Вступление

Мы уже писали про наш подводный GPS и УКБ систему (раз, два, три). В комментариях к самой первой статье пользователь r9laj заметил:«… логичным развитием вашего навигационного устройства было бы добавить в него средство общения для водолазов — типа рацию». И в прошлой статье мы обещали запись голоса президента, сделанную через 700 метров цианобактерий. И поскольку мы не стоим на месте, пришло время рассказать о новом устройстве для простых водолазов и выполнить обещание.

Приветствую вас, глубокоуважаемые!

«Гидроакустика — продажная девка империализма!» (С)

Почему вообще подводная навигация важна? Да потому, что без нее любой подводный аппарат — дорогая игрушка, которая находится неизвестно где, потому что проще и дешевле сделать тысячи однотипных подводных роботов, и для того, чтобы уничтожить подводную лодку с десятками человек обученного экипажа хватит и одного из них.

Ну и что же? Длинная, короткая, ультрокороткая? О, нет, все гораздо глубже! Дьявол, как обычно кроется в реализации. Как устроены подводные навигационные системы в реальном мире, почему они устроенны именно так, как работают — сегодня я все это разложу по полочкам.
Со следовыми количествами матана в качестве специй, конечно.

Бонусом идет библиотека с открытым кодом, для решения навигационных задач.

Кто не испугался — добро пожаловать в прохладные декабрьские воды нашего пруда!