Недавно ко мне обратились знакомые из макетной мастерской и предложили поработать над весьма интересным проектом. Им необходимо было выполнить макет, в котором бы двигались детали нескольких машин (кран, экскаватор, разрушитель). Логика несложная, но особенность в том, что они должны были двигаться со скоростью, гораздо ниже, чем скорость самих приводов, а это возможно реализовать только проходом через промежуточные точки. В этой статье я хочу познакомить вас с интересным методом точного управления большим количеством сервоприводов.

В моем случае предполагалось использовать четыре привода. Для этого проекта я изготовил небольшую плату:

Monodroid и Monotouch это фреймворки от xamarin, которые дают возможность разрабатывать приложение на языке C# для Android и iOS соответственно. Так как это относительно новая технология информации в интернете не слишком много (за исключением офф сайта и большого количества тем на stackoverflow.com), на русском языке же я не нашел никаких туториалов и информации вообще.

Что бы устранить это недоразумение решил написать небольшой туториал о том как начать разрабатывать приложения под мобильные платформы при помощи этих фреймворков. В этой статье я рассмотрю только Monodroid.

В интернете, в том числе и на хабре, можно найти много информации про фильтр Калмана. Но тяжело найти легкоперевариваемый вывод самих формул. Без вывода вся эта наука воспринимается как некое шаманство, формулы выглядят как безликий набор символов, а главное, многие простые утверждения, лежащие на поверхности теории, оказываются за пределами понимания. Целью этой статьи будет рассказать об этом фильтре на как можно более доступном языке.
Фильтр Калмана — это мощнейший инструмент фильтрации данных. Основной его принцип состоит в том, что при фильтрации используется информация о физике самого явления. Скажем, если вы фильтруете данные со спидометра машины, то инерционность машины дает вам право воспринимать слишком быстрые скачки скорости как ошибку измерения. Фильтр Калмана интересен тем, что в каком-то смысле, это самый лучший фильтр. Подробнее обсудим ниже, что конкретно означают слова «самый лучший». В конце статьи я покажу, что во многих случаях формулы можно до такой степени упростить, что от них почти ничего и не останется.

Большинство литературы посвященной паттернам в ООП (объектно-ориентированном программировании), как правило, объясняются на примерах с самим кодом. И это правильный подход, так как паттерны ООП уже по-умолчанию предназначаются для людей, которые знают что такое программирование и суть ООП. Однако порой требуется заинтересовать этой темой людей, которые в этом совершенно ничего не понимают, например «не-программистов» или же просто начинающих «компьютерщиков». Именно с этой целью и был подготовлен данный материал, который призван объяснить человеку любого уровня знаний, что такое паттерн ООП и, возможно, привлечет в ряды программистов новых «адептов», ведь программирование это на самом деле очень интересно.
Статья предназначена исключительно для новичков, так что «старожилы» ничего нового для себя не узнают. В основном статья описывает известные паттерны из книги «Приемы объектно-ориентированного программирования. Шаблоны проектирования.», но более популярным и простым языком.

Задача: в массиве длиной N найти элемент, который повторяется больше N/2 раз.

Казалось бы, чего тут думать? Возьмём Dictionary<значение элемента, число появлений>, за один проход по массиву сосчитаем появления каждого элемента, потом выберем из словаря искомый элемент. Решение за O(N), куда может быть ещё быстрее?

Есть один нюанс: для словаря нам потребуется O(N) дополнительной памяти — в несколько раз больше размера исходного массива, и это при реализации словаря хоть хэш-таблицей, хоть деревом. Что будем делать, если наша цель — обработка сигнала неким устройством с маленькой памятью? Массив — замеры уровня сигнала, из которых один — «настоящий» передаваемый уровень, а остальные — шум и помехи. Неужели придётся для определения «настоящего» уровня возиться с хэш-таблицами и деревьями?

К счастью, нет: достаточно O(1) дополнительной памяти, и по-прежнему одного прохода по массиву.

У вас есть шанс сделать себе замечательный новогодний подарок.
Texas Instruments объявил новогоднюю распродажу своих робокитов EVALBOT.
За 99 долларов (используя код купона STELLARISKITONE — иначе цена $199) вы получаете конструктор, из которого за пол-часа можно собрать робота, имеющего на борту 80 МГц Stellaris LM3S9B92 MCU, интегрированные Ethernet, USB, CAN, OLED дисплей, два моторчика с колесиками, оптические и контактные датчики, и плюс еще куча всяких «бантиков» для обработки сигналов и экспериментов с программированием робота. Работает от 3х батареек АА

Одна из фундаментальных проблем криптографии – безопасное общение по прослушиваемому каналу. Сообщения нужно зашифровывать и расшифровывать, но для этого обеим сторонам нужно иметь общий ключ. Если этот ключ передавать по тому же каналу, то прослушивающая сторона тоже получит его, и смысл шифрования исчезнет.

