Pull to refresh
5
0
Send message

3. Частотные характеристики систем автоматического управления. ч. 3.3 Апериодическое звено 1–го порядка

Reading time11 min
Views18K

Лекции по курсу «Управление Техническими Системами» читает Козлов Олег Степанович на кафедре «Ядерные реакторы и энергетические установки» факультета «Энергомашиностроения» МГТУ им. Н.Э. Баумана. За что ему огромная благодарность!

Данные лекции готовятся к публикации в виде книги, а поскольку здесь есть специалисты по ТАУ, студенты и просто интересующиеся предметом, то любая критика приветствуется.

В предыдущих сериях:

1. Введение в теорию автоматического управления.

2. Математическое описание систем автоматического управления 2.1 — 2.3, 2.3 — 2.8, 2.9 — 2.13.

3. Частотные характеристики систем автоматического управления. 3.1 Амплитудно-фазовая частотная характеристика: годограф, АФЧХ, ЛАХ, ФЧХ.

3.2. Типовые звенья систем автоматического управления (регулирования). Классификация типовых звеньев. Простейшие типовые звенья.

Тема сегодняшней статьи:

3.3. Апериодическое звено 1–го порядка (инерционное звено). На примере входной камеры ядерного реактора.

Будет интересно, познавательно и жестко.

Далее
Total votes 5: ↑5 and ↓0+5
Comments31

Свободный мини AUTOSAR редактор для микроконтроллеров

Reading time6 min
Views9.2K

В этом посте я хочу поделиться с вами программой написанной мной для разработки ПО под микроконтроллеры по стандарту близкому к AUTOSAR.

Читать далее
Total votes 14: ↑14 and ↓0+14
Comments8

Самообучение в Data science, с нуля до Senior за два года

Reading time9 min
Views244K

Хочу поделиться методами освоения Data science с нуля человеком из другой ИТ специальности. Цель: дать понять, подходит ли Вам эта специальность в принципе, и рассказать про эффективные подходы к самообучению, которые мне помогли.

Отличные материалы уже существуют по большинству конкретных тем, я сам по ним учился. Думаю, многим будут полезны "мета" материалы о том, как выбирать курсы и статьи, по которым учиться.

Читать далее
Total votes 39: ↑27 and ↓12+15
Comments32

Открытые материалы: курс по вычислительной нейронауке

Reading time2 min
Views3.5K

В осеннем семестре 2020 года команда лаборатории Нейробиологии и физиологии развития прочитала курс «Вычислительные Нейронауки» для студентов партнерских магистратур ВШЭ и ИТМО, а также для заинтересованных вольнослушателей. Курс проводится в рамках образовательных программ JetBrains c 2019 года. В этом году, в отличие от прошлого, формат обучения был, естественно, дистанционный –– лекции и семинары проводились в виде видеоконференций. В ходе курса студентам был предложен базовый материал для изучения и обсуждения в аудитории, материалы для самостоятельного, более глубокого погружения, интересные практические задания по моделированию нейронов и биологических нейронных сетей. 

Цель курса –– дать студентам представление о том, что и какими способами можно моделировать в нейробиологии и дать им возможность немного попрактиковаться в этом на нескольких относительно простых задачах. Пререквизитами для полноценного усвоения материала являются умение программировать и интерес к биологии, однако, если даже вы не умеете программировать, но интересуетесь вопросами, касающимися работы нервной системы и ее моделирования –– вам все равно будет интересно послушать эти лекции!

Читать далее
Total votes 12: ↑12 and ↓0+12
Comments0

Тренируемся дома: отжимания по программе Пола Уэйда

Reading time21 min
Views245K

image


Представляю программу Тюремных Тренировок Пола Уэйда. Начнём с серии классических упражнений со своим весом для верхней части тела — отжиманиям.


Тюремные Тренировки представляют собой самые лучшие и эффективные методы обучения работе со своим весом, из когда-либо существовавших. Многие из этих забытых, но действенных техник находятся на грани исчезновения. Современный бодибилдинг меняет наше мышление, навязывая свои убеждения. И даже заключённые сейчас получили доступ к тренажёрным залам.


