Comments 32
Как раз читал Вашу статью)
С точки зрения точности угломера - чем больше, тем лучше.
Юрий, с точки зрения времени фиксации все наоборот)
Спасибо! Очень интересны эти нюансы
А вот ближняя движущая многолучевость — это полная беда. А самая типичная многолучевость это… голова.
У заказчиков не фиксируется на двухметровой базе. Приезжаю, смотрю — антенны на уровне голов. И не фиксируются. Никак. Потому что головы — все время движутся. Предлагаю под установку стол подставить. Тащим стол, установку на него. Антенны стали выше голов сантиметров на 30 — и этого хватило для фиксации.
Вот такая смешная была командировка — на полчаса работы.Дальше я пошел по музеям, а музей тракторов там замечательный.
Ещё тонкий момент — базу нужно выставлять точно, отклонение в длине базы на 5 мм уже критично — фиксироваться будет очень вяло. Поэтому на штатном морском компасе — жесткая база на 60 см.
Можно ли использовать какие-то более компактные антенны для использования на крыше легкового авто? Предполагаем, что крыша металлическая и может служить экраном, а действие все происходит на открытой местности за городом.
А на испытания на автомобиль — мы обычно TW2410 ставим на магнитных держателях. Или антенны от автора статьи (itsar). Они немного лучше таллисмановских и немного дешевле. Тот редкий случай, когда импортозамещение улучшает характеристики.
Но это itsar сам расскажет, есть у него компактные или нет. Просто антенны под слоем снега хреново принимают. Значит надо, чтобы снег слетал — это означает антенна должна возвышаться над крышей кабины. То есть довольно большой грибок или конус.
Так что технически — даже некоторые китайские антенны годятся. Собственно все, что годится для RTK — более, чем подходит. А вот конструктивно — лучше что-то большое.
Второй — установили базы с какими-то длинами и измеряем их. Или рулеткой или записываем час измерений и меряем статически решением. Потом вносим базы в настройки.
У спутникового компаса (угломера) быстрая фиксация по сфере. На прогретых приёмниках — часто по первой же эпохе измерений. Но для этого ему надо точно знать радиус сферы.
Вы проверяли, ZED-F9P зафиксируется при ускорении в 2g? А это обычная ситуация на мачте во время качки. А ставить антенны ниже — нельзя, будет затенение.
Можно проще. Выкинуть свой софт и поставить RTKLib. Собственно в ZED-F9P именно он и стоит. Мы сравнивали свой софт (не компасный, правда) с RTKLib на одних и тех же приёмниках. То есть GEOS-5MR у нас и GeoS-5 RTK у GeoStar. Выводы:
- Пятно на стопе у нас 5-7мм, у Геостара — 2-3 см.
- Там, где у нас индицируется сбой решения, у геостара тоже сбой, но не индицируемый.
- Время фиксации по базе неизвестной длины у Геостара лучше. НО! itsar недавно нашел причину — у нас плохо разведена ВЧ-часть на одной из плат, как раз той, что была на испытаниях. Так что исправим.
Так что я не вижу причин что-то менять. Работать на произвольных базах мы умеем, просто в компасе это не нужно. Там нужна быстрая фиксация в условиях качки. То есть за одну эпоху, а не быстрой статикой.
Для корабельного спутникового компаса фиксация в шторм, когда мачты с антеннами качает — это обязательная опция. Но базы у него всегда жесткие — чтобы штормом антенны не сдвинуло.
Единственный момент, когда базы не жесткие — это испытания на крыше легковушки. А на крышу комбайна или грузовика уже ставится жестко, при помощи кронштейнов. Потому как главное — чтобы снег с антенн слетал и водой не заливало. А это означает довольно крупные антенны, которые с магнитного крепления сдует ветром.
А вот интересно, с обычным HackRF такое сработает?
Файлы симулятора он удачно воспроизводит в эфир, но многоканальность на нем не сделать
Один HackRF на канал. Всё равно дешевле будет. Главное синхронно запустить.
Мы в своем время пытались на трехканальном вариант СН-3803М работать. Ну и выяснили, что при каждом запуске у него разная межканальная задержка. То есть мы можем записать данные, выяснит эту задержку и решиться по записанным данным. А вот в реалтайме разрешиться — не можем. Только в два прохода.
А LimeSDR? У него вроде все хорошо с многоканальностью
Отличная статья, спасибо!
А нет замысла добиться длительности больше 100 с? Всё таки для полноценных испытаний это очень мало, статистику не наберёшь. Если я правильно понял, надо лишь успевать читать и запихивать в RFSoC поток на скорости 60 МБ/с, что вполне реально для того же SSD.
А если еще и поток на лету генерировать, а не с диска читать - тогда длительность вообще потенциально ничем не ограничена. Это будет уже конкурент промышленным имитаторам.
И ещё есть пара вопросов, если позволите:
Шум до 0.01 цикла на L1 грубо соответствует 2 мм, что при длине базы 60 см даёт шум по углу около 10 минут, что по современным меркам грубовато. А на реальном сигнале сколько показывает?
В статье ничего не говорится про систематическую ошибку, только графики шума. Её не оценивали, или её не было?
Спасибо за хорошие вопросы!
Замысел сделать генерацию непрерывной есть. Планируем сигнал подавать через PCIe с большого компа или рассчитывать внутри. Скорее всего первое.
С промышленными имитаторами конкурировать сейчас не хочется. У них слишком много наработанных функций. Мы хотим делать недорогой многоканальный имитатор для потребителей, которым дорого покупать существующие на рынке.
По вопросам:
Шум, по оценке @Jef239, действительно больше, чем нужно. Мы сейчас пересматриваем код имитатора, чтобы понять, у нас ли эта проблема. Если что-то будет найдено, и эту находку удастся превратить в статью на Хабре, Вы узнаете. Или можете связаться со мной в личке, чтобы я не забыл дать Вам знать.
Систематическая ошибка фаз каналов есть. Мы сейчас делаем на этом RFSoC софт для многоканальной записи и видим ее в тракте АЦП. Систематические ошибки угломера при работе от нашего имитатора мы не оценивали. Я думаю, это нам самим пока не по силам.
Многоканальный имитатор сигнала GPS на RFSoC