Откуда «ножки» растут

В настоящее время стали доступны и приобрели популярность различные станки с программным управлением. Это лазерные и фрезерные резчики и гравёры. А так же 3D принтеры. Все эти станки имеют один общий узел — шаговый двигатель.

И этому двигателю нужен драйвер.



Принцип работы двигателя не является предметом этой статьи. Мы рассмотрим только драйвер. Всё, что нам нужно знать в данном контексте — это какие управляющие сигналы нам нужно формировать для управления шаговым двигателем. Оказывается, это самые обычные прямоугольные импульсы.

Существует некоторое количество решений драйверов от различных компаний. В нашей статье мы рассмотрим самое доступное решение драйвера L9110 и его аналог HG7881 Это решение часто используется в Arduino

Теория и практика

Я решил применить микросхему L9110 в своём проекте.

Довольно легко нагуглил datasheet. Прочитал. Всё предельно понятно. Характеристики, распиновка, таблица истинности… По всем параметрам драйвер, вроде бы подходит. Напряжение коммутации — 12 вольт, выходной ток 800 ма. — всего хватает.

А что на деле?

Время от времени на Хабре появляются обзоры различных смартфонов, планшетов, ноутбуков и прочих мелких гаджетов. В этой статье вашему вниманию предлагается обзор агрегата покрупнее, а именно – программно-технического комплекса (ПТК), управляющего машиной, размером с многоэтажный дом. Для пояснения масштаба девайса, на фотографии показана одна из его частей — теплофикационная паровая турбина, которая в будущем будет приводом для не менее впечатляющего по размерам электрогенератора. Замечательнее всего то, что с помощью пара, из огромного котла, необходимо управлять этой турбиной так, чтобы она выдавала 3000 об/мин с погрешностью не более ±0,1% при любой рабочей нагрузке генератора.

Современные процессоры суперскалярны, то есть способны выполнять несколько инструкций одновременно. Например, некоторые процессоры могут обрабатывать за цикл от четырёх до шести инструкций. Более того, многие такие процессоры способны инициировать команды не по порядку: они могут начать работать с командами, расположенными в коде намного позже.

В то же время, код часто содержит ветвления (операторы if–then). Такие ветвления часто реализуются как «переходы», при которых процессор или переходит к выполнению инструкции ниже по коду, или продолжает текущий путь.

При суперскалярном выполнении команд вне порядка с ветвлениями справляться сложно. Для этого у процессоров имеются изощрённые блоки предсказания ветвления. То есть процессор пытается предсказать будущее. Когда он видит ветвление, а значит, переход, то пытается догадаться, каким путём пойдёт программа.

В общем, небольшая оговорка: выступление будет всего 20 минут.

Таким образом, у меня есть только время, чтобы дать вам приблизительное понятие о том, как устроена посадка.



Если вы хотите летать на настоящем Шаттле, пожалуйста убедитесь, что вы прочитали инструкцию по применению. Кроме того, вам понадобится машина времени, так как последний шаттл приземлился более пяти лет назад.



Теперь они обитают в музеях и никак не смогут взлететь. Тем не менее, я, как и все вы, последние пять лет нахожусь в состоянии отрицания этого факта. Особенно ты, Стив Фельдман. Так что, в моем мире шаттл до сих пор летает и мы просто будем использовать настоящее время для этого разговора.

Окончание перевода обзора самых продвинутых игр для NES.

Первая часть.
Вторая часть.

Для эффекта вертикального скроллинга в первой части «The Legend of Zelda» используются манипуляции графическим «железом» NES, скорее всего не предусмотренные разработчиками консоли.


У меня нет доступа к официальной документации Picture Processing Unit (PPU — графический чип) консоли NES, поэтому мои заявления о «неопределённом поведении» скорее ближе к догадкам. Спецификацию работы графического оборудования я взял из NesDev Wiki. PPU управляется записью в регистры с отображением в память. Если использовать эти регистры так, как это было (похоже) задумано проектировщиками, то добиться этого эффекта было бы невозможно:


При скроллинге экрана по вертикали весь экран должен скроллиться разом. В предыдущем GIF показан пример частичного вертикального скроллинга. Часть экрана остаётся стационарной (элементы интерфейса), а другая часть (игровая область) прокручивается по вертикали. Частичный вертикальный скроллинг невозможно реализовать при «стандартной» работе с PPU.

В отличие от него, частичный горизонтальный скроллинг полностью определён и возможен.


Запись в отдельный регистр PPU в момент отрисовки кадра может привести к графическим артефактам. The Legend of Zelda намеренно вызывает артефакт, который проявляется как частичный вертикальный скроллинг. В этом посте я немного расскажу о графическом оборудовании NES и объясню, как работает трюк с вертикальным скроллингом.

