Вместо введения

Системы автоматического управления (САУ) предназначены для автоматического изменения одного или нескольких параметров объекта управления с целью установления требуемого режима его работы. САУ обеспечивает поддержание постоянства заданных значений регулируемых параметров или их изменение по заданному закону либо оптимизирует определенные критерии качества управления.

В прошлой части мы разобрали основные принципы работы с протоколом MAVLink и научились обмениваться сообщениями типа HEARTBEAT. В этой части мы рассмотрим некоторые другие типы сообщений, которые отвечают за полётные данные и попробуем эти данные визуализировать при помощи Qt.

В этом году мы начали делать то, к чему у нас долгое время было спорное отношение, а именно — адаптацию продукта PVS-Studio к Linux системе. В статье я расскажу о том, как спустя 10 лет существования анализатора PVS-Studio для Windows, мы решили сделать продукт для дистрибутивов Linux. Это большая работа, не ограничивающаяся, к сожалению, как думает ряд программистов, исключительно компиляцией исходников под целевую платформу.

В статье содержатся 5 вопросов и ответов по следующим темам:

1. Очистка mbr флешки в Windows
2. Конвертирование ISO-файла в гибридный ISO-файл (только Linux)
3. Создание загрузочной флешки с сохранением изменений (Linux, Windows, Mac OS X)
4. Создание мультизагрузочной флешки (Windows)
5. Восстановление таблицы разделов и загрузчика mbr (Hiren's BootCD).

Всем привет, хочу поделиться своей небольшой разработкой — django-controlcenter. Это приложение для создания дешбоардов для вашего django-проекта.

Внимание! Реклама! Пост оплачен Капитаном Очевидность!

Ниже под катом вы найдёте 15 пунктов, описывающих правильную организацию ресурсов, доступных по протоколу HTTP — веб-сайтов, «ручек» бэкенда, API и прочая. «Правильный» здесь означает «соответствующий рекомендациям и спецификациям». Большая часть ниженаписанного почти дословно переведена из официальных стандартов, рекомендаций и best practices от IETF и W3C.



Вы не найдёте здесь абсолютно ничего неочевидного. Нет, серьёзно, каждый веб-разработчик теоретически эти 15 пунктов должен освоить где-то в районе junior developer-а и/или второго-третьего курса университета.

Однако на практике оказывается, что великое множество веб-разработчиков эти азы таки не усвоило. Читаешь документацию к иным API и рыдаешь. Уверен, что каждый читатель таки найдёт в этом списке что-то новое для себя.

Всем привет. Недавно меня тоже настигла переломная веха студенческой жизни — бакалаврская дипломная работа. Среди многих формальных деталей этого замечательного явления особо заметным стоит нормоконтроль. Нет, я понимаю и всячески поддерживаю, что стандарты необходимы, в том числе стандарты на оформление академического текста. Просто наши стандарты, в отличие от западных, достаточно идиотичны. Они не экономят ни чернила, ни бумагу, они не упрощают поиск литературы по номенклатуре, а усложняют чтение названия. Не говоря уже о том, что текст стандарта спроектирован и описан людьми, работающими в редакторе Microsoft Word. Опять-таки, я не имею ничего против Word, это мощнейшая система. Но технический текст в нем набирать неудобно, и по гибкости он во много раз проигрывает бессмертному творению Дональда Кнута — LaTeX.

Итак, мое написание диплома началось с того, что я потратил 4 часа на настройку преамбулы под нормы украинского стандарта оформления ДСТУ 3008-95. Насколько мне известно, он почти полностью соответствует русскому ГОСТу. Я знал, что существуют готовые решения (например, disser), но после пары проб предпочел настроить каждую деталь самостоятельно. Для тренировки. Тренировка удалась — я узнал бездну новых вещей о LaTeX, этого монстра невозможно выучить полностью :-)

Под катом я полностью опишу процесс настройки каждой конкретной детали и использование их при написании, а также разные мелочи, упрощающие написание диплома еще больше. Сразу предупреждаю: где-то мои решения могут показаться костылями. Где-то они не слишком универсальны. Я это знаю, понимаю, принимаю и приветствую критику и предложения в комментариях ;-)

Изначально для основного освещения одной из комнат, где шёл капитальный ремонт, планировалась обычная люстра. Но недавно мне на глаза попалась суперяркая светодиодная лента Ultra 5000 со светодиодами smd 5630 торговой марки Arlight. Решение было принято быстро, окончательно и бесповоротно — хочу такую ленту в качестве основного света в комнате.

