигания опор и то бывают инциденты. Но это уже несколько другой вопрос, "на глазок" не берусь оценивать )
И эту проблему легко и просто решить за счет низкого центра тяжести?
Вопрос же в том, что нет. Низким центром тяжести можно решить так, что всё равно будет падать. А если сделать так, чтобы не падало, то получится ли нормально загрузить, и сможет ли оно потом передвигаться?
Я так понял вопрос про отказоустойчивость самих компонентов + есть еще внешние факторы. Дороги на карьерах как правило очень не ровные и могут попадаться сюрпризы на ней.
И у меня еще есть сомнения по поводу давления на грунт двух колес, которые держат 140 тонн. Те же белазы и прочие карьерные самосвалы с такой грузоподъемностью на 6 колесах стоят.
Я больше скажу - если максимально снизить центр тяжести, при отключении питания точно так же опрокинется, потому что некому держать баланс.
Не совсем так. При низком центре тяжести достаточно зажать тормоз для устойчивого положения. Да, есть некоторые нюансы с кривизной поверхности, но тем не менее низкий центр тяжести поможет.
Простейший пример - неваляшка устойчива даже на наклонных поверхностях (в разумных пределах).
При низком центре тяжести достаточно зажать тормоз для устойчивого положения.
В общем случае недостаточно. Потому что низкий центр тяжести не гарантирует устойчивого равновесия.
Можно собрать конфиг, когда даже с низким центром тяжести будет опрокидываться. Это как с обычными качелями-доской с креплением посередине. Редкая доска находится в равновесии. Обычно один конец доски упирается в пол.
И было бы неплохо оценить, насколько проще загружать/разгружать такую штуку с низким центром тяжести
Пример с доской не совсем корректен, на мой взгляд. Точка опоры у качели не меняется при наклоне. А вот у неваляшки - меняется, за счет чего она и находит устойчивое положение. К нашему случаю, на мой взгляд, пример с неваляшкой ближе.
Согласен, что сам по себе низкий центр тяжести ничего не гарантирует. Это заслуга и особой формы опоры - при которой любой наклон игрушки делает ее центр масс выше нейтрального положения.
И было бы неплохо оценить, насколько проще загружать/разгружать такую штуку с низким центром тяжести
Думаю не ошибусь, если скажу, что штуку с низким центром тяжести всяко проще грузить/разгружать, чем штуку с высоким при прочих равных (если не рассматривать вариант разгрузки путем само-опрокидывания).
При низком центре тяжести достаточно зажать тормоз для устойчивого положения.
Вообще нет: если у такой штуки ненулевая скорость и мы просто зажмем тормоз, то она опрокинется через себя вперед. Как пример представьте моноцикл (как из Саус-Парка) - если в нем просто зажать тормоза то он просто покатится вперед вместе с тем, что внутри
Для этого центр тяжести должен быть не просто низким, он должен располагаться ниже оси колеса. Но тогда колёса получаются очень высокими, а всех проблем всё равно не решить. Например, при резком разгоне или торможении такая конструкция всё равно имеет шанс перевернуться.
Если электромотор карьерного самосвала по какой-то причине не сможет в баланс, последствия будут не как у моноколеса, а в виде семизначной цифры на ремонт, жертвами и т. п.
Также не совсем понятно, как это чудо парковать.
Райдеры моноколес смотрят на вас с недоуменим и непониманием.
... те, что еще не упали =)
Тут всё несколько сложнее. На моноколесе ездок сам отклоняется вперёд-назад, колесу остаётся только пытаться удержать вертикаль.
На этом самосвале для начала движения придётся сначала дёрнуться назад, чтобы ЦТ оказался перед осью, затем разгоняться, удерживая ЦТ в таком положении, а по достижению нужной скорости надо будет дать дополнительный импульс, чтобы сместить ЦТ ближе к оси. При этом будет влиять ещё и сопротивление воздуха (даже при небольшой скорости всегда остаются порывы ветра) и неровности.
При торможении ситуация обратная. Сначала дать дополнительный импульс вперёд, смещая ЦТ за ось, и только потом тормозить.
Насколько я помню, главное, что ограничивает размер самосвалов - это шины на колёсах. Самые большие, по-моему, делает только одна-единственная фирма в мире (Michelin вроде) и это чуть ли не одна из самых дорогих частей. Так что увеличивать их размеры нельзя или слишком дорого.