Вдохновленный лишь частичным пониманием PEG, я решил попробовать его реализовать. Результат может получиться и не самым лучшим среди парсеров PEG общего назначения — их уже много (например, TatSu написан на Python и генерирует код Python) — но это хороший способ разобраться в PEG. В дальнейшем я хочу заменить им текущую реализацию парсера в CPython.

В этом разделе я закладываю основы для понимания работы парсера, на примере простой самописной реализации игрушечной грамматики из прошлой статьи.

Часть 2 < — Часть 1

Продолжим эксперементировать с микроконтроллером STM32F103C8T6, подключим некоторые датчики/дисплеи с интерфейсом I2C к «голубой таблетке».

Реализована поддержка популярных дисплеев I2C:

• LCD 1602
• SSD1306

Реализована поддержка следующих датчиков:

• BH1750 — датчик освещенности
• BME280 — датчик температуры, давления, влажности
• CCS811 — датчик СО2, ЛОВ ( Летучие Органические Вещества )

В статье описан датчик, который позволяет детектировать наличие Ethernet сигнала в кабельном тракте бесконтактно, уставив его над любым UTP разъемом RJ45. Смысл в том, чтобы знать на 100%, что Ethernet соединение осуществляется именно по данному конкретному кабельному тракту СКС.

Задача

Привет, Хабр! Увлёкся я навыками для Алисы и стал думать, какую пользу они бы могли принести. На площадке много разных прикольных игр (в том числе мои), но вот захотелось сделать рабочий инструмент, который действительно нужен в голосовом исполнении, а не просто копирует существующего чат-бота с кнопками.

Голос актуален тогда, когда либо руки заняты, либо нужно выполнять много последовательных операций, особенно на экране телефона. Так возникла идея навыка, который по одной команде выделяет из текста указание на дату и время и добавляет событие с этим текстом в Google Calendar. Например, если пользователь скажет Послезавтра в 11 вечера будет красивый закат, то в календарь на послезавтра в 23:00 уходит строка Будет красивый закат.

Под катом описание алгоритма работы библиотеки Hors: распознавателя даты и времени в естественной русской речи. Хорс — это славянский бог солнца.

Github | NuGet

Не так давно передо мной встала производственная задача – запустить обученную модель нейронной сети Kesas на нативном C++ коде. Как ни странно, решение оказалось вообще не тривиальным. В результате чего появилась собственная библиотека, дающая такую возможность. О том, как же это – нейросети на чистых крестах и будет сегодняшняя небольшая статья.

Тем, кому не терпится – вот тут репозитарий на github, с подробным описанием использования. Ну а всех остальных прошу под кат…

В это трудно поверить, но иногда ошибки в процессорах по сути живут дольше, чем сами процессоры. Недавно мне довелось в этом убедиться на примере 16-разрядного микропроцессора 1801ВМ1А, на основе которого в свое время в СССР было создано семейство бытовых компьютеров БК-0010/11М. Об этом семействе на Хабре неоднократно писали.

В данной статье я расскажу о моём аддоне к блендеру, о причинах, побудивших меня к его созданию, процессе разработки и об «успехе» на YouTube.

Однажды, на одном интервью меня спросили, что ты будешь делать, если обнаружишь неработающий сервис из-за того, что на диске закончилось место?

Конечно же я ответил, что посмотрю, чем занято это место и если возможно, то почищу место.
Тогда интервьюер спросил, а что если на разделе нет свободного места, но и файлов, которые бы занимали все место, ты тоже не видишь?

На это я сказал, что всегда можно посмотреть открытые файл дескрипторы, например командой lsof и понять какое приложение заняло все доступное место, а дальше можно действовать по обстоятельствам, в зависимости от того, нужны ли данные.

Интервьюер прервал меня на последнем слове, дополнив свой вопрос: «Предположим, что данные нам не нужны, это просто дебаг лог, но приложение не работает из-за того, что не может записать дебаг»?

«окей», — ответил я, «мы можем выключить дебаг в конфиге приложения и перезапустить его».
Интервьюер возразил: «Нет, приложение мы перезапустить не можем, у нас в памяти все еще хранятся важные данные, а к самому сервису подключены важные клиенты, которых мы не можем заставлять переподключаться заново».

«ну хорошо», сказал я, «если мы не можем перезапускать приложение и данные нам не важны, то мы можем просто очистить этот открытый файл через файл дескриптор, даже если мы его не видим в команде ls на файловой системе».

Интервьюер остался доволен, а я нет.

Тогда я подумал, почему человек, проверяющий мои знания, не копает глубже? А что, если данные все-таки важны? Что если мы не можем перезапускать процесс, и при этом этот процесс пишет на файловую систему в раздел, на котором нет свободного места? Что если мы не можем потерять не только уже записанные данные, но и те данные, что этот процесс пишет или пытается записать?