Амбициозный проект Grasshopper(англ — «Кузнечик») по созданию недорогой ракеты многоразового использования развивается с фантастической скоростью. На днях компания SpaceX произвела очередное испытание своего «Кузнечика». Несмотря на ветреную погоду, ракета поднялась на высоту 250 метров(что в 3 раза выше предыдущего рекорда!), зависла на некоторое время в воздухе и со всё той же филигранной точностью приземлилась на стартовую площадку.

Продолжая тему зарядных устройств, хотелось бы отметить девайс, который я приобрел себе. Ранее я уже имел опыт покупки дешевых устройств, которые, в результате, не работали, но DC-16 реально показал как должен работать «emergency charger».

Итак, Nokia DC-16
2200 мАч емкость
950 мА на выходе
3 месяца сохранения заряда
23.3 x 23.3 x 120
75 грамм

Делюсь своим опытом, полученным при изучении задачи вынесенной в заголовок. В статье рассматриваются два варианта работы, которые можно использовать в Python-программах, обращающихся к портами GPIO Raspberry Pi.

Порты GPIO Raspberry Pi выглядят следующим образом:

На Хабре периодически появляются статьи, которые так или иначе относятся к понятию цвета: его общая теория, применение цветовых профилей и систем управления цветом, подбор гармоничных сочетаний цветов в дизайне, описание проблем, которые возникают при работе с изображениями, да и множество других топиков, например, на тему обработки изображений, так или иначе затрагивают вопросы цвета и цветовоспроизведения. Но, к сожалению, большинство таких статей описывают понятие цвета и особенности его воспроизведения очень поверхностно или в них делаются поспешные выводы или даже ошибки. Количество статей и вопросов на профильных форумах об практических аспектах точного цветовоспроизведения, а также множество неверных попыток дать ответы на эти вопросы даже самими опытными специалистами, говорит о том, что проблемы при работе с цветом возникают довольно часто, а найти аргументированные и чёткие ответы на них трудно.

Недостаточные или ошибочные знания большинства IT специалистов относительно цветовоспроизведения, по моему мнению, объясняются тем, что на изучение теории цвета тратится очень мало времени, так как её основы обманчиво простые: так как на сетчатке глаза есть три вида колбочек, то смешивая определённые три цвета можно без проблем получить всю радугу цветов, что подтверждается регуляторами RGB или CMYK в какой то программе. Большинству этого кажется достаточно, и ихняя тяга к знаниям в этой области заканчивается. Но, процессы получения, создания и воспроизведения изображений готовят Вам множество нюансов и возможных проблем, решить которые поможет понимание теории цвета, а также процессов в основе которых она лежит. Этот топик призван восполнить пробел знаний в области цветоведения, и будет полезен большинству дизайнеров, фотографов, программистов, а также, надеюсь, другим IT специалистам.

Попробуйте дать ответ на следующие вопросы:

• почему физика не может дать определения понятию цвета?
• какая из семи основных единиц измерений СИ основывается на свойствах зрительной системы человека?
• какого цветового тона нет в спектре?
• как удалось измерить ощущение цвета человеком ещё 90 лет назад?
• где используются цвета, которые не имеют яркости?

Если хоть один на вопрос у Вас не нашёлся ответ, рекомендую заглянуть под кат, где Вы сможете найти ответы на все эти вопросы.

Продолжение поста "Алгоритм Брезенхэма в приложениях реального времени".

Напомним, что речь идет написании программы вывода для лазерных сканаторов

В одном из проектов компании Itseez, связанных с компьютерным зрением, мы используем Raspberry Pi для обработки видео потока с веб-камеры, и недавно столкнулись с проблемой записи видео на флеш-карту. Трудность состояла в том, что ресурсы ЦП съедались другими более важными задачами, однако сохранять видео все же было нужно. Причем предпочтений, каким кодеком сжимать и какой формат использовать, не было, лишь бы это никак не сказывалось на fps (количестве кадров в секунду). Перепробовав большое число программных кодеков от RAW до H.264 (использовалась обертка OpenCV над FFmpeg), пришли к выводу, что ничего из этого не выйдет, т.к. при высокой нагрузке fps проседал с 20 до 5 кадров в секунду, при том что картинка – черно-белая с разрешением 320x240. Немного погуглив, выяснили, что в процессоре Raspberry Pi есть аппаратный кодер с поддержкой стандарта H.264 (насколько мне известно, лицензия приобретена только для него). Плюсом ко всему было то, что взаимодействие с кодером реализовано по стандарту OpenMAX, поэтому было решено взяться за написание кода с использованием OpenMAX, и посмотреть, что из этого получится. Получилось, кстати, очень даже недурно!

