Comments 100
А можно поподробнее, в чем преимущество квадро над трикоптерами, и почему первые встречаются гораздо чаще?
Квад выдерживает потерю одного мотора/винта без «совсем катастрофических» последствий; три — нет.
А вот и нет — пропеллеры попарно вращаются в противоположные стороны и потеря одного из них равноценна потере хвостового двигателя у вертолёта c одним винтом.
Я понятия не имею как можно удержать дрон в режиме такого блевотрона — www.youtube.com/watch?v=8j8WhHLU_aA (экшен с 1:10). Как я понял — один пропеллер развалился в полёте (1:36).
Я понятия не имею как можно удержать дрон в режиме такого блевотрона — www.youtube.com/watch?v=8j8WhHLU_aA (экшен с 1:10). Как я понял — один пропеллер развалился в полёте (1:36).
Я имел в виду — «в принципе», а не в данной конкретной модели, которую Вы привели. При потере одного винта из четырёх теоретически всё ещё остаётся возможность контролируемо приземлить, пусть и вращающийся, коптер, с некоторым шаманством с увеличением скорости вращения оставшегося нескомпенсированным винта (конечно, фирмварь коптера должна быть на это рассчитана — я думаю, никто из имеющихся на рынке этого не умеет: слишком много мороки для разработчиков при ничтожном выхлопе). При потере одного винта из трёх — без вариантов.
Тогда, как мне кажется, надо отключать как раз нескоменсированный винт, чтобы убрать вращающую силу и садиться на оставшихся двух, выводя их на большую мощность.
Это опять же в теории, поскольку на практике при потере винта сразу начинается болтанка, как на видео и там уже сложно что-то делать, хотя автоматика может и справится.
Это опять же в теории, поскольку на практике при потере винта сразу начинается болтанка, как на видео и там уже сложно что-то делать, хотя автоматика может и справится.
> надо отключать как раз нескоменсированный винт
Ёклмн, Вас в школе не учили, что плоскость можно провести через три точки, а не через две? Как только Вы отключите третий мотор, у Вас останется только две точки, т.е. прямая, и вся конструкция начнёт вокруг неё вращаться, а с учётом того, что моторы жёстко закреплены в раме, коптер начнёт выписывать кульбиты до самого момента столкновения с землёй. (Мы сеёчас говорим о коптере, который рама-с-пропеллерами, в вертолёте всё по-другому — там тяга несущего винта проходит через центр масс).
Ёклмн, Вас в школе не учили, что плоскость можно провести через три точки, а не через две? Как только Вы отключите третий мотор, у Вас останется только две точки, т.е. прямая, и вся конструкция начнёт вокруг неё вращаться, а с учётом того, что моторы жёстко закреплены в раме, коптер начнёт выписывать кульбиты до самого момента столкновения с землёй. (Мы сеёчас говорим о коптере, который рама-с-пропеллерами, в вертолёте всё по-другому — там тяга несущего винта проходит через центр масс).
А включенный третий мотор будет крутить квадрокоптер в одну сторону вокруг оси, проходящей через два живых мотора. Можно, конечно, пытаться крутить его то в одну, то в другую стороны, чтобы стабилизировать положение, но я сомневаюсь, что инерция мотора и винта позволит делать это достаточно быстро.
Третий мотор уже ничего делать не будет — задача началась с того, что один винт из четырёх потерян, а ещё один Вы отключили («надо отключать как раз нескоменсированный винт»). Итого осталось только два мотора.
Как тогда квадр сядет без катастрофичных последствий на двух винтах? :)
Никак. Третий винт отключил не я, а мой оппонент.
Я запутался в Ваших сообщениях… Так при отказе одного из винтов второй, парный ему, нужно отключать или нет?
Если нужно, то квадр остается с двумя моторами, что резко снижает шансы на мягкую посадку. Если нет, то шансов посадить его без повреждений вообще практически нет.
И как тогда Ваше утверждение «Квад выдерживает потерю одного мотора/винта без «совсем катастрофических» последствий»?
Если нужно, то квадр остается с двумя моторами, что резко снижает шансы на мягкую посадку. Если нет, то шансов посадить его без повреждений вообще практически нет.
И как тогда Ваше утверждение «Квад выдерживает потерю одного мотора/винта без «совсем катастрофических» последствий»?
