Comments 97
Как говорил Маск, точность первых посадок была низкая, но с каждый посадкой, отклонение от центра всё меньше.
Или это случайность?
Нет, это улучшение алгоритмов, в первых посадках точность была меньше.
Плюс большой запас топлива (что позволило использовать более спокойный режим торможения на одном двигателе) и спокойное море.
Принципиально алгоритм довольно прост: есть координаты и скорость объекта, есть координаты цели, нужно совместить одно и другое с нулевой скоростью и вертикальным положением в конечной точке, пользуясь элементами управления и учитывая внешние воздействия на объект. Все это делается с помощью цепочки элементарных звеньев, которые в современной технике реализуются численными методами с помощью достаточно быстродействующего бортового компьютера (ПИД — регулятор — пример простейшего алгоритма такого рода). Вопрос в неидеальности мира: реальные параметры конкретного двигателя, к примеру, могут отличаться от предполагаемых, заложенных в алгоритме. Мне представляется, что система управления должна уметь корректировать параметры на лету, и этот процесс, видимо, и отлаживается все лучше и лучше.
Учитывая развитие ситуации, лучшим вариантом была бы нечёткая логика, однако её нужно очень хорошо обучить. Ведь не всегда можно предугадать погодные условия, неисправности и прочее?
Нечёткая логика программируется и обучается. Когда я работал над одним проектом, то мне объяснили так: "решиния" принимаются на базе вводных данных и анализа вероятности. При нормальном распределении 90% случаев обычно хорошо покрываются начальным алгоритмом. Остальные 10% как раз таки и охватывают внештатные ситуации.
За счёт самообучаемости, процентное соотношение меняется в пользу нужного результата.
Космическая отрасль очень консервативна. Любое новшевство, это риск потерять объект. При том часто необратимо. Поэтому я бы боялся загнать туда ИИ.
К тому же, чтобы обучить ИИ, нужно чтобы каждый носитель имел доступ к сети которая определяет его поведение, и которую он "сможет обучить", при каждом старте.
Но учитывая что Mad Маск близок к проекту, что есть некоторые наработки по Тесле, у них хватить сумасшествия для использования ИИ. Но из за технического и репутационного риска, мы можем об этом узнать лет через 10, когда будут 99% безотказных полётов. Я конечно же утрирую, но суть в этом.
*10 лет спустя*
— Когда мы сможем отправить наш спутник?
Элон Маск(Джефф Безос/Вэй Чжанг какой-нибудь) с заказчиками подходят к ступени
— Ну что, Дент, готов поработать?
— Да хоть сейчас поднимайте, грузите и полечу, погода рабочая
Они специально нацеливаются сначала мимо платформы, чтобы в случае отказа двигателя её не разрушить. После успешного зажигания производится окончательное выруливание уже в правильную точку.
чтобы в случае отказа двигателя её не разрушить.
первый раз такое слышу. Были случаи, когда была неудачная посадка и ничего с платформой не случалось.
неудачная, но большую часть скорости всё равно успевали погасить. И ремонтировать после падения ступени с размаху вообще без торможения явно дороже, чем с хотя бы частично успевшей затормозить ступени.
После одной из неудачных посадок было фото с дыркой в палубе, сейчас уже не помню точно, когда именно.
Нашёл дырку в палубе, это был SES-9:
Двигатели явно работали, но чего-то не хватило. Камеру с антенной, видимо, сразу снесло, полное видео с платформы так и не выложили, а потом появилось это фото в разных вариациях. Если бы ступень попала в палубу без торможения, дырка была бы значительно больше, и неизвестно, какие повреждения были бы внутри.
Что касается алгоритма посадки, то я не уверен, что они целятся мимо, товарищ ниже пишет обратное. К тому же, при посадке работает 3 из 9, которые ранее работали для входа в атмосферу, думаю, что в случае выхода из строя нескольких — включаются остальные 6 по выбору. Дыру в барже куда дешевле заделать, нежели потерять ступень.
Когда в первых посадках ступень подправляли непосредственно перед касанием это плохо кончалось.
Баржа хоть и роботизированная, но вряд ли там «космические» технологии.
А удерживать баржу на месте может и ардуинщик :) В том смысле что просто это очень.
Мимо ракета пролетит только если она неисправна. Зачем намерено подставлять под неисправную ракету другое свое пока ещё исправное оборудование?
Цитата из википедии: "Перед финальным торможением ступень не нацеливается непосредственно на платформу, чтобы избежать её повреждения в случае, если двигатель не запустится. Окончательное выруливание происходит уже после запуска двигателя".
Кстати, при посадке работает только один двигатель — центральный. Масса первой ступени 26 тонн, а тяга одного двигателя 65,4 тонн. Причем обычный Мерлин 1D дросселируется в пределах 70-100% тяги. Однако центральный двигатель — особенный. Он установлен немного ниже остальных и имеет способность к дросселированию в пределах 40-100% тяги. Включается он за 30 секунд до момента посадки. За 10 секунд до момента касания выпускаются посадочные опоры.