Иногда сложно найти в Сети правильные, а главное актуальные «best practices» для языка. Документация, конечно же, содержит всю необходимую информацию, но отсеять нужную вещь в абзацах подробного (на то она и документация) описания довольно сложно. Но недавно мне улыбнулся поиск Google, и я наткнулся на очень полезные «паттерны» языка Python от одного из core разработчиков — Raymond Hettinger.

Примечание: Все рекомендации даны в нескольких вариантах: сначала идут самые «плохие» варианты, а дальше предлагается лучшая альтернатива. Актуально для версии языка 2.7, отличия для версии 3.3 читайте в примечаниях к конкретному «паттерну».

Библиотека Qt позволяет делать действительно кроссплатформенные приложения. Единожды написанный код можно откомпилировать под многие операционные системы. Но проблема именно в слове «компилировать», т.к. подразумевается, что необходимо перезагрузиться под целевую систему, иметь в ней настроенную среду разработки, установленный и настроенный зоопарк библиотек. Спасает кросс-компиляция — компиляция, производящая исполняемый код для платформы, отличной от той, на которой исполняется.

Я полагаю что все в общих чертах знают о существовании такого замечательного математического инструмента как преобразование Фурье. Однако в ВУЗах его почему-то преподают настолько плохо, что понимают как это преобразование работает и как им правильно следует пользоваться сравнительно немного людей. Между тем математика данного преобразования на удивление красива, проста и изящна. Я предлагаю всем желающим узнать немного больше о преобразовании Фурье и близкой ему теме того как аналоговые сигналы удается эффективно превращать для вычислительной обработки в цифровые.

(с) xkcd

Без использования сложных формул и матлаба я постараюсь ответить на следующие вопросы:

• FT, DTF, DTFT — в чем отличия и как совершенно разные казалось бы формулы дают столь концептуально похожие результаты?
• Как правильно интерпретировать результаты быстрого преобразования Фурье (FFT)
• Что делать если дан сигнал из 179 сэмплов а БПФ требует на вход последовательность по длине равную степени двойки
• Почему при попытке получить с помощью Фурье спектр синусоиды вместо ожидаемой одиночной “палки” на графике вылезает странная загогулина и что с этим можно сделать
• Зачем перед АЦП и после ЦАП ставят аналоговые фильтры
• Можно ли оцифровать АЦП сигнал с частотой выше половины частоты дискретизации (школьный ответ неверен, правильный ответ — можно)
• Как по цифровой последовательности восстанавливают исходный сигнал

Я буду исходить из предположения что читатель понимает что такое интеграл, комплексное число (а так же его модуль и аргумент), свертка функций, плюс хотя бы “на пальцах” представляет себе что такое дельта-функция Дирака. Не знаете — не беда, прочитайте вышеприведенные ссылки. Под “произведением функций” в данном тексте я везде буду понимать “поточечное умножение”

Давным давно, на Хабре была опубликована статья, рассказывающая о том, как использовать популярную библиотеку, для работы с SNMP из Java-приложения. Поддерживая, в целом, начинание автора, я хочу остановиться на тех сложностях, которые могут возникнуть в реальном проекте, использующем SNMP.

Кикстартер снова порадовал любителей 3D-печати, анонсировав проект Smoothieboard. Эта плата призвана заменить RAMPS, Sanguinololu и Generation Electronics, использующиеся в качестве контроллеров 3D-принтеров. В то время как большинство современной Open Source Hardware электроники использует 8-битные AVR микроконтроллеры (в том числе и Arduino), Smoothieboard имеет 32-битный ARM (LPC1768 Cortex-M3), что позволяет ему совершать быстрые и плавные движения, даёт более точную математику и глубокое планирование. Кроме того прошивка устройства модульна и легко модифицируема.
А цена в зависимости от версии варьируется в пределах от 100 до 185 долларов США.