Мои посылки:
А) Обычно конструкция мультикоптеров предполагает, что оси винтов жёстко закреплены перпендикулярно некоей плоскости и НЕ могут поворачивасться относительно неё.
Б) Тягу моторов в принципе можно изменять "на лету" (при наличии поддерживающих это контроллеров+софта).
В) Через три точки можно провести толко одну плоскость, через две — сколько угодно.
Из них следует, что:
- Мультикоптер, у которого осталось только три винта, обычно ещё можно посадить с сохранением параллельности плоскости рамы плоскости земли — если проекция его центра тяжести находится внутри треугольника, образованного точками, сответствующими центрам пропеллеров, и софт может быстро среагировать и перераспределить тягу "живых" пропеллеров, чтобы коптер не слишком сильно перекашивало от дисбаланса тяги.
- В таком случае вращение вокруг вертикальной оси из-за нескомпенсированных пропеллеров, конечно, может иметь место, но его скорость будет не столь большой, чтобы нанести сильные повреждения.
- Мультикоптер, у которого осталось только два винта И проекция ЦТ НЕ находится строго на линии между ними (то есть почти любой коптер), с учётом посылки В, провернётся вокруг этой [горизонтальной] линии (пока проекция ЦТ не окажется на ней), в результате чего с учётом посылки А тяга винтов станет не строго вертикальной, а наклонной, что приведёт как минимум, к ускоряющемуся горизонтальному смещению коптера, а как максимум (в силу инерции рамы), к его неконтролируемым кульбитам.
если проекция его центра тяжести находится внутри треугольника, образованного точками, сответствующими центрам пропеллеров, и софт может быстро среагировать и перераспределить тягу «живых» пропеллеров, чтобы коптер не слишком сильно перекашивало от дисбаланса тяги.В теории, винт может давать и отрицательную тягу, так что нахождение ЦТ внутри треугольника не обязательно
Если до аварии тяга была по 25%, то после — 49%, 49%, ±1%
Остаток — за счёт парашутирования.
Остаток — за счёт парашутирования.
Насчет отрицательной тяги — вопрос очень хлипкий, так как в большинстве квадрокоптеров винты просто прикручиваются на вал двигателя и вращение будет на откручивание винта. А насчет положительной — это только если повезло и ЦТ находится внутри треугольника рабочих винтов. Иначе он будет набирать горизонтальную скорость из-за наклона. И в любом случае квадрокоптер будет вращаться вокруг вертикальной оси.
При падении винт будет давать отрицательную тягу даже будучи неподвижным
Как раз
Да — это неустойчивое положение, но лучше, чем кувырком.
… с некоторым шаманством с увеличением скорости вращения оставшегося нескомпенсированным винта...и приведёт к кульбитам, потому что при отказе мотора №4 пропеллер №2 начнёт вращать дрон вокруг оси 1-3 плюс крутящий момент по горизонтали. А если отключить №2 и центр тяжести дрона будет ниже оси 1-3 (что, как правило, правда), то дрон нормально сможет сесть на двух пропеллерах.
Да — это неустойчивое положение, но лучше, чем кувырком.
Схема
если отключить №2 и центр тяжести дрона будет ниже оси 1-3
Очень важный комментарий — если ниже и на ней, то да. А если ниже и слегка сдвинут — то можно подобрать тягу каждого из трёх моторов и опять нормально сесть.
У меня было 6 дронов, начиная с Syma x5 и заканчивая Mavic 2 Pro, плюс я знаю в «лицо» все дроны DJI и пару от Walkera.
Не могу сходу припомнить ни одного, у которого пропеллеры были бы существенно ниже или хотя бы на уровне корпуса. Обычно всегда выше.
Так что гипотетически надежда есть.
ЗЫ: нашёл один, но это концепт.
Не могу сходу припомнить ни одного, у которого пропеллеры были бы существенно ниже или хотя бы на уровне корпуса. Обычно всегда выше.
Так что гипотетически надежда есть.
ЗЫ: нашёл один, но это концепт.
Пикча
Насколько мне попадалась информация, контроллер может отрабатывать аварийные ситуации. В данном случае, если центр оказывается внутри треугольника 1-2-3, то 2-й двигатель заметно уменьшит тягу в соответствии со смещением центра тяжести от оси 1-3. Если центр тяжести оказывается внутри треугольника 1-3-4, то 2-й двигатель меняет вращение, т.е. опять компенсирует смещение центра тяжести.
