Динамическое управление прерываниями в ARM

Это просто идея, которая мне нравится. Я не делают время-критичных устройств и лишний call-другой мне погоду не делает.
Как мне кажется, каждый такой «драйвер» получается крайне читаемым с точки зрения алгоритма работы. Но это лишь мое мнение

К примеру, у нас есть класс для уарт.

  class Uart
  {
  public:
    Uart (short ch, word bd, bool doinit);
    Uart (short ch, word bd, word isrptr = 0);
    ~Uart(void);

    static class Uart *self;
    static void isr (void);
    //тут какой-то код
  protected:
    //тут всякое разное
    USART_TypeDef* Reg;
  };

static class Uart *self;

Данный указатель на себя нужен для того, чтобы получить доступ к самому классу изнутри статической функции — нашего обработчика прерываний. Так как хоть привязки к классу нет, но статический метод имеет доступ к другим статическим членам класса.

USART_TypeDef* Reg

Является указателем на нужный нам регистр нужного порта для автоматизации.
В инициализации он устанавливается через блок switch, к примеру, так:

__disable_irq();
self = this;
....
switch (channel)
.....
Reg = (USART_TypeDef*) USART1_BASE;
IRQ_VECTOR_TABLE[USART1_IRQn + IRQ0_EX] = isrptr;
....
init();
__enable_irq();

Где наш обработчик выглядит так

class Uart *Uart::self = nullptr;

...


void Uart::isr(void)
  {
    if (self->Reg->SR & USART_SR_RXNE) //receive
      {
        self->Reg->SR &= ~USART_SR_RXNE;
      }
    else if (self->Reg->SR & USART_SR_TC) //transfer
      {
        self->Reg->SR &= ~USART_SR_TC;
      }
  }

Это наш базовый placeholder, тут можно выполнять нужные нам действия.
Теперь мы поверх этого класса наследуемся, скажем, в класс GPS

class Gps: public Uart
{
public:
	Gps(short ch, word bd) :
			Uart::Uart(ch, bd, (word) &gpsisr)
	{
		Gps::self = this;
	}
	static void gpsisr(void);
	static class Gps *self;
};

Спокойно пишем свой обработчик внутри GPS класса

void Gps::gpsisr(void)
{
	if (self->Reg->SR & USART_SR_RXNE)
	{
		short a = self->Reg->DR;
		self->Reg->SR &= ~USART_SR_RXNE;
		if (self->ready)
		{
			return;
		}

		if (0 == self->nmeastr_len && '$' != a)
		{
			return;
		}	
.....................И.Т.Д.
	}
}

Каждый объект — устройство, работающий поверх UART при создании ставят свой обработчик в таблицу прерываний, сохраняя предыдущее значение. В деструкторе восстанавливают предыдущее состояние.

Всё то же самое для SPI, I2C, DMA и прочих SDIO