Цель статьи не в объяснении принципов Калмановского фильтра, а в его демонстрации на примере реальных (сырых) данных. Желающие могут модифицировать исходники и поэкспериментировать с алгоритмом, я надеюсь что моя работа поможет тем, кто столкнется с подобной задачей.

Используемые данные — c GPS-приемника в формате NMEA-0183, в часности сообщения GGA и VTG.

Фильтрация необходима по причине зашумленности GPS. Причины помех в GPS данных разные. Основные:

• атмосферные помехи.
• препятствия для сигнала.
• положение орбиты GPS. Например, невысокое наклонение орбит GPS (примерно 55°) серьёзно ухудшает точность в приполярных районах Земли.

Все это суммарно приводит к скачкам положения, смещениям курса, и прочим неприятностям. Причем в работе в первую очередь мне нужно было получить именно отфильтрованную скорость.

Дело в том что скорость, измеряемая оборудованием и передаваемая в сообщении VTG давала неправдоподобные показания (скачки и т. д.), которые крайне затрудняли задачи управления.
Поэтому было решено построить модель фильтр в Octave, и получив скорость как производную от GPS данных, представленных сообщением GGA, сравнить с оригинальными данными скорости из сообщения VTG.

Для удобства сравнения данные требуется вывести на один график.

С фильтрацией данных и их производных прекрасно справляется фильтр Калмана.

Применение фильтра для задач автопилота и курсовертикали является «классикой».

Предисловие

Зачем нужно?

Если вы собрались плотно погрузиться в тему Doman Driven Design (DDD), о том как его применять, как использовать, для чего он нужен, и как с ним связаны Command and Query Responsibility Segregation (CQRS), Event Sourcing и другие термины из мира DDD то можно воспользоваться планом обучения, который последовательно погрузит вас в эти темы и поможет сориентироваться. Часть информации на русском, часть на английском языке, так как русскоязычных аналогов я не смог найти.

Свободного времени становится всё меньше и меньше, поэтому в этот раз перейду сразу к делу.

В прошлых статьях я обещал поделиться еще парой приёмов по настройке XWiki, которую я использую как портал для технической документации.

Лучше поздно чем никогда, поэтому сегодня мы:

• починим связку ShowHide macro и аннотаций на странице;
• пофиксим проблемы с поиском;
• поменяем шаблон для страницы входа;
• сделаем оглавление страницы в боковой панели;
• установим пакеты, которые не находятся обычным поиском и отобразим Swagger на странице.

Чтобы догадаться, почему график выглядит так, нужно знать проценты вакцинированных в этих странах.

На эту ошибку (или, если хотите, разночтение) я обратил внимание во время проверки перевода по коммутаторам NETGEAR. Дело в том, что при переводе термина “trunk” нужно обязательно учитывать, чьей трактовки придерживается вендор — Cisco или HP, ибо между ними очень разный технический смысл.

Давайте разбираться.

Рассмотрим проблему на следующих примерах:

1. Cisco

2. HP

Внимательный читатель обратит внимание, что “trunk” в этих примерах имеет разное значение.

Будем «копать».

Всем привет!

Как-то раз зимой у меня сгорел греющий кабель в водопроводе (он не даёт замёрзнуть воде в трубах, проложенных близко к поверхности). Кабель конечно пришлось заменить, водопровод отогрелся и снова заработал, однако возникло жгучее желание "что-то с этим сделать". Хотя бы узнавать о его неисправности заранее, а в лучшем случае - ещё и автоматически отогревать. Идея в общем-то несложная: надо мерять температуру трубы и включать обогрев (при помощи любого электрического обогревателя), если она мёрзнет. Всё просто, но датчика температуры под рукой нет. Конечно, можно его заказать на всем известном китайском сайте, или на не менее известном российском, но это совершенно неспортивно. Потому попробуем изготовить датчик из имеющихся под рукой компонентов. Для этого нам понадобится: звуковая карта (наверняка найдётся в компьютере), два jack-разъёма (от наушников или микрофонов), один терморезистор и пара резисторов.

Disclaimer: всё нижеизложенное просьба воспринимать как забавный способ размять мозги и развлечься. Само собой, "по-хорошему" надо обзавестись нормальным датчиком, а не придумывать велосипед. Однако мне было интересно собрать что-то не очень типичное, а заодно и разобраться в генерации и анализе звука в коде.

• Перезагрузка маршрутизатора
• Открытие/закрытие NAT Port Forwarding к внутренним WEB-сервисам
• Открытие/закрытие удаленного доступа к маршрутизатору из WAN (интернет)
• Определение устройств, зарегистрированных в локальной WiFi сети маршрутизатора

С минимальным знанием языка.

С полной свободой самовыражения.

Без готовых движков и "накликивания" сцен.

Для Windows.

Без работы с сетью.

Статья для тех, кто изучает программирование, чтобы писать игры, а не чтобы получать большую зарплату. Для настоящих энтузиастов этого дела.

Почему так?

Потому что есть тысячи туториалов о том, как сделать игру из готовых блоков не написав ни строчки кода. Большинство действий делается с помощью визуального редактора. Это разумно, это правильно с точки зрения получения готового продукта и получения оплаты за наш труд. Но мы ведь тут собрались кодить и радоваться когда оно заработает. Поэтому я предлагаю писать код, а не накликивать мышкой сцену.

Под катом удалось написать об обработке действий игрока в реальном времени, запуске периодических событий по таймеру, использовании "современного" генератора случайных чисел, об изменение размера экрана консоли, об ускорении вывода текста в консоль.

Вводная

Цель публикации

Введение

Пошаговая настройка: подключение проектора к компьютеру, смартфону, планшету. Подробные инструкции 

Постарался изложить и аргументировать каждый раздел так, чтоб даже не профи разобрался в вопросе подключения и настройки проектора.