Да, конечно, это увеличит нагрузку на 1 и 3 движки, но на то и аварийная ситуация: главное спасти квадрокоптер от неуправляемого падения.
Да, конечно, это увеличит нагрузку на 1 и 3 движки, но на то и аварийная ситуация: главное спасти квадрокоптер от неуправляемого падения.
UFO just landed and posted this here
У винтов квадракоптера — нерегулируемый шаг винта, а значит не получится скомпенсировать опрокидывающий момент поворачивающий квадрокоптер, через ось проведённую через два неуравновешенных винта. Так что корпус не только «повиснет» на этих двух оставшихся винтах, но и повернётся так что эти винты окажутся почти перпендикулярно земле и потеряют тягу. :(
PS у бикоптеров и части трикоптеров, сами винты имеют изменяемый угол наклона а ля конвертоплан.
PS у бикоптеров и части трикоптеров, сами винты имеют изменяемый угол наклона а ля конвертоплан.
UFO just landed and posted this here
Так что корпус «повиснет» на этих двух оставшишся винтах.
Так я и сказал: начнёт вращаться вокруг горизонтальной прямой, проходящей через эти два винта, пока не начнёт "на ней" висеть, только проблема в посылке А: как только рама начинает поворачиваться, тяга винтов больше не вертикальна.
И даже вполне практически, правда нужен хитрый софт. Думаю рано или поздно эту хрень начнут ставить и на коммерческие аппараты.
Есть парочка гоночных дронов, все самострой. Если при краше один мотор потерян, то всё ещё можно выровняться и сесть — проверено на практике и не один раз.
Ссори, теоретических выкладок никаких не приведу, просто мнение из практики :)
Ссори, теоретических выкладок никаких не приведу, просто мнение из практики :)
UFO just landed and posted this here
Трикоптер банально сложнее в проектировании и сборке. Требуется сервопривод и механика для управления поворотом одного из винтов (для компенсации крутящего момента и управления по yaw), в то время как квадрокоптер собирается буквально из двух палок. Есть, конечно, вариант трикоптера с хвостовым винтом, как у вертолета, по простоте сравнимый с квадрокоптером, но не очень распространен такой.
Ну и есть еще вопрос относительной грузоподъемности. Вес каркаса трикоптера не легче (а то и тяжелее) чем у квадрокоптера, в то время как несущих моторов три, а не четыре — каждый из них должен давать большую тягу, чтобы сравняться по грузоподъемности с квадрокоптером.
Ну и есть еще вопрос относительной грузоподъемности. Вес каркаса трикоптера не легче (а то и тяжелее) чем у квадрокоптера, в то время как несущих моторов три, а не четыре — каждый из них должен давать большую тягу, чтобы сравняться по грузоподъемности с квадрокоптером.
UFO just landed and posted this here
Небольшая поправка: вентильные двигатели известны были уже очень давно, и в управление ими тоже ничего мультикоптеры ничего нового не внесли; что появилось, так это новые материалы: магниты с огромной коэрцитивной силой (очень «сильные», то есть) и аккумуляторы с высокой удельной ёмкостью.
Ну и плюс к этому стали доступны для любителей быстрые и недорогие микроконтроллеры, которые смогли с нужной скоростью просчитывать алгоритмы управления несколькими двигателями.
Ну и плюс к этому стали доступны для любителей быстрые и недорогие микроконтроллеры, которые смогли с нужной скоростью просчитывать алгоритмы управления несколькими двигателями.
Ну, конкретно любительские коптеры начались, когда распространились недорогие MEMS-датчики. В первых прошивках коптерных контроллеров можно найти поддержку модулей гироскопа/акселерометра выдираемых из Nintendo Wii — вариантов тогда найти дешевые датчики было немного…
Почему же не внесли? Их надо было как-то координировать, ПО разрабатывали долго, и не сразу все получилось. А про аккумуляторы и материалы я написал. Да, про микроконтроллеры вы точно подметили.