Алгоритм Диффи — Хеллмана позволяет двум сторонам получить общий секретный ключ, используя незащищенный от прослушивания, но защищённый от подмены канал связи. Полученный ключ можно использовать для обмена сообщениями с помощью симметричного шифрования.

Предлагаю ознакомиться с принципом работы алгоритма Диффи – Хеллмана в замечательном видео от Art of the Problem в моем переводе.

Привет, хабр!
Наверное, не ошибусь, если скажу, что у многих пользователей хабра скопился небольшой архив фото- и видео- материалов, которые хранят воспоминания о различных моментах собственной жизни, или жизни близких людей. У некоторых этот архив, возможно, уже занимает не один жёсткий диск. Но многие ли из вас задумывались, как лучше хранить все эти фотографии, как с архивом распорядятся ваши дети? Хочу затронуть скользкую и не очень тематическую тему «организации хранения личного фото-архива», в которой много вопросов и мало ответов, много текста и мало картинок.

Возможное, многие из вас думали после ситуации с Фобос-Грунтом — что такого особенного в микросхемах для космоса и почему они столько стоят? Почему нельзя поставить защиту от космического излучения? Что там за история с арестом людей, которые микросхемы экспортировали из США в Россию? Где все полимеры?

На эти вопросы я и попробую ответить в этой статье.

Disclaimer: Сведения получены из открытых источников и могут быть не вполне точными. Я лично с военной электроникой не работаю, а кто работает — те статьи писать не могут. Буду рад дополнить и исправить статью.

С наступающим, коллеги. Все знают, что для консоли в windows можно легко задать цвет текста и фона. Но мало кто знает, что остальные 14 цветов тоже можно задать, существенно упростив себе работу с консольными приложениями, поддерживающими цвета в windows — например, git или mercurial. Под катом я в лицах и картинках расскажу о своей борьбе с цветами и о получившейся в результате утилитке на python, которая позволяет раскрасить консоль одной командой, дабы больше не видеть этого бело-синего ужаса powershell.

Привет, Хабр!

По мотивам статьи Пишем бота для игры «Найди отличие» появилась идея реализовать поиск сторонних объектов на заданном изображении, используя алгоритмы компьютерного зрения.

Подробности — под катом.

Пару лет назад я прочитал интересные факты о жизненном цикле периодических цикад. Обычно мы не видим вокруг себя много этих насекомых, потому что бóльшую часть своей жизни они проводят под землёй и тихо сосут корни растений.

Однако, в зависимости от вида, каждые 7, 11, 13 или 17 лет периодические цикады одновременно массово вылезают на свет и превращаются в шумных летающих тварей, спариваются и вскоре умирают.

Хотя наши странные цикады весело уходят в иной мир, возникает очевидный вопрос: это просто случайность, или числа 7, 11, 13 и 17 какие-то особенные?

Поворот растрового изображения на углы, кратные 90°, относительно геометрического центра изображения – задача тривиальная и решается без потери качества простым преобразованием координат каждого пикселя.

Для поворота растрового изображения на произвольный угол разработаны быстрые но не оптимальные алгоритмы, дающие приемлемую для практических целей аппроксимацию с потерей качества (например, этот).
Довольно давно, из чисто спортивного интереса, меня заинтересовала задача максимально точного поворота растрового изображения на произвольный угол. К сожалению, мне нигде не удалось найти готовый алгоритм, поэтому пришлось делать его собственноручно. Даже если в итоге я «изобрёл велосипед», результат, как мне кажется, получился достаточно интересным, чтобы им можно было поделиться.

Ниже мы рассмотрим алгоритм прецизионного поворота растрового изображения на произвольный угол относительно произвольного центра с минимальными потерями.

Выражаю благодарность Харченко Владиславу Владимировичу за оказанную помощь.

В интернете довольно много говорят о новых возможностях C++11: auto, lambda, variadic templates. Но как-то обошли стороной новые возможности работы с исключениями, которые предоставляет язык и стандартная библиотека.

От предыдущей версии стандарта остался механизм генерации исключений (throw), проверка того, что мы находимся в процессе обработки исключения (std::uncaught_exception), механизм остановки, если исключение не было обработано. Также есть иерархия стандартных исключений на базе класса std::exception.