Кстати, при посадке работает только один двигатель
10-секундное торможение сразу тремя двигателями. Два внешних двигателя выключаются раньше центрального и последние метры полёта ступень завершает используя один двигатель, который способен к дросселированию до 40 % от максимальной тяги
из этого следует — движки одинаковые, начала спускаются на 3х (2й твит), потом, перед самым касанием, за 5-6 секунд (ниже ссылка на статью) работает 1.
Перед финальным торможением ступень не нацеливается непосредственно на платформу, чтобы избежать её повреждения в случае, если двигатель не запустится. Окончательное выруливание происходит уже после запуска двигателя.— ссылок нет на этот текст — чистой воды выдумка анонима.
Вот ссылка на статью из Вики как итог, нигде в источниках я не нашел, что пускают ракету мимо, чтоб избежать повреждения платформы.
Так что тут вопрос скорей в диапазоне управления конкретным движком, чем о физических особенностях.
Но это общие знания, может кто-то даст лучший ответ.
Меня смутила информация о том, что он (речь идет о центральном двигателе первой ступени) глубже дросселируется, но в английской Википедии со ссылкой на ответ Маска в твиттере https://twitter.com/elonmusk/status/728753234811060224 есть данные, что Merlin 1D+ дросселируется в диапазоне 40-100% от полной тяги. Вакуумный Merlin отличается от прочих геометрией сопла. Центральный двигатель первой ступени, скорее всего, имеет изменяемый вектор тяги (точных данных я не нашел) — возможно поэтому он расположен чуть ниже прочих. Но, в любом случае, это больше детали подвески, чем особенности самого двигателя.
У фалькона все 9 с управляемым вектором. У бустера ITS будут только 7 центральных из 42.
Спасибо! Ссылку, пожалуйста, если можно, а то я вчера по этому вопросу толком не нашел ничего… (
Falcon User’s Guide
Revision 2
© 2015 Space Exploration Technologies Corp. All rights reserved.
Ascent attitude control
S1
S2
Pitch, yaw
Gimbaled engines
Gimbaled engine/nitrogen gas thrusters
Roll
Gimbaled engines
Nitrogen gas thrusters
Только с одним — управлять по roll невозможно.
по ITS — в презентации было
Цитата из википедии: «Перед финальным торможением ступень не нацеливается непосредственно на платформу, чтобы избежать её повреждения в случае, если двигатель не запустится. Окончательное выруливание происходит уже после запуска двигателя».
Это старый вариант алгоритма. Все успешные посадки на баржу сделаны «с ходу».
Приведите ссылки на источник, пожалуйста.
На первых посадках ступень пыталась выровнять непосредственно перед посадкой.
На съёмках сейчас этих попыток уже нет, ступень не размахивается, стараясь компенсировать ошибки, а садится в том положении, в котором снижалась. То есть ступень, наоборот, заранее нацеливается на баржу, и алгоритм строится на обнулении скоростей и моментов инерции в момент посадки.
В предложенном вами варианте ступень не успеет обнулить все скорости.
Мы здесь все находимся для того, чтобы узнать что то новое. И желательно, чтобы эти знания были возможно более достоверными. Ссылки этому, как правило, способствуют.
Кстати, данный вариант предложил вовсе не я. Как минимум одно сообщение об этом присутствует в теме ранее моего. Я лишь привел источник и цитату.
Согласен, что с каждой новой посадкой алгоритм меняется. Разделяю также и Ваше наблюдение о том, что при прежних, неудачных посадках ракетоноситель порядочно мотало. Согласен и с тем, что изменение алгоритмов видно невооруженным взглядом во время посадки. Кстати, первое отличие, которое бросается в глаза состоит в том, что раньше ракета входила в кадр практически вертикально, то есть горизонтальная скорость сбрасывалась заранее. Сейчас же траектория входа ракеты в кадр с баржой — часть баллистической кривой. И как Вы говорите "алгоритм строится на обнулении скоростей и моментов инерции в момент посадки".
По поводу того, "ступень не успеет обнулить все скорости" можно сказать, что включение двигателей, безусловно, входит в алгоритм посадки и траектория обсчитывается заранее, также как и как можно загодя вносятся в неё поправки (например, на ветер).
Выражаю сомнения я только в отношение того, что само включение двигателей не влияет на траекторию движения и на место соприкосновения с поверхностью. Даже футбольный мяч, если он закручен, попадает не туда — вследствие действия на "крученый" мяч дополнительной силы — куда попадает мяч без вращения. Что же говорить по поводу тормозящего действия двигателя по направлению движения. Траектория движения при таком торможении становится менее настильной, более навесной. Это даже визуально несложно заметить уже не говоря о физике процесса. Обратите также внимание на ориентацию баржи относительно плоскости, в которой лежит траектория посадки. Баржа ориентирована так, что бо'льшая её сторона перпендикулярна плоскости, в которой лежит траектория посадки. Это видно в обоих видео, размещенных в данной теме. Такое ориентация баржи весьма не удобна с точки зрения компенсации ошибок прицеливания. Однако для минимизации ущерба, если двигатель ракетоносителя не включится, именно такая ориентация и нужна.