при отказе одного из моторов в модели вертолета неизбежно происходит его крушение
Вертолеты покрупнее (500-е и больше) при отказе двигателя (единственного, кстати) довольно успешно сажаются на авторотации :) Даже вроде 450-е сажали так. Более мелким не хватает массы чтобы за счет быстрого снижения в достаточной степени раскрутить набегающим потоком воздуха лопасти :)
за неимением приемлемых по весу электронных стабилизаторов полета, на винт ставилось массивное навершие, выполнявшее при раскрутке роль гироскопа. Как бы в последствии конструкторы ни пытались, без этой штуки вертолеты с одним винтом летать отказывались.
Не просто гироскопа, а гироскопа, управляющего углом атаки лопастей, это очень важный момент. Поэтому без этой штуки вертолеты и отказывались нормально летать пока не появились электронные стабилизаторы, управляющие углом атаки лопастей — flybarless схемы вертолетов :) И они не только за счет веса работали, но и за счет аэродинамики.
На видео трюки выполняет вертолет с гироскопом и ДВС, 2014 год.
Вообще-то на видео электричка :)
Гироскопы уже давно ставятся на вертолеты, но довольно долго они применялись только для курсовой стабилизации — управляли хвостовым винтом. И уже гораздо позже начали делать электронную стабилизацию по всем трем осям :)
А насколько эффективно/неэффективно делать смесь квадракоптера с дирижаблем условно говоря? В плане увеличения времени нахождения в воздухе за счет некоторой потери маневренности.
Понятно, что с одной стороны к квадрику привязывается огромная парусная штука и надо сопротивляться ветру, с другой стороны эта парусная штука позволяет не так напрягаться по поводу удержания квадрика в воздухе. Всего полкубовый шарс гелием снизил бы вес килограммового квадрика в 2 раза.
При этом большинство видосов с квадриков это не попытка пролезть в угольное ушко, а подьем на достаточно солидную высоту и относительно неспешное маневрирование или отлет на какое-то вполне недалекое расстояние. Эту цель в принципе оно могло бы закрыть, не? В плюсах была бы плавучесть и меньший риск разбить если что.
Понятно, что с одной стороны к квадрику привязывается огромная парусная штука и надо сопротивляться ветру, с другой стороны эта парусная штука позволяет не так напрягаться по поводу удержания квадрика в воздухе. Всего полкубовый шарс гелием снизил бы вес килограммового квадрика в 2 раза.
При этом большинство видосов с квадриков это не попытка пролезть в угольное ушко, а подьем на достаточно солидную высоту и относительно неспешное маневрирование или отлет на какое-то вполне недалекое расстояние. Эту цель в принципе оно могло бы закрыть, не? В плюсах была бы плавучесть и меньший риск разбить если что.
Чтобы вытянуть против даже небольшого ветра объем пол-куба с его парусностью, энергии придется потратить как бы не больше, чем на удержание в воздухе только за счет винтов. А если не вытягивать — придется после почти каждого полета ездить разыскивать место посадки этого дирижаблекоптера :)
Ради интереса решили попробовать очень грубо посчитать
Уменьшаем на 0.5кг вес — экономим 5 ньютонов, прикинем какой надо ветер что бы получилось невыгодно
Сила ветра
Где p — плотность воздуха = 1.2. Cx — коэффициент лобового сопротивления, допустим с учетом проектирования можно будет уменьшить до автомобильного — 0.3. а площадь сечения 0.5 куба допустим получится 0.3. Вроде так (написали подробно что бы легче было поправить если что).
Тогда имеем
При указанных значениях даст 9.62м/с — критическая скорость ветра, больше — гелиевый суппорт не выгоден, меньше — гелиевый суппорт выгоден. Эта скорость это грань между свежим и сильным ветром.
При этом это именно точка выгодности, т.е. даже при 15м/с квадрик в принципе сможет подняться в воздух, правда это уже будет эквивалентно дополнительным 700гр нагрузки.
Так же придется учитывать очевидно восходящие и нисходящие течения воздуха, грамотное их использование может сильно помочь при удачном стечении обстоятельств.
В общем — свою нишу такое решение могло бы занять, а учитывая что оно могло бы быть монтируемым аксессуаром…
Уменьшаем на 0.5кг вес — экономим 5 ньютонов, прикинем какой надо ветер что бы получилось невыгодно
Сила ветра
Где p — плотность воздуха = 1.2. Cx — коэффициент лобового сопротивления, допустим с учетом проектирования можно будет уменьшить до автомобильного — 0.3. а площадь сечения 0.5 куба допустим получится 0.3. Вроде так (написали подробно что бы легче было поправить если что).
