Pull to refresh

Comments 12

>для полностью автономного движения оказалось не достаточно ультразвукового и инфракрасного дальномеров, робот всё равно иногда упирается в препятствия.

Это почему? Видел роботов которым вполне хватало даже УЗ, а тут еще и комбинировано.
В тепличных условиях где пол ровный а стены, препятствия строго перпендикулярны, ровные из не поглощающих звук материалов, да может хватить уз дальномеров. Но стоит появится например полированному шкафу под определенным углом и уз с инфракрасным дальномером могут дать расстояние до объекта гораздо дальше чем оно есть на самом деле. И к тому же довольно сложно просканировать полность всё пространство перед роботом, когда он стоит да можно повращать сервой, а когда он едет вперед сенсор направлен строго вперед.
Кто мешает делать несколько замеров с разных углов даже когда он едет вперед? Или приостанавливаться и сканировать, строя карту, как это часто и делают такие роботы?
Не обязательно же делать вывод о препятствии на основании сиюминутных данных.
Да в принципе можно во время движения вращать сервой, только всё равно 180 градусов преодолеваются не быстро и за это время можно успеть врезаться. К тому же сейчас локатор так сказать вращается в одной плоскости и чуть выше и чуть ниже него препятствия он пропускает.
Вообще у сонаров есть такое понятие как диаграмма направленности, вот она и ломает всё идеальное программирование. Вот так и было с моим роботом, когда студенты пытались написать алгоритм автономного движения.
Т.е. на практике сонар видит не по прямой линии, а вот как-то так:

иногда он видит лишнее, иногда наоборот не видит (угол более 45 гр и скорее всего уже увидим что-то дальше, или мягкое кресло можно не заметить). Бывало так: вперед я проехал без проблем, теперь назад еду (спереди уже преграда) и тут он говорит «ой, а сзади тоже преграда» и стоит дергается туда сюда.

Сейчас мой робот на первой скорости успевает остановиться при лимите 10см, и то останавливается на 1-2 см от преграды, а на второй скорости он успешно врезается с таким лимитом. Поэтому для второй скорости надо лимит 25-28 см.

Как по мне такая (как у автора статьи) избыточность датчиков спереди — лишняя.
У меня на все четыре стороны сонары. А передний раньше на серве ворочался, сейчас из-за добавления третьего этажа с камерой и роутером ему негде поворачиваться и он смотрит строго вперед.
Я тоже для разных скоростей разные лимиты поставил. У уз не 45 градусов реально гдето 30, может даже меньше.
Вращать стоит однозначно, поставить самые быстрые сервы в качестве поворотного привода локатора (моменты-то там не такие большие требуются) и строить карту. Там достаточно широкий конус расхождения УЗ чтобы датьт удовлетворительные результаты. Можно, кстати, передавать на комп данные (угол, дальность) и визуализировать, тогда сразу станет видно, из-за чего и что он пропускает.
Занимаюсь такой же темой. Информации с УЗ очень мало — тонкие предметы не видит, мягкое не видит, под углом не видит, ловит эхо и т.п. Быстро им не повращаешь — на один замер уходит порядка 80ms. От ИК гораздо больше толку, но сними у меня другая проблема — слепнут от дневного света. Пока не пойму, что делать.
уз в принципе можно ставить 40мс, но самый косяк в этих дешевых уз дальномерах что программа это время ждет сигнала и остальной код не выполняется. С ика другая проблема все они сделаны на небольшой интервал измерений и реально чтобы мерить от носа хотябы на метр, нужно использовать несколько дальномеров с разными характеристиками, пока не понятно как они при одновременной работе влияют друг на друга.
Обычно проблема слепоты от обычного света решается тем, что ИК-сетодиоды работают на определённой частоте (порядка несколько десятков килогерц), а приёмник отсеивает лишнее при получения сигнала.
А сигналы с ИК-датчиков не накладываются друг на друга, когда они оказываются сонаправленными (т.е. оба смотрят строго вперёд)?
По идее должны мешать друг другу, но еще не проводил тесты чтобы проверить на сколько влияют друг на друга.
Only those users with full accounts are able to leave comments. Log in, please.