Серия сосредоточена на цепочке из 10 последовательных упражнений. Когда освоите одно упражнение, то перейдёте к следующему и так далее…
Мы называем базовые упражнения как «10 уровней», и достигнув 10 уровня, вы станете сильнейшим настолько, насколько это возможно для человека в этих движениях. По этой причине, последняя ступень именуется «уровнем мастера». Вам станет понятнее, как это работает, если дополнительно ознакомитесь с книгой Тренировочная Зона (Издательство Питер).

Читать дальше →
Total votes 157: ↑137 and ↓20+117
Comments198

Динамика квадро-, гекса- и октокоптеров. Моделирование системы управления

Reading time14 min
Views8.1K
Продолжение статьи "Введение в моделирование динамики квадро-, гекса- и октокоптеров".

В этой части автор Александр Щекатуров, рассказывает основные принципы создания системы управления и ее моделирования в структурном виде. Всем кто одолел первые части лекций по теории управления в технических система, все будет ясно и понятно (ну почти). Лекции на хабре лежат по ссылкам:

  1. Введение в теорию автоматического управления.
  2. Математическое описание систем автоматического управления 2.1 — 2.3, 2.3 — 2.8, 2.9 — 2.13

В данной статье мы попробуем применить эти данные на практике. Используя модель, мы разберемся как воздействовать на коптер, что бы он летел в нужную нам сторону.



Читать дальше →
Total votes 6: ↑6 and ↓0+6
Comments28

Введение в моделирование динамики квадро-, гекса- и октокоптеров

Reading time14 min
Views13K

Что бы разбавить зубодробительную математику лекций Козлова Олега Степановича "Управление в технических системах", публикуем здесь пример применения знаний из этих лекций на практике.


В данной статье, Александр Щекатуров, ученик Олега Степановича описывает создание модели октокоптера, попутно раскрывая секреты и демонстрируя приемы работы в среде структурного моделирования физических систем.




В настоящей статье приведено описание логически завершённой, но всего лишь части полной работы по моделированию, но этой части достаточно для введения в тему динамического моделирования БПЛА коптерного типа.


Здесь опущено моделирование эффектов прецессии, принимается что и реактивный момент каждой ВМГ равен нулю, а именно: каждая ВМГ имеет два двигателя и винта, вращающихся с одинаковой скоростью в противоположные стороны. Не моделируются отказы оборудования и предполагается что объект находится только в воздухе (в штатном режиме полёта), режимы посадки и взлёта, аварийные ситуации, захват груза и разгрузка — в приведённой модели не реализованы, а также не рассматриваются вопросы подробного моделирования датчиков, фильтрации сигналов и шумов, изгиб рамы коптера и/или винтов, работа на запредельных нагрузках, написание драйверов к той или иной аппаратуре и т.д. и т.п., — всё это темы более расширенной статьи или даже книги.


Читать дальше →
Total votes 26: ↑26 and ↓0+26
Comments43

Заглянуть в черный ящик — новая система от MIT покажет, как работают алгоритмы машинного обучения

Reading time3 min
Views8.6K
В MIT представили интерактивный инструмент, который дает понять, почему интеллектуальная система принимает то или иное решение. В этом материале — о том, как он работает.

Total votes 23: ↑18 and ↓5+13
Comments37

Крепче за баранку держись… Наш проект по контролю состояния водителей

Reading time4 min
Views6.4K


Каждый автомобилист знает — водителям свойственно уставать. Бывает, что глаза слипаются, даже когда едешь с работы домой, а у дальнобойщиков это вообще одна из главных профессиональных проблем: каждый год происходят тысячи аварий из-за того, что люди засыпают за рулём. Всё дело в том, что водителям-дальнобойщикам нужно постоянно соблюдать баланс между отдыхом и безопасным вождением с одной стороны, и утомляемостью с более высоким заработком с другой. Велик соблазн поменьше поспать, но зато быстрее довезти груз и получить новый заказ. Не говоря о том, что у водителей есть своя личная жизнь и они не всегда отправляются в рейс выспавшимися.