Тогда имеем
При указанных значениях даст 9.62м/с — критическая скорость ветра, больше — гелиевый суппорт не выгоден, меньше — гелиевый суппорт выгоден. Эта скорость это грань между свежим и сильным ветром.
При этом это именно точка выгодности, т.е. даже при 15м/с квадрик в принципе сможет подняться в воздух, правда это уже будет эквивалентно дополнительным 700гр нагрузки.
Так же придется учитывать очевидно восходящие и нисходящие течения воздуха, грамотное их использование может сильно помочь при удачном стечении обстоятельств.
В общем — свою нишу такое решение могло бы занять, а учитывая что оно могло бы быть монтируемым аксессуаром…
Если коэффициент лобового сопротивления уменьшить в горизонтальном направлении, то при сохранении объема он увеличится. То есть, для уменьшения КЛС во все стороны по горизонтали нужно делать горизонтально плоскую форму. А это сильно ухудшает вертикальную маневренность и сопротивляемость вертикальным потокам воздуха, не говоря уже о получающихся горизонтальных размерах этого дирижабля :)
Ну и 15 м/с — это практически предел горизонтальной скорости для большинства квадров массой 1-2 кг (не гоночных) :)
Ну и 15 м/с — это практически предел горизонтальной скорости для большинства квадров массой 1-2 кг (не гоночных) :)
Во все стороны КЛС уменьшать совсем без необходимости, как раз наоборот. Надо двигаться против ветра — развернул квадрик одной стороной, надо воспользоваться ветром — развернул другой.
То что мы еще не написали выше — если сделать форму крыла, то при ветре можно будет не просто ему сопротивляться, но и пользоваться им для создания вертикальной силы на подьем. Так что все даже чуть лучше.
То что мы еще не написали выше — если сделать форму крыла, то при ветре можно будет не просто ему сопротивляться, но и пользоваться им для создания вертикальной силы на подьем. Так что все даже чуть лучше.
Ну и 15 м/с — это практически предел горизонтальной скорости для большинства квадров массой 1-2 кг (не гоночных) :)Поэтому то что 10м/с критическая точка это вообще отлично получается:)
Надо двигаться против ветра — развернул квадрик одной стороной, надо воспользоваться ветром — развернул другой.
А если надо двигаться под углом к ветру? А если ветер меняется? :)
Ну и квадрику чтобы двигаться по горизонтали нужно наклоняться в сторону движения. А если ставить дополнительные моторы для горизонтального движения, то получаем… дирижабль, а не квадрик :)
А если надо двигаться под углом к ветру? А если ветер меняется? :)Под углом двигаться не надо, довернуть квадрик что бы он был по ветру не проблема вообще, более того по ветру он сам довернется если ветер поменяется — как флюгер.
дирижабль, а не квадрик :)Иииии… мы возвращаемся к первому нашему комменту «смесь квадракоптера с дирижаблем»©
Кстати, очень неплохая идея, по-моему! А если использовать водород и легкий обтекаемый корпус типа «летающее крыло», то вполне получится избавиться и от «огромной парусной штуки» с проблемами в управлении.
Достаточно компенсировать, хотя-бы, 70% веса коптера, чтобы добиться выдающихся результатов по времени полета. Единственно, что смущает, это герметичность самого «дирижабля», но, как мне кажется, современные материалы могут это решить (но я не специалист).
Достаточно компенсировать, хотя-бы, 70% веса коптера, чтобы добиться выдающихся результатов по времени полета. Единственно, что смущает, это герметичность самого «дирижабля», но, как мне кажется, современные материалы могут это решить (но я не специалист).
В самых маленьких моделях так и делают. Баллон компенсирует вес, но не весь. Поднимают его моторы. Дирижабль как бы постоянно падает, а если надо подняться, включают двигатели.
Сама подвеска снизу, кстати, слегка похожа на квадрокоптер:
Сама подвеска снизу, кстати, слегка похожа на квадрокоптер:
Эта игрушка — не совсем о том (скорее, совсем не о том). Как детская игрушка такой дирижабль прекрасен: нет вращающихся винтов, абсолютно безопасен, а в форме рыбы/птицы, использующий «виляющий» хвост для движения вперед, весьма забавен (рекомендую, мои дети с удовольствием играли с таким). Но это вовсе не коптер, от слова совсем.
