К такому-же варианту манипулятора пришел после рассмотрения привычного вида конструкций — рычаги, рельсы, телескопические трубы. Тросы, «велосипедные» цепи, цепи рычагов — варианты исполнения. На все может быть достаточно 8-10 серв. Манипулятор такой конструкции теоретически может быть даже складным — сжимаемым до более компактной длины. Из сложностей — механическая жесткость. Думаю конус — более надежное решение (и вызывает меньше негативных ассоциаций).
Еще вариант zipper mast. iRobot тестируют его для пакботов — вероятно в некоторых случаях это более эффективное решение, чем проверенный рычажный манипулятор.
Возможно, после внедрения таких манипуляторов — ассоциации с его формой скоро станут обратными: «у осьминога щупальца как у зарядки автомобилей».
Курс «BerkeleyX: CS190.1x Scalable Machine Learning» на сайте edX, лабораторная работа на третьей неделе:
Millionsong Regression Pipeline — используя набор особенностей исполнения музыкальных произведений за последние более чем 30 лет из базы Million Song Dataset «Our goal is to train a linear regression model to predict the release year of a song given a set of audio features.»
Цель лабораторной — обучение регрессионной модели предсказанию года появления песни по набору особенностей звучания.
Предполагается потенциальная возможность предсказания года появления новых песен.
Отличная работа — аккуратное исполнение и сбалансированный набор функций.
Несмотря на то, что на geektimes уже есть несколько статей про роботы-пылесосы
На робофоруме также не один такой проект, но всегда находится что-то новое в реализации, и что важнее — в обсуждении (например здесь и здесь ).
Щетка обязательно нужна для чистки ковров и крупного мусора — и довольно мощная, при этом турбина используется только для того, чтобы пыль не поднималась в воздух, а оседала на фильтре (как в Румбе). Для частой уборки обычной (легкой) пыли на жестких полах — может быть достаточно только турбинки (малой или средней мощности).
Рекомендую в алгоритме кроме движения от препятствия к препятствию периодически включать режим движения по спирали.
Кроме Blender-а STL-модель можно поделить (и закрыть при этом появившееся отверстие) в тоже бесплатном netfabb Basic (в нем еще и автоматически исправить некоторые дефекты модели можно), но в бесплатной версии не удастся модифицировать модель — не получится добавить «центрирующий штифт».
Думаю стоит отметить:
SolidWorks — работа с параметрической геометрией (контуры, вытянутые из них объемы и иерархии изменений),
Blender — работа с триангулированными моделями (с полигональной сеткой).
Если нужно спроектировать механизм — по моему мнению «параметрия» значительно удобнее. Мне не удалось найти бесплатных «параметрических» CAD программ, но есть нечто среднее — direct modeling. Например в описании Autodesk Inventor заявлены оба подхода: «seamless parametric and direct edit».
Известные мне бесплатные программы для direct modeling: «PTC Creo Elements/Direct Modeling Express» и «DesignSpark Mechanical». В первой много возможностей, но есть ограничение — нельзя импорировать модели (stl, 3ds, obj и т.п.). Во второй — модели импортировать можно, хотя фунционал значительно беднее (или скорее иной).
Интересная статья и полезная информация в обсуждении.
Отдельное спасибо за знакомство с DS Mechanical. Я активно использую также бесплатный PTC Creo Elements/Direct Modeling Express (от одного из лидеров CAD систем) — аналогичный способ построения моделей, больший функционал, но DS Mechanical имеет важные дополнительные возможности: открыть/импортировать STL и OBJ, редактировать сетку (triangle-mesh), а не только твердотельное моделирование, преобразовать сетку в твердотельную модель (solid model).
У нас iRobot Roomba и Scooba убирают квартиру более пяти лет. Робот-пылесос вроде показанного выше — хобби. Интересно пробовать разные конструкции, по возможности дешевые и доступные — своего рода инженерная головоломка.
В статье показано, что простейший действующий робот-пылесос вполне возможно собрать из доступных компонент.