Чтобы дороги стали безопаснее, мы запустили свой проект по контролю состояния водителей: по требованиям заказчиков создаём программно-аппаратные решения, которые могут отслеживать самочувствие водителя в дороге и предупреждать стадию засыпания, чтобы не «проснулся» на том свете.
Total votes 39: ↑39 and ↓0+39
Comments17

Камеры глубины — тихая революция (когда роботы будут видеть) Часть 2

Reading time15 min
Views33K


В первой части этого текста мы рассмотрели камеры глубины на основе структурного света и измерения round-trip задержки света, в которых в основном применяется инфракрасная подсветка. Они отлично работают в помещениях на расстояниях от 10 сантиметров до 10 метров, а главное — весьма дешевы. Отсюда массовая волна их текущего применения в смартфонах. Но… Как только мы выходим на улицу, солнце даже сквозь облака засвечивает инфракрасную подсветку и их работа резко ухудшается. 

Как говорит Стив Бланк (по другому поводу, впрочем): «Хотите успеха — выходите из здания». Ниже речь пойдет про камеры глубины, работающие вне помещений. Сегодня эту тему сильно двигают автономные автомобили, но, как мы увидим, не только.


Источник: Innoviz Envisions Mass Produced Self-Driving Cars With Solid State LiDAR

Итак, камеры глубины, т.е. устройства снимающие видео, в каждом пикселе которого расстояние до объекта сцены, работающие при солнечном свете!

Кому интересно — добро пожаловать под кат!
Читать дальше →
Total votes 87: ↑87 and ↓0+87
Comments59

Как разрабатываются и производятся процессоры: изготовление чипа

Reading time9 min
Views47K
image

Это третья статья из серии о проектировании ЦП. В первой статье мы рассмотрели архитектуру компьютера и объяснили его работу на высоком уровне. Во второй статье говорилось о проектировании и реализации некоторых компонентов чипа. В третьей части мы узнаем, как архитектурные проекты и электрические схемы становятся физическими чипами.

Как превратить кучу песка в современный процессор? Давайте разберёмся.

Часть 1: Основы архитектуры компьютеров (архитектуры наборов команд, кэширование, конвейеры, hyperthreading)
Часть 2: Процесс проектирования ЦП (электрические схемы, транзисторы, логические элементы, синхронизация)
Часть 3: Компонование и физическое производство чипа (VLSI и изготовление кремния)
Часть 4: Современные тенденции и важные будущие направления в архитектуре компьютеров (море ускорителей, трёхмерное интегрирование, FPGA, Near Memory Computing)

Как говорилось ранее, процессоры и вся другая цифровая логика составлены из транзисторов. Транзистор — это переключатель с электрическим управлением, который может включаться и отключаться подачей или отключением напряжения на затворе. Мы сказали, что существует два вида транзисторов: nMOS-устройства пропускают ток, когда затвор включён, а pMOS-устройства пропускают ток при выключенном затворе. Базовая структура процессора — это транзисторы, созданные из кремния. Кремний — это полупроводник, потому что он занимает промежуточное положение — не проводит ток полностью, но и не является изолятором.

Чтобы превратить кремниевую пластину в практическую электрическую схему добавлением транзисторов, производственные инженеры используют процесс под названием "легирование". Легирование — это процесс добавления в базовый субстрат кремния тщательно выбранных примесей для изменения его проводимости. Цель заключается в том, чтобы изменить поведение электронов так, чтобы мы могли ими управлять. Существует два вида транзисторов, а значит, и два основных вида легирования.
Читать дальше →
Total votes 36: ↑36 and ↓0+36
Comments10

Как мы делали автопилот для сервисной станции

Reading time7 min
Views3.8K
Привет, Хабр! Я работаю в небольшом стартапе в Берлине, занимающимся разработкой автопилотов для автомобилей. Мы заканчиваем проект для сервисных станций одного крупного немецкого автопроизводителя и я бы хотел рассказать о нём: как мы его делали, с какими трудностями столкнулись и что нового открыли для себя. В этой части я расскажу про perception модуль и немного про архитектуру решения в целом. Про остальные модули, возможно, расскажем в следующих частях. Буду очень рад обратной связи и взгляду со стороны на наш подход.
Читать дальше →
Total votes 19: ↑19 and ↓0+19
Comments31

Как разрабатываются и производятся процессоры: проектирование ЦП

Reading time9 min
Views35K
image

Теперь, когда мы знаем, как работают процессоры на высоком уровне, настало время углубиться в разбор процесса проектирования их внутренних компонентов. Это вторая статья из серии, посвящённой разработке процессоров. Рекомендую изучить для начала первую часть, чтобы вы понимать изложенные ниже концепции.