Как я написал выше, именно коптер с достаточно большим, но плоским и обтекаемым корпусом, заполненный водородом (намного лучше по подъемной силе, чем гелий), который компенсирует определенную часть веса, может быть весьма любопытной инновацией.
Но тут нужно считать (или экспериментировать), насколько возрастут затраты энергии на удержание такого коптера на месте, для съемки — ведь парусность у него будет, все-таки выше, чем у обычного коптера.
То-бишь, по сути, речь идет о чем-то наподобие
Нужно будет ему написать об этой идее.
Как я написал выше, именно коптер с достаточно большим, но плоским и обтекаемым корпусом, заполненный водородом (намного лучше по подъемной силе, чем гелий), который компенсирует определенную часть веса, может быть весьма любопытной инновацией.
Но тут нужно считать (или экспериментировать), насколько возрастут затраты энергии на удержание такого коптера на месте, для съемки — ведь парусность у него будет, все-таки выше, чем у обычного коптера.
То-бишь, по сути, речь идет о чем-то наподобие
Нужно будет ему написать об этой идее.
Но тут только корпус из толстой пены, он только ухудшает полетные свойства. В этом смысле мое видео мне представляется более подходящим.
Теоретически, это сделать не сложно: надо просто спаять из полиэтилена, как вариант, оболочку с проемами для винтов и приклеить к обычному коптеру.
Только, по-моему, подъемная сила будет совсем слабой для такого веса, она не компенсирует даже половины силы тяги, требуемой от пропеллеров.
Теоретически, это сделать не сложно: надо просто спаять из полиэтилена, как вариант, оболочку с проемами для винтов и приклеить к обычному коптеру.
Только, по-моему, подъемная сила будет совсем слабой для такого веса, она не компенсирует даже половины силы тяги, требуемой от пропеллеров.
Да я не про корпус, а про форму! (просто привел пример, как коптер подобной формы может летать). Если корпус собрать из углепластика, внутрь поместить газонепроницаемый баллон с водородом, моторы с винтами вынести за пределы корпуса (равно, как и управляющую плату с батареей), то, imho, вполне можно компенсировать процентов 60-70 веса такой конструкции, и добиться увеличенного в два раза времени полета, что важно для некоторых применений.
Ваше же видео показывает дирижабль, а не коптер, то-бишь ЛА легче воздуха. У моих детей есть подобная игрушка (только там сделано еще остроумнее, вообще винтов нет никаких), это совершенно не то. Коптер должен быть тяжелее воздуха, иначе придется полностью переписывать схему управления.
Ваше же видео показывает дирижабль, а не коптер, то-бишь ЛА легче воздуха. У моих детей есть подобная игрушка (только там сделано еще остроумнее, вообще винтов нет никаких), это совершенно не то. Коптер должен быть тяжелее воздуха, иначе придется полностью переписывать схему управления.
К этой тематике стоит вероятно еще добавить тематику проводных коптеров.
По настоящему серьезных проектов на эту тему не встречали, но вот например tethered.solutions — вполне бюджетно до 300 метров вверх запускают.
По настоящему серьезных проектов на эту тему не встречали, но вот например tethered.solutions — вполне бюджетно до 300 метров вверх запускают.
Для некоторых применений, imho, вполне себе идея. Например, для радиолюбителей-коротковолновиков как способ получить ну очень высокую антенну.
Странно, что совсем не упоминается ключевой фактор — появление дешевых гироскопов и контроллеров. Вертолет с коллекторным двигателем — да легко. Были такие, да и сейчас есть.
А вот вручную управлять полетом квадрокоптера (полностью вручную без контроллера и гироскопа) — просто не реально.
Почему же? Написано как раз именно про это.
Ну я из своего опыта первых экспериментов и попыток построить летающую платформу
Фраза
Пока не было надежной электроники для согласования моторов, смотреть на полеты таких устройств жутковато. Здесь были и поломанные рамы, и потерянные видеокамеры, и утонувшие в водоемах дорогостоящие электронные модули.
Близка к моему опыту, но не раскрывает деталей. Вот как раз когда появились на ebay первые интегральные гироскопы — только тогда и начало что то получатся (у меня, как минимум).