Я готов подписаться практически подо всём, что вы написали. Но, обратите пожалуйста, что цитата из вики имеет внутреннее противоречие:
«Перед финальным торможением ступень не нацеливается непосредственно на платформу, чтобы избежать её повреждения в случае, если двигатель не запустится.»Если мы согласны, что включение двигателя изменяет траекторию снижения ступени, то «целиться мимо баржи» не имеет смысла, так как в случае отказа двигателя ступень промахнется мимо баржи без всяких дополнительных усилий.
С другой стороны перенос точки прицеливания непосредственно перед посадкой, после запуска двигателя как раз и требует коррекции линейных и угловых скоростей, что создаёт момент инерции, а на стабилизацию положения ракеты и гашения момента инерции времени уже и нет.
Ориентация баржи длинной стороной поперёк траектории, кроме всего прочего, снижает вероятность повреждения силовых установок системы стабилизации баржи и дополнительного оборудования, находящегося на барже, в случае аварийной посадки ступени.
Хочу сказать "Ура"! Искренне переживал за SpaceX; им сейчас нужны только успешные запуски, и, надеюсь, такими они и будут.
Критики Маска часто упрекают его за излишнюю "театральность" при освещении запусков в real-time, а по мне — так это просто небольшое чудо, заставляющее нас поверить, что мы действительно живем в будущем! Пусть и не таком, о котором мечталось за чтением "Техники — молодежи" в 70-х и 80-х годах, но по своему чрезвычайно интересном.
Спасибо тебе, Элтон Маск, спасибо всей команде SpaceX, и пусть сопутствует вам удача во всем!
(упреждая "корректировщиков") Спасибо тебе, Элон Маск, спасибо всей команде SpaceX, и пусть сопутствует вам удача во всем!
SpaceX удалось успешно запустить Falcon 9 с коммерческим спутником на борту…
На этот раз ракета отправила на орбиту коммерческий спутник американской компании Iridium Communications.
Спутников на борту было 10 штук, а не один.
Оба партнера заключили в прошлом году контракт на доставку десяти спутников связи.
У них запуски спутников Iridium по плану в 2017 году — январь, апрель, июнь, август, октябрь, декабрь. В каждом запуске по 10 спутников.
И еще два в 2017 году.
В документе, приготовленном SpaceX для американских властей, приводятся данные о количестве возможных пусков Falcon 9 и Falcon Heavy. Насколько можно судить, регулятор разрешил компании производить 12 запусков и посадок ракеты-носителя Falcon 9 и ее ступени,......
Там говорится только о запусках с одного космодрома, а запускают с двух.
Объясните плиз кто понимает. При посадке обратно на космодром (не на баржу), я правильно понимаю что ей нужен двойной запас топлива чтобы вернуться в точку старта?
Почему двойной? Одно дело подымать тонны топлива в первой ступени, вторую, третью ступень и ПН. В другом случае падать с высоты, и тормозить в нескольких импульсах при падении.
Если сажать на космодром, то необходимо остановить баллистическую траекторию, развернуть ракету, как-то сместить ее обратно в сторону стартовой площадки (я так понимаю, 150-300 км по горизонтали), и посадить. И на это, да, нужно очень много топлива.
нужен двойной запас топлива чтобы вернуться в точку старта?Вот тут об этом подробно, в т.ч. ответ Маска
«Наши действия должны соответствовать ожиданиям США относительно того, что доставка грузов в космос может быть снижена, что позволит сделать более доступным изучение космического пространства»
Интересно, это пример крутого перевода или совершенно бездумного копипаста, когда лень хотя бы раз прочитать что собственно написал?
В результате аварии был потерян коммерческий спутник Amos-6, который SpaceX должна была вывести на орбиту для израильской компании Space Communications. Глава этой компании уже заявил о том, что собирается либо получить бесплатный повторный запуск, либо же взыскать со SpaceX $50 млн.почему деньги не требуют со страховой компании? я наивный думал что это поставлено на поток, заметный процент стоимости спутника и запуска уходит на страховку.
К потере спутника как страхового случая это отношения не имеет.
Если бы SpaceX страховал свои ракеты — он бы получил страховку, но опять же это бы не повлияло на данный платёж (но это невыгодно, так как страховка каждой ракеты в сумме обойдётся дороже, чем убыток от потери одной)
Рассыпается самый интересный момент на квадраты.
Ракета садиться разззз и уже стоит. А сам момент не виден (
Я понимаю — это самый впечатляющий момент во всей трансляции — но у SpaceX основная цель как-бы — коммерческие запуски, а не трансляции на Youtube), так что ждать улучшения ситуации тут — вряд ли стоит. А хакеры тут — естественно ни при чём.
Ранее писали что посадка вносит изменение в среду передачи данных, из-за чего видео прерывалось перед самой посадкой.
SpaceX удалось успешно запустить Falcon 9 с коммерческим спутником на борту