Часть 1: Основы архитектуры компьютеров (архитектуры наборов команд, кэширование, конвейеры, hyperthreading)
Часть 2: Процесс проектирования ЦП (электрические схемы, транзисторы, логические элементы, синхронизация)
Часть 3: Компонование и физическое производство чипа (VLSI и изготовление кремния)
Часть 4: Современные тенденции и важные будущие направления в архитектуре компьютеров (море ускорителей, трёхмерное интегрирование, FPGA, Near Memory Computing)

Как вы возможно знаете, процессоры и большинство других цифровых устройств состоят из транзисторов. Проще всего воспринимать транзистор как управляемый переключатель с тремя контактами. Когда затвор включён, электрический ток может течь по транзистору. Когда затвор отключён, ток течь не может. Затвор похож на выключатель света в комнате, только он гораздо меньше, быстрее и может управляться электрически.

Существует два основных типа транзисторов, используемых в современных процессорах: pMOS (PМОП) и nMOS (NМОП). nMOS-транзистор пропускает ток, когда затвор (gate) заряжен или имеет высокое напряжение, а pMOS-транзистор пропускает ток, когда затвор разряжен или имеет низкое напряжение. Сочетая эти типы транзисторов комплементарным образом, мы можем создавать логические элементы КМОП (CMOS). В этой статье мы не будем подробно разбирать особенности работы транзисторов, но коснёмся этого в третьей части серии.
Читать дальше →
Total votes 33: ↑33 and ↓0+33
Comments8

Технологии микроэлектроники на пальцах: «закона Мура», маркетинговые ходы и почему нанометры нынче не те. Часть 3

Reading time16 min
Views20K
image

В третьей части автор оригинальной статьи рассуждает о Зеленограде, памяти и смысле миниатюризации на пальцах.

Disclaimer: Когда-то давно и сам баловался написанием статей про изготовление чипов, а в серии статей «Взгляд Изнутри» даже заглядывал внутрь оных, т.е. тема мне крайне интересна. Естественно, я бы хотел, чтобы сам автор оригинальной статьи опубликовал её на Хабре, но в связи с занятостью он разрешил мне перенести её сюда. К сожалению, правила Хабра не разрешают прямую копи-пасту, поэтому я добавил ссылки на источники, картинки и немножко отсебятины и постарался чуть-чуть выправить текст. Да, и статьи (1 и 2) по данной теме от amartology знаю и уважаю.
Скандалы, интриги и закон Мура
Total votes 23: ↑20 and ↓3+17
Comments114

Технологии микроэлектроники на пальцах: «закона Мура», маркетинговые ходы и почему нанометры нынче не те. Часть 2

Reading time21 min
Views36K
image

В первой части мы рассмотрели вкратце физику кремния, технологии микроэлектроники и технологические ограничения. Теперь поговорим о физических ограничениях и физических эффектов, которые влияют на размеры элементов в транзисторе. Их много, поэтому пройдемся по основным. Здесь придется уже влезть в физику, иначе никак.

Disclaimer: Когда-то давно и сам баловался написанием статей про изготовление чипов, а в серии статей «Взгляд Изнутри» даже заглядывал внутрь оных, т.е. тема мне крайне интересна. Естественно, я бы хотел, чтобы сам автор оригинальной статьи опубликовал её на Хабре, но в связи с занятостью он разрешил мне перенести её сюда. К сожалению, правила Хабра не разрешают прямую копи-пасту, поэтому я добавил ссылки на источники, картинки и немножко отсебятины и постарался чуть-чуть выправить текст. Да, и статьи (1 и 2) по данной теме от amartology знаю и уважаю.
Скандалы, интриги и закон Мура
Total votes 59: ↑57 and ↓2+55
Comments40

Технологии микроэлектроники на пальцах: «закона Мура», маркетинговые ходы и почему нанометры нынче не те. Часть 1

Reading time23 min
Views59K
image
Возможное фото 10 нм IceLake. Источник

Странные вещи творятся на процессорном рынке. Мировой лидер в лице фирмы Intel пятый год бьется в попытках перейти на 10 нм техпроцесс. Изначально заявляли о переходе на 10 нм в 2015-м году, потом в 2016-м, 2017-м… На дворе 2019-й, а 10-нм от Intel в серии так и нет. Ну как нет, есть отдельные опытные/инженерные образцы, но высокий выход годных — проблема. Реальный переход ожидается не раньше 2022 года уже.