Вот даже один в руках верчу как раз сейчас. Платка с IDG300A и ATMega. Уже как "память" не более.
К сожалению (а может и нет) сейчас уже DIY для дронов — смысла не имеет. На поток дроны и их ПО поставлены.
Знаете, технология Дронов несет тихую революцию — слабо заметную простому обывателю. В кинематографе, например, стали доступны новые виды ракурсов(а значит и подача видео контента), для внимательного взгляда во многих новых фильмах сразу заметно, что «вот это» без дрона невозможно снять.
Но есть еще революция в геодезии и картографии. Чтобы снять сотни гектар плотной(сложной) застройки(леса, горы, поля, города), нужно просто дать дрону задание и он сделает все полевые работы на которые требовались дни и недели — за пару часов в автономном порядке. А так же способен четко определись каждое сухое дерево в лесу или деревья определенной породы просто пролетев над лесом. Про военных так вообще молчу.
Сейчас дроны эволюционирую настолько быстро, что даже профессионалам нужно четко отслеживать пульс взрывного роста и новые возможности по применению. Для простого профессионала эта технология несет как новые возможности так и многократное облегчение время-затрат(но при многократном увеличении сложности вхождения в профессию).
Но есть еще революция в геодезии и картографии. Чтобы снять сотни гектар плотной(сложной) застройки(леса, горы, поля, города), нужно просто дать дрону задание и он сделает все полевые работы на которые требовались дни и недели — за пару часов в автономном порядке. А так же способен четко определись каждое сухое дерево в лесу или деревья определенной породы просто пролетев над лесом. Про военных так вообще молчу.
Сейчас дроны эволюционирую настолько быстро, что даже профессионалам нужно четко отслеживать пульс взрывного роста и новые возможности по применению. Для простого профессионала эта технология несет как новые возможности так и многократное облегчение время-затрат(но при многократном увеличении сложности вхождения в профессию).
Я бы выделил следующие ключевые физические технологии, которым коптеры обязаны своим появлением:
— аккумуляторы с высокой удельной емкостью;
— «супермагниты» с прежде недостижимыми свойствами (обеспечивают легкие роторы для бесколлекторных моторов);
— мощные транзисторы MOSFET c низким сопротивлением канала и наносекундными задержками срабатывания (позволяют сделать управляемые ими обмотки моторов легкими и получить высокую мощность/КПД при низковольтном питании).
Перечисленные технологии сделали достижимыми требуемые массо-мощностные показатели, без чего коптер бы просто не оторвался от земли.
С другой стороны, появление быстрых 32-разрядных микроконтроллеров позволило использовать алгоритмы, обеспечивающие управление статически неустойчивыми аэродинамическими системами. А прогресс в области цифровой связи и GPS обеспечил возможности для навигации и дистанционного управления.
— аккумуляторы с высокой удельной емкостью;
— «супермагниты» с прежде недостижимыми свойствами (обеспечивают легкие роторы для бесколлекторных моторов);
— мощные транзисторы MOSFET c низким сопротивлением канала и наносекундными задержками срабатывания (позволяют сделать управляемые ими обмотки моторов легкими и получить высокую мощность/КПД при низковольтном питании).
Перечисленные технологии сделали достижимыми требуемые массо-мощностные показатели, без чего коптер бы просто не оторвался от земли.
С другой стороны, появление быстрых 32-разрядных микроконтроллеров позволило использовать алгоритмы, обеспечивающие управление статически неустойчивыми аэродинамическими системами. А прогресс в области цифровой связи и GPS обеспечил возможности для навигации и дистанционного управления.
Демонстрация возможностей электровертолета с гироскопом, 2014 год. А ваш квадрокоптер так умеет?
Вот ещё вдвое резче! Представляю глаза инженера из вертолётного КБ годах в 80-х, если бы он увидел такое.
А ваш квадрокоптер так умеет?Как именно умеет? Падать с небольшой высоты, или дергаться и трястись, как в лихорадке? Я думаю, что хороший профессиональный гоночный кастомный квад (да еще с подточенным firmware) сделает подобный вертолет, как бык овцу.
Вот первое попавшееся видео:
профессиональный гоночный кастомный квад (да еще с подточенным firmware) сделает подобный вертолет, как бык овцу.