Новый стандарт добавляет к этим вещам еще несколько сущностей, которые, на мой взгляд, могут существенно упростить работу с исключениями в C++.

От переводчика: недавно я купил часы с лазерным проектором и прочёл в инструкции привычную фразу: «Запрещено ремонтировать самостоятельно». Раньше в инструкциях писали, что при самостоятельном ремонте производитель отказывается от гарантийных обязательств. Это наглость, но можно понять. Сейчас они прямо запрещают разбирать устройство, даже не объясняя почему. То есть просто выкинь и купи новое. Полный беспредел потребительской культуры.

Ремонт вещей — самая распространённая, незаметная и прекрасная форма креативности. Нужно с гордостью верить в это. Нужно замечать и праздновать эти маленькие повседневные успехи, и помогать другим ценить их. Мы составили этот манифест, чтобы инициировать обсуждение о важности культуры починки вещей.

Недавно вышла новая версия комплекса MajorDoMo, о котором на Хабре была обзорная статья, и я решил, что было бы хорошо показать на живом примере, как оно работает. Возьмём самый обычный будний день и посмотрим, как Умный дом себя вёл в его течении.

В прошедний понедельник мне посчастливилось попасть на собеседование на Senior .Net Developer в одну международную компанию. Во время собеседования мне предложили пройти тест, где ряд вопросов был связан с .Net. В частности в одном из вопросов надо было дать оценку (истина/ложь) ряду утверждений, среди которых было и такое:

В .Net любой массив элементов, например int[], по умолчанию реализует IList, что позволяет использовать его в качестве коллекции в операторе foreach.

Быстро ответив на этот вопрос отрицательно и отдельно дописав на полях. что для foreach необходима реализация не IList, а IEnumerable, я перешел к следующему вопросу. Однако по дороге домой меня мучал вопрос: реализует ли массив все-таки этот интерфейс или нет?

Про IList я смутно помнил, что этот интерфейс дает мне IEnumerable, индексатор и свойство Count, содержащее число элементов коллекции, а также еще пару редко используемых свойств, типа IsFixedCollection(). Массив имеет свойство Length для своего размера, а Count в IEnumerable является методом расширения от LINQ, что было бы невозможно, если бы этот метод был реализован в классе. Таким образом, получалось, что массив не мог реализовывать интерфейс IList, однако какое-то смутное чувство не давало мне покоя. Поэтому вечером после интервью я решил провести небольшое исследование.

Помимо свойств радиоволн, необходимо тщательно подбирать антенны, для достижения максимальных показателей при приеме/передаче сигнала.
Давайте ближе познакомимся с различными типами антенн и их предназначением.

О чём эта статья

Долгое время я считал, что криптографические алгоритмы шифрования и хеширования, вроде AES и MD5, устроены очень сложно и написать их совсем не просто, даже имея под рукой полную документацию. Запутанные реализации этих алгоритмов на разных языках программирования только укрепляли это мнение. Но недавно у меня появилось много свободного времени и я решил разобраться в этих алгоритмах и написать их. Оказалось, что они очень просто устроены и для их реализации нужно совсем немного времени.

В этой статье я напишу как устроен алгоритм шифрования AES (которого иногда называют Rijndael) и напишу его на JavaScript. Почему на JavaScript? Чтобы запустить программу на этом языке, нужен только браузер в котором вы читаете эту статью. Чтобы запустить программу, скажем, на C, нужен компилятор и найдётся совсем мало желающих, готовых потратить время на компиляцию кода из какой то статьи. В конце есть ссылка по которой можно скачать архив с html страницей и несколькими js файлами — это пример реализации AES на JavaScript.

Перевод статьи Why you Should be using PHP’s PDO for Database Access.

Множество PHP-разработчиков привыкли использовать для работы с базами данных расширения mysql и mysqli. Но с версии 5.1 в PHP существует более удобный способ — PHP Data Objects. Этот класс, сокращенно именуемый PDO, предоставляет методы для работы с объектами и prepared statements, которые заметно повысят вашу продуктивность!

Введение в PDO

«PDO – PHP Data Objects – это прослойка, которая предлагает универсальный способ работы с несколькими базами данных.»

Заботу об особенностях синтаксиса различных СУБД она оставляет разработчику, но делает процесс переключения между платформами гораздо менее болезненным. Нередко для этого требуется лишь изменить строку подключения к базе данных.

Эта статья написана для людей, которые пользуются mysql и mysqli, чтобы помочь им в переходе на более мощный и гибкий PDO.