Comments 23
Круто
Полезно, но ещё бы гироскоп добавить.
но ещё бы гироскоп добавить.
Для неподвижного обьекта гироскоп будет показывать omx=0, omy=0, omz=0. Какой смысл его добавлять?
Для непожвижного — да. Но на картинке — самолет.
Это не так, Земля вращается, поэтому если у Вас есть гироскоп, то Вы можете определить направление на истинный север(а не магнитное склонение) и широту на которой Вы находитесь
Полагаю вы имеете в виду нормальный такой гирокомпас весом так это под 20-50 кг. Современные т.н. «гироскопы» не имеют к нему никакого отношения. В последнее время гироскопами принято обзывать акселерометры углового вращения. Ну это то г.но, которое встраивается в смартфоны.
ок. Давайте прикинем угловую скорость вращения: 360/24/3600= 1/240= 0.0041(6) гр/с и откроем дашит на хотя бы тот же mpu9250: 131 lsb/гр./с или один мл. бит соотвествует 1/131 гр./с=0.00763 гр./с.
Вы правы только в том, что тема данной статьи МЭМС и ему подобные по массе и размерам датчики, и действительно сейчас нет столь малых и дешевых гирокомпасов.
А так, гирокомпасы высокой точности есть, но их масса начинается от 2 а то 3 кг и совершенно несопоставимая цена, выше даже не на порядок а скорее на 2 а то и 3 порядка
А так, гирокомпасы высокой точности есть, но их масса начинается от 2 а то 3 кг и совершенно несопоставимая цена, выше даже не на порядок а скорее на 2 а то и 3 порядка
Ноль будет постоянно ползти.
К сожалению, для высокоточной техники, у которой нельзя регулярно делать коррекцию, лазерные гироскопы и ВОГ незаменимы.
К сожалению, для высокоточной техники, у которой нельзя регулярно делать коррекцию, лазерные гироскопы и ВОГ незаменимы.
лазерные гироскопы и ВОГ незаменимы.
Они довольно прилично уплывают. А вот электростатический гироскоп в кардане с обкруткой как датчик ноля (чтобы электроды всегда были одинаково расположены относительно ротора — это сильно улучшает уходы), вот это другое дело.
Есть еще и с магнитным подвесом, правда они тяжелее конечно но зато кардан не нужен
Тут вот в чём дело: если у вас нет кардана, то списывание информации возможно либо оптически, либо ёмкостным методом (по биениям ротора). Эти варианты приводят к искажению формы ротора (и нанесённый рисунок и внесённый дисбаланс портят форму ротора). Есть ещё сквид магнитометр для списывания, но там уже отдельное веселье. Если кардан есть, то положение кардана можно списать да хоть высокоточным энкодером, а форма ротора относительно оси кинетического момента может быть очень точной. Кроме того, одинаковость условий для ротора, бесконтактно подвешенного в кардане, очень способствует уменьшению уходов. Прибор, о котором я говорю, имеет уход лучше чем минус пятая градуса в час.
Вы правы для электростатического ротора, магнитный работает немного по другому(Вообще говоря он хуже почти во всем кроме ухода и снятия информации) — у магнитного ротора есть полюса и поэтому его положение определяется очень легко, второе — он очень жесткий и массивный поэтому его форма не искажается и держит уход он лучше, но это же делает его хуже из-за того что он не выносит сильных изменений ускорения. очень долго запускается и долго входит в меридиан да и борьба с прецессией это даже не песня а скорее опера, причем трагическая. Реально его можно использовать только на больших подлодках да и то в погруженном состоянии когда нет волнения
Вы правы для электростатического ротора,
Для магнитного так же используются эти методы (См. Малеев, «Новые типы гироскопов».)
Вообще говоря он хуже почти во всем кроме ухода и снятия информации
И по этим параметрам он тоже хуже (за исключением криогенного подвеса).
у магнитного ротора есть полюса и поэтому его положение определяется очень легко
Это смотря с какой точностью. Обычный индукционный метод считывания создаёт дополнительные уводящие моменты. Сквид магнетометр же весьма непростая штука.
А какие сейчас нужно покупать датчики? Например для динамической ориентации объекта?
Обычно требования к датчикам определяются проектом (задачи, время работы, точность, цена итд). А уже потом выбираются датчики.
Да, это я бодро спросил, не поставив граничные условия.
Если говорить, например, о датчиках стоимостью до 10 USD основной задачей которых является курсовая устойчивость в условиях сильной вибрации, сможете что-то подсказать?
Если говорить, например, о датчиках стоимостью до 10 USD основной задачей которых является курсовая устойчивость в условиях сильной вибрации, сможете что-то подсказать?
А что на счёт БПЛА? Есть возможность коррекции по ГНСС. Цена не определяющий фактор, главное: серийное производство и свободная продажа. Что бы в госдеп не отчитываться.
А что на счёт БПЛА?
Все то же самое. Есть условия применения, есть ТЗ они и определяют требования к датчикам ИНС.
Есть возможность коррекции по ГНСС.
Смотря где, попробуйте откорректироваться по гпс в помещении, или в подвале.
Цена не определяющий фактор, главное: серийное производство и свободная продажа.
Да ладно? Тоже смотря какой БПЛА, если это кусок пенопласта на него что то точное==дорогое ставить смысла нет. Если это серьезный агрегат, то частному лицу фиг такие датчики продадут да и не каждому предприятию продадут, и ценник у них совсем не гуманный.
Sign up to leave a comment.
МЭМС акселерометры, магнитометры и углы ориентации