Comments 10
Поскольку делал нечто подобное http://www.youtube.com/watch?v=iq8M-esM4QQ&sns=em
то могу поделится опытом.
- Шаговый двигатель + колесо — не самое удачное решение. Аккумуляторов не напасетесь.
- При таких размерах платформы (фото с "Bellevue2046" меткой) и типом колес и редуктор-моторами, платформа плохо разворачивается "по танковому" на ровных поверхностях с хорошим зацеплением (вес груза в районе 5 кг). Колеса набиты поролоном и плохо подходят для передвижения по ламинату, плитке и пр. внутриофисным помещениям. Лучше твердая резина/пластик с хорошим зацеплением без протектора.
Ну и самое главное, если хотите, что бы платформа прожила подольше — нужны шарикоподшипники. Что на ось шаговых двигателей, что в дешевые китайские мотор-редукторы. Не рассчитаны они на осевую нагрузку. Хотя я игрался со своей платформой не очень долго (ну может быть часов 15-20 максимум движения в сумме), но люфт колес увеличился существенно. Еще чуть и редукторы клинить начнет.
А какое решение удачное? что посоветуете?
Желательно: для улицы и для помещения.
Я экспериментировал с платформой общим весом где то 5 кг (манипулятор + кислотный аккумулятор — основной вес).
В траве, рыхлой земле, песке выбранные мной мотор редукторы со штатным питанием 12V откровенно не тянут.
А так… Если брать бюджетный вариант, то коллекторный мотор-редуктор на каждое колесо с ШИМ управлением и реверсом. В принципе L298N с радиатором вполне справляется. В 100% включении (постоянно включено) греется в пределах 50 градусов (бесконтактный термометр).
Рекомендовал бы исходя из собственного опыта:
1. Внимательно отнестись к выбору мотор редуктора по мощности (фактически размеру) и оборотом исходя из желаемой скорости платформы. Мне пришлось отложить купленные движки (как на фото) и заказать другие — помощней и на меньшую скорость. Я подобрал так что бы максимальная скорость была в районе 3-4 км/час (неспешная прогулка).
2. ШИМ для коллекторного двигателя без обратной связи по току/оборотам работает плохо. Т.е. даже в режиме прямого управления (человеком) будут рывки (трудно контролировать скорость управляя только скважностью ШИМ). Возможно, для бюджетного варианта сойдет. Хотя очень раздражает. Трудно даже в режиме прямого управления точно подогнать платформу на выбранное место.
3. Сейчас бы я выбрал колеса другого типа. Более узкие и жесткие (монолит резина). По песку ездить все равно не предполагается, а потери энергии на полное отсутствие наката велики и сказываются на автнономности.
4. Аккумулятор гелевый-кислотный хоть и весьма бюджетный выбор и работает как балласт (центр тяжести внизу), но составляет весьма существенную часть веса (50-60%). Хотя гораздо бюджетнее и проще в заряде чем Li. Даже не знаю что лучше.
«Продолжение. Часть 1.2. Как я собирал робота телеприсутствия на колесной базе.» Технологии Endurance Robots&Lasers
Я достаточно давно этим занимался. И в первую очередь хотел сделать автономного робота. От того и всякие навороты типа ультразвукового сканера помещений, гироскопа, акселерометра, IR датчика приближения на бампере и пр.
В результате оказалось (+ манипулятор+ камера), что теле присутствие интересней.
Но, разочаровался в степени автономности с гелевым аккумулятором (свинцовый).
Время в режиме "наблюдения" — 3 часа максимум. Пробег 50-90 метров максимум (по траве и песку — 50м, помещение — 90м). А если манипулятор на сервоприводах задействовать, так вообще слезы… 30 минут активной жизни.
Ну и что это за автономность? Можно, конечно, поставить более емкие аккумуляторы (не кислотные). Но в рамках разумной цены (компромисс жабы и желания) можно получить автономность увеличенную ну раза в 2 максимум. А это то же ни о чем.
На "правильную" выставку, что бы обойти все стенды и поговорить нужно минимум 8 часов. И живое человеческое общение не заменит. Не вербальные сигналы — это большая часть информации (которую камера не передает).
А статья… Смысл в статье? Ничего принципиального нового в таких конструкциях нет. Все банально и банальней некуда.
Ну, и последний совет, датчики ультразвуковые плохо препятствия обнаруживают, они только стенки плоские видят, а столбик или ножку стула не заметят.
“Зарождение проекта. Часть 1.1. Как я собирал робота телеприсутствия на колесной базе.” Технологии Endurance