Unlingator Jun 18 2018 at 15:47

Детекторы и дескрипторы особых точек FAST, BRIEF, ORB

10 min

26K

Algorithms*

From sandbox

Comments 7

Sdima1357 Jun 19 2018 at 01:06

У FAST есть проблема., точность локализации не субпиксельная. В большинстве приложений как раз требуется субпиксельная точность. Например DoG или Hessian и быстрее и точнее. Кроме того узкое место место-это вычисление дескриптора, а не нахождение особых точек.впрочем для некоторых приложений fast- вполне себе, когда смещение(парралакс например) не слишком велико. Получилось немного однобоко, стоило упомянуть и другие методы. Получилось что специалистам это не интересно, а не специалистам не нужно

Unlingator Jun 25 2018 at 12:07

Спасибо, как-то проглядел этот момент. Получается, что ORB можно сделать быстрее, если детектировать точки с помощью HOG, а не FAST? Кроме того, уточнить точку до субпиксельного уровня можно уже после работы основго метода, того же FAST. В любом случае, целью статьи было пояснить суть ORB, а то на русском как-то мало инфы.

Sdima1357 Jun 26 2018 at 09:54

Кроме того, уточнить точку до субпиксельного уровня можно уже после работы основго метода, того же FAST

Не совсем так. Сам FAST именно попиксельный, а точки разных методов не всегда совпадают.
Да и методы построения дескриптора лучше комбинировать с походящими к ним детекторами. ORB неплохо подходит к FAST, однако эта комбинация годится не для всех целей.

Unlingator Jun 26 2018 at 10:19

а чем определяется «подходит/не подходит»?

Sdima1357 Jun 26 2018 at 18:00

Ну например, в окрестности локального максимума DOG, быстро меняются градиенты, поэтому SIFT дескриптор базируется на гистограмме градиентов. Если Вы возьмете детектор BLOB (их несколько), то гистограмма градиентов не самый лучший дескриптор для них. Можно и комбинировать, но некоторые работают лучше в определенных сочетаниях. Ну и так далее. Лучше или хуже определяется на основе стандартных тестов. (процент связанных точек versus процент связанных верно)

DFooz Jun 24 2018 at 07:06

и подобная простыня с goto занимает почти весь файл c treeFAST o__O

if( p[pixel[0]] > cb)
         if( p[pixel[1]] > cb)
          if( p[pixel[2]] > cb)
           if( p[pixel[3]] > cb)
            if( p[pixel[4]] > cb)
             if( p[pixel[5]] > cb)
              if( p[pixel[6]] > cb)
               if( p[pixel[7]] > cb)
                if( p[pixel[8]] > cb)
                 goto is_a_corner;
                else
                 if( p[pixel[15]] > cb)
                  goto is_a_corner;
                 else
                  goto is_not_a_corner;
else if( p[pixel[7]] < c_b)

Unlingator Jun 25 2018 at 12:08

Код взят из библиотеки OpenCV, я просто избавил его от зависимостей библиотечных. Главное, не какая простыня, а как быстро работает.

Show the best of all time