Добрый день, уважаемые читатели Хабра! Данной статьей я открываю серию публикаций по робототехнике. Основными направлениями тематики статей будут являться описание практических реализаций различных задач – от простейшего программирования роботов, до реализации навигации и автономного поведения робота в различных условиях. Основная цель данных статей – показать и научить как просто решить ту или иную прикладную задачу, либо как быстро адаптировать свой робототехнический набор под конкретные условия. Я постараюсь использовать доступные и распространенные на рынке наборы, чтобы многие из вас смогли использовать мои решения и доработать их для своих целей. Надеемся, что данные статьи будут полезны как студентам различных учебных заведений, так и преподавателям робототехники.

Эта статья открывает серию уроков, в которых мы попробуем разобраться с использованием возможностей современных физических симуляторов и программных платформ для облегчения разработки и отладки ПО при создании сложных робототехнических систем.

В качестве симулятора мы возьмем пакет Gazebo 3D, а человекоподобный DARwIn-OP, которого мы заставим играть в футбол, будет использован в качестве универсальной робототехнической платформы.


DARwIn-OP в симуляторе Gazebo

Для изучения уроков, использования примеров кода, а также написания собственных алгоритмов вам не потребуется приобретение дорогостоящего оборудования или ПО. Все программное обеспечение бесплатно, а отладка и демонстрация алгоритмов будет проводится в симуляторе. Законченный проект будет портирован на реального робота для демонстрации результатов.