Если нет турбины — можно прикрепить салфетку для уборки кухни. Эффект как и от шарика с мотором внутри, двигающим салфетку, но робот — интереснее.
Такой робот не может конкурировать с промышленными моделями качеством и долговечностью, но вполне позволяет попробовать собственные алгоритмы навигации и уборки.
Это 18-я версия разработанная в течении нескольких лет с помощью сообщества на сайте roboforum — на нем также можно найти более совершенные разработки. Коротко историю развития можно посмотреть на видео.
Заводские модели значительно прочнее. Описание реализации поиск базы можно найти например здесь.
На этом же сайте выделен целый раздел про роботы-пылесосы.
Еще вариант zipper mast. iRobot тестируют его для пакботов — вероятно в некоторых случаях это более эффективное решение, чем проверенный рычажный манипулятор.
Возможно, после внедрения таких манипуляторов — ассоциации с его формой скоро станут обратными: «у осьминога щупальца как у зарядки автомобилей».
Однако похоже закон Вирта не просто ироничное высказывание.
Millionsong Regression Pipeline — используя набор особенностей исполнения музыкальных произведений за последние более чем 30 лет из базы Million Song Dataset
«Our goal is to train a linear regression model to predict the release year of a song given a set of audio features.»
Цель лабораторной — обучение регрессионной модели предсказанию года появления песни по набору особенностей звучания.
Предполагается потенциальная возможность предсказания года появления новых песен.
На робофоруме также не один такой проект, но всегда находится что-то новое в реализации, и что важнее — в обсуждении (например здесь и здесь ).
Щетка обязательно нужна для чистки ковров и крупного мусора — и довольно мощная, при этом турбина используется только для того, чтобы пыль не поднималась в воздух, а оседала на фильтре (как в Румбе). Для частой уборки обычной (легкой) пыли на жестких полах — может быть достаточно только турбинки (малой или средней мощности).
Рекомендую в алгоритме кроме движения от препятствия к препятствию периодически включать режим движения по спирали.
Думаю стоит отметить:
SolidWorks — работа с параметрической геометрией (контуры, вытянутые из них объемы и иерархии изменений),
Blender — работа с триангулированными моделями (с полигональной сеткой).
Если нужно спроектировать механизм — по моему мнению «параметрия» значительно удобнее. Мне не удалось найти бесплатных «параметрических» CAD программ, но есть нечто среднее — direct modeling. Например в описании Autodesk Inventor заявлены оба подхода: «seamless parametric and direct edit».
Известные мне бесплатные программы для direct modeling: «PTC Creo Elements/Direct Modeling Express» и «DesignSpark Mechanical». В первой много возможностей, но есть ограничение — нельзя импорировать модели (stl, 3ds, obj и т.п.). Во второй — модели импортировать можно, хотя фунционал значительно беднее (или скорее иной).
Отдельное спасибо за знакомство с DS Mechanical. Я активно использую также бесплатный PTC Creo Elements/Direct Modeling Express (от одного из лидеров CAD систем) — аналогичный способ построения моделей, больший функционал, но DS Mechanical имеет важные дополнительные возможности: открыть/импортировать STL и OBJ, редактировать сетку (triangle-mesh), а не только твердотельное моделирование, преобразовать сетку в твердотельную модель (solid model).
В статье показано, что простейший действующий робот-пылесос вполне возможно собрать из доступных компонент.
Если нет турбины — можно прикрепить салфетку для уборки кухни. Эффект как и от шарика с мотором внутри, двигающим салфетку, но робот — интереснее.
Такой робот не может конкурировать с промышленными моделями качеством и долговечностью, но вполне позволяет попробовать собственные алгоритмы навигации и уборки.
Arduino ~500 руб.
Motor-shield ~400 руб.
моторы 2 х ~400 руб.
турбина ~400 руб.
+ Аккумуляторы, колеса, магниты
Думаю модель Arduino, драйвера двигателей (здесь используется motor-shield для Arduino) и моторы можно найти дешевле.
Для мощного насоса нужно предусмотреть ёмкий аккумулятор.
На этом же сайте выделен целый раздел про роботы-пылесосы.