Типичная умная колонка с Алисой — это скромное железо и совсем немного оперативной памяти: у младших моделей её всего 256 МБ на всё устройство сразу. И за каждый мегабайт идёт настоящая борьба между множеством команд и компонентов: бизнес‑логикой, обработкой звука, локальными нейросетями.

Ежедневно мы собираем и анализируем memory‑дампы с миллионов колонок — нам важно понимать, куда уходят эти драгоценные мегабайты.

Меня зовут Сергей, я работаю в команде, которая пишет прикладной код на C/C++ для умных устройств с Алисой (например, колонок, телевизоров и автомобилей). Под катом расскажу, как мы построили и используем инструмент для анализа потребления памяти в проде на нашем флоте Linux‑колонок.

В статье представлен простой алгоритм автоматического сшивания нескольких фотографий в плоское (иногда называют перспективное) панорамное изображение (planar/perspective panoramic image). Статья содержит код на языкеPythonс использованием библиотекиOpenCV.

Модель камеры описывает преобразование из 3D координат сцены в 2D координаты изображения.

В статье будет подробно рассказано о модели, описывающей большую часть современных камер. Будут затронуты такие понятия как камера обскура, пинхол камера, фокусное расстояние, глубина резкости, дисторсия и т.д. Статья будет особенно полезна, если вы занимаетесь или планируете заниматься фотографией, компьютерным зрением или компьютерной графикой.