Довелось мне, в своем университете, вести занятия для студентов колледжа по управлению роботами STUDICA.

Наша версия “WorldSkills Shanghai Collection 2022 - Insert - July 5-22”.

Мы использовали для управления язык LabView2020, с пакетами, как рекомендует производитель в документации.

В нашем распоряжении 5 роботов, нумерация каждого от «1111» до «5555» или от «первого» до «пятого».

Роботы активно эксплуатируются в течении года на занятиях и практиках, плюс в июне очень интенсивно три дня на демо экзамене в колледже.

Итак, на очередном занятии, робот с номером 4444 при движении вперед остановился и перестал реагировать на команды, чаще всего помогает перезагрузка робота путем выключения питания или замена разряженного аккумулятора. Однако, это не помогло. Робот перестал даже определяться по сети Wi-Fi и производить обмен информацией по шине CAN от VMX-pi к TITAN.

Стало ясно, что робот STUDICA производства канадской фирмы, позиционируемый как высоконадежный, вышел из строя, сломался.

Сначала, мы сделали запрос на форум поддержки STUDICA в канаде, но ответа не пришло до сих пор, похоже из-за санкций.

Пришлось самим в интернете искать документацию, описания, изучать схему и плату VMX-pi, смотреть работу индикаторов.

Первая попытка – перепрошить VMX-pi предлагаемыми производителем средствами – dfu метод, но он не помог. Прошивка прошла успешно, однако неисправность не исчезла.

Разработана программа с целью обучения и быстрого создания программ для управления робототехническими комплексами или электропреобразовательными установками. Программа представляет собой приложение для персонального компьютера (ПК) с операционной системой (ОС) Windows 10 и выше, разрядностью 64-бит, (версия 32-бит проверялась на Windows 7), позволяющее визуально создавать конфигурацию периферийных устройств микроконтроллеров (МК) STM8S103/STM8S105, что позволяет ускорить процесс создания “прошивки” для МК и (или) уменьшить количество ошибок при разработке. Программа по созданной визуально конфигурации, путем выбора из заданных альтернатив, ввода числовых значений и контроля правильности ввода (предупреждает об ошибках), формирует файлы проекта для программирования МК на языках C (с библиотекой SPL или программирование на уровне регистров) и Assembler (язык выбирается в настройках программы). Позволяет сохранить созданную конфигурацию в файл для использования в дальнейшем. Имеется необходимая справочная информация по МК, SPL, C упрощающая создание кода. Созданные файлы проекта можно перед отправкой в IDE редактировать в сразу этой программе.

Скачать программу Конфигуратор микроконтроллеров STM8S103/105.

Недавно приобрел я себе на Алиэкспресс векторный анализатор цепей портативный S-A-A-2 NanoVNA-F V2, тестер HF VHF [1]. Разработан этот прибор в Китае – ссылка на разработчика и описание прибора [2]. Инструкция (англ. язык) [3]. И еще одна инструкция [4].

Прибор удобен своей портативностью и возможностью измерять параметры цепей в диапазоне частот от 50 кГц до 3 ГГц, в частности S11 и S21. Удобство состоит еще в том, что прибор можно подключить к компьютеру (ноутбуку, планшету) по USB и на компьютере произвести анализ полученных измерений. Обнаружил, что в районе выключателя питания можно увидеть зеленый светодиод внутри корпуса, не выведенный наружу, он свечением индицирует режим измерения, отсутствие свечения режим индикации, при отсутствии качания частоты светодиод погашен.

Для начала мной были проведены измерения КСВ всех имеющихся у меня в наличии проволочных антенн. Результаты обнадежили.

После, я обнаружил в конце инструкции, что этим прибором можно управлять по виртуальному COM порту, подключив к компьютеру через USB type3 кабель (из комплекта) и используя любую терминальную программу со стандартными настройками и скоростью обмена 115200. Параметры подключения port='COM3' (у меня так определился в компьютере), baudrate=115200, bytesize=8, parity='N', stopbits=1, timeout=0.05, xonxoff=False, rtscts=False, dsrdtr=False.

Система команд прибора приведена в таблице 1. Результаты получены экспериментально, путем анализа описаний других аналогичных приборов [5] на приборе с указанной прошивкой при помощи бесплатной терминальной программы YAT – [6].