Представляю вашему вниманию перевод моей статьи из блога Проекта Darling. Маленькая справка по используемым понятиям: Darwin – операционная система с открытым исходным кодом, лежащая в основе macOS, iOS и других ОС от Apple; Mach-O – бинарный формат исполняемых файлов и библиотек, использующийся в Darwin; dyld – динамический загрузчик, использующийся в Darwin для загрузки файлов Mach-O; dylib – динамически загружаемая библиотека (обычно имеет расширение .dylib).

Цель Проекта Darling – сделать возможным запуск macOS-приложений под Linux, и умение загружать бинарные файлы в формате Mach-O – один из ключевых шагов к достижению этой цели.

Исходно, Darling был выстроен вокруг собственной реализации загрузчика Mach-O и идеи транслирования вызовов между высокоуровневым Darwin API и его Linux-аналогами. С тех пор наш фокус сместился на запуск кода во всё более и более изолированном Darwin-контейнере. С тех пор как мы перешли на использование Mach-O для внутренних компонентов Darling, у нас появилась возможность использовать исходный dyld от Apple, а также собирать многие другие компоненты Darwin с открытым исходным кодом. Нам всё ещё нужен простой загрузчик Mach-O, чтобы загружать сам dyld.

*Ссылка на библиотеку и демо видео в конце статьи. Для понимания того, что происходит, и кто все эти люди, рекомендую прочитать предыдущую статью.

В прошлой статье мы ознакомились с подходом, позволяющим осуществлять "горячую" перезагрузку c++ кода. "Код" в данном случае — это функции, данные и их согласованная работа друг с другом. С функциями особых проблем нет, перенаправляем поток выполнения из старой функции в новую, и все работает. Проблема возникает с данными (статическими и глобальными переменными), а именно со стратегией их синхронизации в старом и новом коде. В первой реализации эта стратегия была очень топорной: просто копируем значения всех статических переменных из старого кода в новый, чтобы новый код, ссылаясь на новые переменные, работал со значениями из старого кода. Конечно это некорректно, и сегодня мы попытаемся исправить этот изъян, попутно решив ряд небольших, но интересных задач.

В статье опущены детали, касающиеся механической работы, например чтение символов и релокаций из elf и mach-o файлов. Упор делается на тонких моментах, с которыми я столкнулся в процессе реализации, и которые могут быть полезны кому-то, кто, как и я недавно, ищет ответы.

Захотелось как-то мне использовать в Linux внедряемые ресурсы, причём, автоматически. В общем, задача такая:

1. Имеется Eclipse проект программы на C++.
2. ОС: Linux Ubuntu. Компилятор: G++
3. В проекте используются данные из внешних файлов: строки локализации, SQL-запросы, картинки, звуки и т.д.
4. Все ресурсы необходимо внедрить в исполняемый файл, ибо программу планируется распространять, как портативную.
5. Кроме того, хочется, что бы процесс был максимально автоматизирован, ибо лень.

Статья указывает на особенности разработки для промышленных контроллеров. Написана для объеденения программистов данного направления.

Если мем понял - добро пожаловать под кат, эта статья для тебя.

Если хочешь понять мем - смело жми ПУСК.

Попросили меня как-то друзья помочь с программированием контроллера поворотного стола для фотографирования. Эти столы используются для круговой съёмки. Часто результат такой съёмки можно видеть в интернет-магазинах, когда товар можно покрутить и рассмотреть с разных сторон.

Как сделать фото 360°? Можно поставить объект на поворотную платформу, затем вручную перемещать её на определённый угол и щёлкать затвором фотоаппарата. Но лучше этот процесс автоматизировать.

Друзья мои давно занимаются этим бизнесом, сами разрабатывают и делают автоматизированные поворотные столы разных размеров на основе шагового двигателя с контроллером. Раньше у них применялся контроллер, работающий под управлением компьютера. Потом производство этих контроллеров прекратилось, и потребовалось написать программу для нового автономного контроллера.

Дело для меня совершенно новое. Я никогда не занимался АСУ, с релейно-контактной логикой незнаком, про ПЛК не слышал. Ну что ж, тем интереснее будет разобраться, что такое релейная логика и что представляют из себя языки LD (Ladder Diagram) и IL (Instruction List).

И ман по линковке swift и Си библиотек и история одной проблемы - два в одном - чуть не дотягивает до кофе от нескафе!