Comments 17
Класс! Спасибо большое!
С нетерпением жду продолжения и исходников, когда диплом будет защищен!
С нетерпением жду продолжения и исходников, когда диплом будет защищен!
радует, что кто-то таки делает реальные дипломы, а не сферических коней в вакууме.
Будет пытаться занять угловое положение или всё же исходного положения в комнате? Одно дело когда его пнул, а он сам встал прямо и другое, когда его пнул, а он сам вернулся на то же самое место.
В данной статье он гасит угловые скорости и, как вы сказали, встает прямо. Для того, чтобы он вернулся на тоже самое место, то есть стабилизировал и свои координаты в комнате (точке взлета), необходимы данные о текущем положении. В комнатах для этого используют камеры, а на открытых пространствах сигнал GPS/ГЛОНАСС.
А разве перемещение не является интегралом интеграла ускорения?
Да это так, но акселерометры имеют свойство шуметь. Чтобы избавиться от шума необходим фильтр, как предложил kahi4. Кроме того, необходимо учитывать, что на него все время действует ускорение свободного падения.
В данной статье он гасит угловые скорости и, как вы сказали, встает прямо. Для того, чтобы он вернулся на тоже самое место, то есть стабилизировал и свои координаты в комнате (точке взлета), необходимы данные о текущем положении. В комнатах для этого используют камеры, а на открытых пространствах сигнал GPS/ГЛОНАСС.
Большое спасибо за статью. Действительно, захватывающий проект!
Не так давно делали лабораторную работу, где нужно было моделировать движение квадрокоптера по траектории, а так же стабилизировать платформу (на которой типа была установлена камера). К счастью (или к сожалению), на мат. моделях в матлабе (точнее, симулинке) все и закончилось. Только мы для управления использовали PID-регуляторы (настраивать пид-регуляторы, да еще для двух контуров — ад).
Скажу по поводу навигации. Действительно, примитивные фильтры типа апериодического звена или скользящего среднего дают большой уход, вдобавок к этому добавляют заметное запаздывание. Однако есть методы, благодаря которым можно обойтись набором акселерометров и ДУСов. Покуда у вас уже есть мат. модель — сложностей не должно возникнуть. Собственно, это любимый на хабре фильтр Калмана в режиме комплексирования. На самом деле он даст достаточных для того, чтобы лететь по заданному маршруту, уход.
Скажу по поводу навигации. Действительно, примитивные фильтры типа апериодического звена или скользящего среднего дают большой уход, вдобавок к этому добавляют заметное запаздывание. Однако есть методы, благодаря которым можно обойтись набором акселерометров и ДУСов. Покуда у вас уже есть мат. модель — сложностей не должно возникнуть. Собственно, это любимый на хабре фильтр Калмана в режиме комплексирования. На самом деле он даст достаточных для того, чтобы лететь по заданному маршруту, уход.
настраивать пид-регуляторы, да еще для двух контуров — ад).Я недавно вебинар проводил, в нем как раз есть пример настройки каскадного соединения ПИД. Думаю Вы будете удивлены узнав, что это не такой уж и Адъ))))
matlab.ru/webinars/nastroyka-sistem-upravleniya-v-simulink
Я не спорю — в матлабе есть шикарные методы настройки ПИДов. Он действительно сильно упрощает работу. Но нас, зачем-то, просили их настраивать ручками метода тыка, как бы проверяя таким образом, понимаем ли мы, что происходит или нет (т.е. — недостаточный наклон, большое время перегулирования — увеличиваем пропорциональную, большое перегулирование — увеличиваем диф. состовляющую и так далее).
На самом деле, в симулинке в блоке «aerospace» есть чуть ли не готовые модели (полагаю, вы это лучше меня знаете), такую лабу там можно набросать за 5 минут. И матрицы поворота там есть, и фильтры, и все, что нужно. Но у нас только ручками, только хардкор…
На самом деле, в симулинке в блоке «aerospace» есть чуть ли не готовые модели (полагаю, вы это лучше меня знаете), такую лабу там можно набросать за 5 минут. И матрицы поворота там есть, и фильтры, и все, что нужно. Но у нас только ручками, только хардкор…
Отчасти верно с педагогической точки зрения. Жаль, что в конце не рассказали о более продуктивных методах.
ИМХО нужно было сделать так: сначала на отдельной лабе проверить как мы умеем настраивать ПИДы и понимаем, что тут происходит, а потом уже делаем так, как в голову придет. Ну хорошо хоть ТАУ не стали у нас «прокачивать», с многоконтурными системами, каналами по производным и прочим :) С другой стороны, даже жаль. Как-то мы теоретический курс на эту тему прослушали и на этом закончилось. А ведь тема интересная, хоть и достаточно сложная.
Ребята из Drexel University похожую штуку моделируют:
www.facebook.com/MATLAB/posts/10152391752451641
у них как раз можно скачать модельки
www.facebook.com/MATLAB/posts/10152391752451641
у них как раз можно скачать модельки
Sign up to leave a comment.
Разработка угловой стабилизации квадрокоптера