URURU Nov 29 2013 at 13:21

Настройка многоконтурной системы управления фиксированной структуры

4 min

3.7K

Comments 5

Arastas Nov 29 2013 at 23:56

Мне кажется, там 3 избыточных параметра. Параметр матрицы SOF от первого выхода к первому входу дублирует пропорциональный коэффициент PI1, и аналогично для PI2, PI3. Т.е. всего регулятор можно описать 18-ю независимыми коэффициентами.

URURU Nov 30 2013 at 00:56

Матрица SOF состоит из 3*5 элементов. У нее своя роль: развязка каналов. Я проводил эксперимент: пробовал настроить систему управления без этого контура. Это не работает: каналы слишком сильно связаны. При подаче сигнала на первый от отдается во всех остальных, что нежелательно (в этом примере — если дернуть ручку на себя ожидается, что вертолет наклонится назад, а не назад, влево и вбок).

Arastas Nov 30 2013 at 11:12

Наверное, я недостаточно отчетливо написал. Я не говорю, что вся матрица ненужна. Я говорю, что ее 3 диагональных элемента математически связывают те же сигналы, что и пропорциональные коэффициенты в PI регуляторах.

URURU Dec 1 2013 at 04:43

Это верно, да. Действительно, в результате настройки системы управления мы получаем матрицу, часть из значений которой пренебрежимо малы (отличаются на пару порядков от остальных) — см. статью по ссылке в начале поста, в ней приводится полученная матрица.

Arastas Nov 30 2013 at 11:12

промахнулся веткой

Show the best of all time