Pull to refresh

Беспилотник на базе Raspberry Pi. Часть 1

DIY
Sandbox
Привет, %хабраюзер%. Хочу поделиться историей о своем беспилотнике (БЛА) на малинке.

Перед тем, как начать делать беспилотник, стоял выбор, какую летательную модель брать за основу: квадракоптер или самолет? Так как с коптерами я в свое время наигрался, знаю их основной минус: чаще всего время полета составляет 10-20 минут. Лично для меня это очень мало, поэтому было решено взять за основу самолет.



В качестве самолета я выбрал Bixler 2, в нем очень много плюсов, а именно:
  • Цена
  • Неубиваемость
  • Размах крыльев (1.5m)




Теперь осталось дело за автопилотом. В качестве «мозгов» взят Raspberry PI B+ с платой NAVIO, на которой располагаются нужные нам датчики:

  • GPS\GNSS
  • акселерометр, гироскоп, магнитометр
  • датчик давления для расчета высоты
  • 4-х канальный АЦП
  • 16-канальный ШИМ-генератор
  • FRAM, энергонезависимая память
  • RGB LED
  • PPM вход


Возможно многие слышали, а кто-то успел и опробовать ArduPlane. Это open source проект автопилота для коптера/самолета/ровера. К счастью, команда EMLID, которая занималась разработкой платы NAVIO, сделала порт ArduPlane на Raspberry PI. Так что все, что надо, это склонировать репозиторий и скомпилировать все это дело на малинке, после чего закрепить наш автопилот на самолете — и в путь.

Монтируем наш автопилот к самолету:



Тут я и столкнулся с проблемами: места очень мало, пришлось отказаться от стандартной кабины пилота, которая шла вместе с самолетом, и сделать из пустой баклажки от кока-колы новую кабину пилота, покрасив ее в серебристый цвет. Оказалось, что смотрится намного лучше, чем стандартная.

Скажу честно, все получилось не с первого раза. Так как запускать самолет я мог только по выходным и не всегда улыбалась погода, то с момента, когда у меня был готов самолет и до первого успешного запуска, прошло полтора месяца.

Я полетал в режиме стабилизации: если не двигать рычаги на пульте управления, то самолет сам себя выравнивает и летит по прямой. Следующим этапом будет полет по GPS точкам с заранее проложенным маршрутом.

Теперь, возможно, кому-то будет интересна цена вопроса. Итак:

  • Bixler 2 — 90$( без пульта, он у меня был)
  • Аккумулятор 2600mAh — 50$
  • Raspberry Pi B+ (sd card)- 45$
  • NAVIO — 149$

В сумме у меня получилось $334 за весь комплект, готовый к полету. Кто-то скажет, что это дорого и, возможно, будет прав. Однако я считаю, что это даром, при том что у меня есть летающий линукс, к которому я могу подключить 3G модем и изменять курс полета везде, где есть покрытие интернета.

Конечно же, прикладываю видео удачного полета:



В следующей статье я расскажу, как настроить Xbee подлючение к Ардупилоту на Navio \ Raspberry Pi, чтобы передавать телеметрию на ноутбук с установленным APM Planer.
Tags:
Hubs:
Total votes 51: ↑47 and ↓4 +43
Views 58K
Comments Comments 62