Собираем и заставляем бегать бюджетного гексапода

Да, музыка и в деле помогает. Это Digging my potato из Cowboy Bebop.

Один вечер я наверное потратил просто вертя в руках сервы и размышляя, как бы их попроще собрать в ногу, смотрел на других роботов в инете. И собрал ту тестовую одну ногу. А потом еще один вечер (ну закончил поздновато .) потратил чтобы выпилить из оргстекла все остальное, и скрутить вместе. Механический дизайн — далеко не самый прочный, но по затраченным силам и доступности реализации в кустарных условиях — он хорош. Софт у меня занял намного больше времени почему-то.

Так вечно и выходит. Напишешь красивый и простой интерфейс, потом чуточку там кода, чуточку там, вроде уже близко к концу. Но нужно учесть еще один фактор, другой, третий, от блин, еще, а вот это же нужно не забыть, бог ты мой, я же совсем забыл про вон ту штуковину, и понеслось, утро пришло.

Думаю, что все зависит от сервоприводов, какой возьмешь. И обратной связи я не вижу.

1. Потребление пока не замерял, а паспортного потребления используемых сервоприводов — тоже нагуглить не смог. Как займусь переводом на аккумуляторы — конечно плотнее займусь вопросом.
2. Слабое место — пластиковые шестерни сервоприводов. Я прикреплял к нему смартфон в чехле (~150 грамм) — он даже не заметил, ходил так же. Т.е. на аккумуляторы должно хватить, а больше уже наверное и не стоит. Скорость его замерять в понятных единицах — в голову не пришло, спасибо за идею .)
3. Нет, и на этом экземпляре — такой продвинутости не будет. Может на следующем, на значительно более хороших сервах…

Проект конечно не брошу, он только-только начал радовать результатами.

И ведь помогло. Недогуглил. Благодарствую.

Смартфон в 150 грамм нес легко. Больше не проверял. Без какой-либо нагрузки он может сохранять свою позицию в обесточенном состоянии (ноги под весом не складываются и на пузо не опускается), а со смартфоном — уже не может, только когда сервоприводы активно поддерживают положение (издавая противный треск при этом)

Вот нашёл более ранний доклад в гуглодоках

Да, про вес сервов все верно, спасибо, fixed. В заблуждение ввело то, что вес сервов на ebay указывают первым делом, как главную характеристику (для авиамоделей наверное она и есть главная).

Мои (вроде бы такие же, заказывал на ebay) имеют момент 0.8 кг/см.

Тут и DIY, и кот =)

Ноги он и так поднимает, перенося вперед. Правда не по дуге, а линейно подмимая, и линейно опуская. Результирующая траектория отдельно взятой ноги, если закрепить туловище — треугольник, одна грань которого на уровне земли. Высота подъема — регулируется из кода легко. Но слишком высоко задирать ноги — длиннее траектория переноса ноги получится. Хотя может помочь ходить по более пересеченной местности, или легче переступать провода, порожки.

Возможно я не очень вас понял, но сейчас ноги двигаются не парами, а тройками. Идея в том, чтобы в любой момент робот оставлял на земле 3 ноги, а 3 другие ноги — переносил вперед (также перенося тело перемещая ноги, что на земле). Может я не очень далеко смотрю, но мне кажется, что быстрее паттерна для шестилапа нет — 3 ноги на земле нужно (ну случай бега или галопа я не рассматриваю… пока) для устойчивости. А оставлять 4 ноги на земле и переносить 2 — смысла тоже не вижу собственно, медленнее же будет.

В этом плане алгоритм «тупой» — он продолжит махать оставшимися конечностями также, никакой балансировки или обратной связи по нагрузке на ноги нет. А сможет ли он сохранять равновесие и перемещаться — думаю да, только будет ковылять.

Сейчас уже может. Но пока только стоя на месте, а прямо во время движения — еще нет, работаю над этим.

Думаю, будет. Но за сроки не ручаюсь, т.к. добавление батареи и еще какого-нить железа может потребовать апгрейда сервоприводов (а может быть и нового шасси).