Выпущенная в 1983 году домашняя консоль Nintendo Entertainment System (NES) была дешёвой, но мощной машиной, достигшей феноменального успеха. При помощи блока обработки изображений (Picture Processing Unit, PPU) система могла создавать достаточно впечатляющую по тем временам графику, которая и сегодня в нужном контексте выглядит вполне неплохо. Самым важным аспектом была эффективность памяти — при создании графики приходилось обходиться как можно меньшим количеством байтов. Однако вместе с этим NES предоставила разработчикам мощные и простые в использовании функции, позволившие ей выделиться на фоне более старых домашних консолей. Поняв принципы создания графики NES, можно проникнуться техническим совершенством системы и осознать, насколько проще работать современным разработчикам игр.

Фоновая графика NES собиралась из четырёх отдельных компонентов, комбинация которых образовывала изображение, которое мы видим на экране. Каждый компонент отвечал за отдельный аспект; цвет, расположение, «сырая» пиксельная графика и т.д. Такая система может показаться излишне сложной и громоздкой, но в конечном итоге она намного эффективнее использовала память и позволяла создавать простые эффекты в малом объёме кода. Если вы хотите понимать графику NES, то ключевой информацией будут эти четыре компонента.

В этой статье подразумевается, что вы знакомы с компьютерной математикой, и в частности с тем, что 8 бит = 1 байт, а 8 бит могут обозначать 256 значений. Также необходимо понимание того, как работает шестнадцатеричная запись. Но даже без этих технических знаний статья может показаться интересной.

Введение

Как-то раз мне потребовалось по работе реализовать небольшой блок CAM (ассоциативной памяти). Почитав, как это делается у Xilinx на BRAM (блоках статической памяти) или на SRL16 (16 — битных сдвиговых регистрах), я несколько опечалился, так как их реализации занимали довольно много места. Решил попробовать сделать его самостоятельно. Первым вариантом стала реализация в лоб. Забегая вперед, она практически сходу мне и подошла, благо, целевая частота для дизайна была всего 125 МГц.

Посмотрев на то, что Geektimes выкладываются описания китайских «поливалок» комнатных растений, я решил поделиться и своим опытом. Пусть и несколько поздновато (работает «поливалка» у меня уже 2.5 года).

Я не отношусь к любителям комнатной флоры, которые тщательно следят за цветами, бережно протирают листья и пр. Но вот против самих растений ничего не имею. Как то, выкидывая очередной сдохшее растение, я задумался, что это уже перебор. А, поскольку это было засохшее алое (!), то перебор в квадрате.

Посмотрев на то, что есть на e-bay и в магазинах, я решил (по разным причинам), что проще сделать самому из завалявшейся платы с LCD сенсорным экраном.

Автор: cuamckuu

Извлечение содержимого карты и работа с EMV-командами может быть интересна не только в исследовательских целях. Существует несколько видов атак на бесконтактные банковские карты, про реализацию которых будет рассказано под катом.

В данном посте мы поговорим о только что выпущенном JetBrains языке с зависимыми типами Arend (язык назван в честь Аренда Гейтинга). Этот язык разрабатывался JetBrains Research на протяжении последних нескольких лет. И хотя репозитории уже год назад были выложены в открытый доступ на github.com/JetBrains, полноценный релиз Arend случился лишь в июле этого года.

Мы попробуем рассказать, чем Arend отличается от существующих систем формализованной математики, основанных на зависимых типах, и о том, какая функциональность уже сейчас доступна его пользователям. Мы предполагаем, что читатель настоящей статьи в целом знаком с зависимыми типами и слышал хотя бы про один из языков, основанных на зависимых типах: Agda, Idris, Coq или Lean. При этом мы не рассчитываем, что читатель владеет зависимыми типами на продвинутом уровне.

Для простоты и конкретности наш рассказ об Arend и гомотопических типах будет сопровождаться реализацией на Arend простейшего алгоритма сортировки списков — даже на этом примере можно почувствовать отличие Arend от Agda и Coq. На Хабре уже есть ряд статей, посвященных зависимым типам. Скажем, про реализацию сортировки списков методом QuickSort на Agda есть вот такая статья. Мы будем реализовывать более простой алгоритм сортировки вставками. При этом основное внимание уделим конструкциям языка Arend, а не самому алгоритму сортировки.

Введение

Когда я объяснял своему ребёнку в 4-м классе, как решать текстовую задачку по математике, то неожиданно понял две вещи. Во-первых, процесс объяснения решения можно автоматизировать. А во-вторых, для большинства школьных вычислительных задач подходит универсальный метод через систему уравнений, который почему-то пока не изучается в младших классах школы. Причём освоение этого метода вполне по силам среднему школьнику и позволит справляться с ранее недоступными ему задачами. Результатом этого понимания явился сайт RESHI.RU с объясняющим задачи роботом.