Без изменяемого шага винтов — не сделает :)
Изменение шага одного большого винта можно эмулировать скоординированным изменением оборотов множества маленьких винтов — при наличии подходящего софта хорошо справляющегося с этим.
Шаг винта меняется от максимально отрицательного до максимально положительного за долю секунды. За счет этого на подобных вертолетах возможно исполнение таких фигур как зависание в вертикальном положении с небольшими быстрыми колебаниями туда-сюда, резкая остановка (по оси винта) и т.п. Винт сможет за долю секунды изменить направление вращения? Сможет коптер висеть в вертикальном положении?
Ни одного видоса где у октокоптера отстреливают винт и он не падает — я еще не видел.
Ведь если при отказе одного из моторов в модели вертолета неизбежно происходит его крушение, то в случае моделей с несколькими двигателями нагрузку вышедшего из строя мотора можно распределить на другие и удержать машину в воздухе.
В качестве иллюстрации отлично подойдёт вот это видео:
TED, 2013, Раффаэлло Д'Андреа
Wesha, Oz_Alex, Andy_Big, это так-же к вашему спору в начале. Смотреть с 6:13
В качестве иллюстрации отлично подойдёт вот это видео:
Нет, тут не совсем тот случай. На этом видео квадрокоптеру укоротили два противоположных винта. Он не потерял полностью один из винтов, просто тяга двух винтов резко упала. Но осталась достаточной для стабилизации горизонтального положения. Это не то же самое, что полная потеря одного из винтов :)
Чтобы коптер не упал от потери одного винта, у него должен быть софт умеющий это компенсировать.
Я практически уверен, что они не стали эксплуатировать остаточную тягу огрызков и создали алгоритм полёта чисто на двух винтах. Соответственно, ситуацию «отказал один из винтов» легко привести к «работают только два». Но да, софт конечно должен быть соответствующий.
Тогда бы они продемонстрировали «дуокоптер» именно с двумя винтами :) А тут, я уверен, коптер использует и эти огрызки для горизонтальной стабилизации. А демонстрируется, как я понял, способность коптера ориентироваться в пространстве даже с таким вращением вокруг вертикальной оси.
На двух винтах квадрокоптер ещё может сесть, но уже не может маневрировать.
Бикоптеры с двумя винтами конструктивно устроены подобно конвертопланам = имеют наклоняемые двигатели.
Чтобы квадракоптер не терял манёвренности без четвёртого винта — необходима возможность создания отрицательной тяги вращением винта в обратную сторону, что большинство квадракоптеров не поддерживает.
Бикоптеры с двумя винтами конструктивно устроены подобно конвертопланам = имеют наклоняемые двигатели.
Чтобы квадракоптер не терял манёвренности без четвёртого винта — необходима возможность создания отрицательной тяги вращением винта в обратную сторону, что большинство квадракоптеров не поддерживает.
Нам не нужно не терять манёвренность. Нам нужно при отказе одного из двигателей хоть как-то безопасно приземлиться. Что, как показали, в принципе возможно.
Вопрос можно ли это сделать при полной пропаже тяги, согласен, остаётся открытым.
Вопрос можно ли это сделать при полной пропаже тяги, согласен, остаётся открытым.
В самосборных — винт крутить в обратную сторону умеют все, и контроллеры и регуляторы моторов, благо это чисто софтовая проблема. Но тяги, скорее всего, не хватит — с двумя винтами да еще с третьим, дующим в обратную сторону. Это ж нужно чтобы коптер умел в воздухе держаться на тяге от полутора движков.
Вроде бы, он не удалил винты полностью, а только отрезал по одной лопасти с каждого пропеллера. Но в целом, видео пришлось бы обрезать, а так подошло бы как иллюстрация.
А откуда растут ноги у отсутствия ограждений у винтов? Неужели еще никому из случайных прохожих пальцы не поотрубало? )
Ну, тут можно подискутировать :-) И не у всех оно отсутствует же, есть модели с ограничителями, например, на фото — бикоптер такой.
Не так уж легко сделать нормальное ограждение, проблемы с прочностью, креплением и весом этих элементов. Оно там еще и «петь» начинает, когда поток воздуха проходит мимо этих дуг безопасности, реально может все поотваливаться в процессе и винты разломать.
Sign up to leave a comment.
Углубимся в историю: откуда растут ноги у квадрокоптеров