Какой должен быть маховик и затраты на его работу, если нужно балансировать 140 тонн? В советское время выпускали экспериментальные грузовики МАЗ с одноместной кабиной, сэкономили на металле, но сопротивление воздуха повышало расход топлива в два раза.
Никакого маховика не нужно. Балансировка идёт за счёт основного двигателя, так же как на сегвее или моноколесе.
сопротивление воздуха повышало расход топлива в два раза.
затраты топлива на сопротивление воздуха у МАЗа, это погрешность, да даже у современных тягачей это так
посмотрите на любой современный грузовик, это кирпич на колесах с нулевой аэродинамикой где один единственный аэроэлемент стоит над кабиной
и что самое забавное, американские капотные грузовики, какбы более аэродинамичные, жрут топлива больше ;)
На заводе разрабатывались одновременно две модели самосвалов — МАЗ-503 и МАЗ-510. Это были абсолютные близнецы братья за исключением одной «особенности». МАЗ-510 имел одноместную кабину. Решение связано с предполагаемым удешевлением производства самосвала – меньше кабина, значит, дешевле производство, а также, пускай и с незначительным, но увеличением грузоподъемности.
Сказано-сделано. Но внешний вид этого самосвала оказался, мягко говоря, на любителя. Хотя проблемой МАЗ-510 стало не это. Дело в том, что кабина оказалась очень тесной и водитель оказывался практически зажат в её небольшом пространстве. Но и это еще не все. Оказалось, что требуется много переделок для унификации новой «малогабаритной» кабины со стандартной кабиной МАЗов пятисотой серии. Необходимость в новых штампах и новой оснастке, создании дополнительной производственной линии для «полукабины» напрочь лишили проект экономического преимущества перед уже серийно выпускаемыми МАЗ-503. Удешевить производство машины за счет уменьшения расхода металла и меньшей площади остекления при установке «полукабины» не получилось.
В итоге реализация проекта самосвала с ассиметричной кабиной была признана нецелесообразной. Машина в серию не пошла, а уже изготовленные прототипы самосвала, даже не пройдя полностью заводские испытания, были направлены на утилизацию.
(c) maz.ru
Понимаю, что это просто перевод пресс-релиза, но читать вот такое
важные компоненты легкодоступны
с точки зрения потенциального обслуживания смешно. Доступны, но безумно дороги, т.к. нестандартный, плюс обслуживать такое изобретение механики "старой гвардии" будут с усмешкой, а на старую гвардию в бизнесе основная надежда, как ни крути.
Для хайпа новость, но от либхера такое не ожидал, да.
Идея ради идеи. Пользы нет, недостатки есть.
Где-то должен быть самовыдвигающийся упор, а лучше 2, если нужно стоять в ожидании, или аккумулятор разряжен....
электропривод значительно сокращает объём технических работ
По сравнению с чем? Все карьерные самосвалы с электроприводом.
Почти, но не все. Caterpillar сумел сделать самосвал грузоподъёмностью 360 тонн с семиступой планетарной КПП и гидротрансформатором.
Можно сделать 3х колесный, круглый, симетричный относительно центра с вращающимися колесами.
Простейшая идея откидывающихся опор (создания минимум трёх точек опоры для устойчивости) при уменьшении заряда/избыточного угла наклона тут была рассмотрена?
Похоже,молодые инженера пришли на смену старой гвардии..Следующий этап-240тонный самосвал-моноколесо,600 тонный самосвал-велосипед и 1200 тонный квадрокоптер
Отличная инженерная идея. Я думаю также, что впоследствии такие же тележки будут работать в строительстве колонии на Марсе.
Идея так себе. Отсутсвие статического равновесия - существенный минус такой конструкции.
Два колеса тоже не особо идут в плюс.
Нагрузка на каждое колесо выше, чем у многоколёсной платформы такой же вместимости.
При повреждении одного колеса самосвал полностью теряет ход, в то время как при шести и более колёсах он может вернуться на базу для ремонта своим ходом.
Если одно колесо увязло, то вытащить двухколёсный самосвал только противоположным колесом практически нереально. Многоколёсная платформа с независимой тягой на каждом колесе гораздо проходимее.
Народ готовится к 1 апреля походу.
Liebherr разрабатывает гигантские 140-тонные автономные самосвалы в стиле сегвея