Собственно, это и стало причиной дефицита процессоров Intel на рынке. Для его преодоления компания расширяет производство модифицированных 14 нм процессоров (те же Lake только в профиль) и даже возвращается к 22 нм. Казалось бы, регресс налицо. А в это время корейский Samsung, тайваньский TSMC и примкнувший к ним AMD с платформой ZEN 2 рапортуют о вводе в серию аж 7 нм и вот-вот перейдут на 5 нм. Достали из пыльного шкафа «закон Мура» и объявили его живее всех живых. Скоро будет и 3 нм, и 2 нм, и даже 1 нм (sic!) — pourquoi pas?!

Что же произошло? Неужто ушлые азиаты обошли клятых пендосов в ключевой отрасли? Можно открывать шампанское?

Disclaimer: Данную статью я нашёл совершенно случайно и был крайне поражён, насколько грамотно и подробно в ней раскрываются проблемы современной микроэлектроники, в частности, смерть закона Мура и маркетинг. Когда-то давно и сам баловался написанием статей про изготовление чипов, а в серии статей «Взгляд Изнутри» даже заглядывал внутрь оных, т.е. тема мне крайне интересна. Естественно, я бы хотел, чтобы сам автор оригинальной статьи опубликовал её на Хабре, но в связи с занятостью он разрешил мне перенести её сюда. К сожалению, правила Хабра не разрешают прямую копи-пасту, поэтому я добавил ссылки на источники, картинки и немножко отсебятины и постарался чуть-чуть выправить текст. Да, и статьи (1 и 2) по данной теме от amartology знаю и уважаю.
Скандалы, интриги и закон Мура
Total votes 96: ↑94 and ↓2+92
Comments74

Популярные заблуждения про радиационную стойкость микросхем

Reading time31 min
Views106K
Примерно в каждой второй теме на Хабре, касающейся космонавтики или электроники, всплывает тема радиационной стойкости. Через новости об отечественной космонавтике красной нитью проходит тематика импортозамещения радстойкой элементной базы, но в то же самое время Элон Маск использует дешевые обычные чипы и гордится этим. А изральтяне в «Берешите» использовали радстойкий процессор и тоже гордятся этим. Да и в принципе микроэлектронная отрасль в России живет по большей части за счет госзаказа с соответствующими требованиями. Наблюдение за регулярными спорами насчет того, как надо правильно строить спутники, показывает, что подготовка участников обычно невысока, а их аргументация отягощена стереотипами, случайно услышанными вырванными из контекста фактами и знаниями, устаревшими много лет назад. Я подумал, что читать это больше нет сил, поэтому, дорогие аналитики, устраивайтесь поудобнее на своих диванах, и я начну небольшой (на самом деле большой) рассказ о самых популярных заблуждениях на тему того, что такое радиационная стойкость интегральных микросхем.


Рисунок 1. Непременная красивая картинка про космическое излучение и хрупкую Землю.
Читать дальше →
Total votes 231: ↑230 and ↓1+229
Comments117

Не Falcon'ом единым — принципиально иные многоразовые проекты ЕКА и ULA

Reading time4 min
Views9.2K
Полеты многоразовых первых ступеней ракеты-носителя Falcon от SpaceX вызвали всплеск интереса к многоразовым ракетам. И если, например, китайская компания LinkSpace демонстрирует рендеры похожей системы с посадкой на двигателях на раскладные опоры, то другие конструкторы предлагают системы на иных принципах, используя крылья или воздушный подхват. Некоторые проекты уже успели закрыться, но есть и свежеанонсированные.

image
Технологический демонстратор Adeline
Total votes 42: ↑41 and ↓1+40
Comments49

Дозвониться в глубокий космос: как НАСА ускоряет межпланетную связь

Reading time14 min
Views17K

«Уже практически некуда улучшать технологию, работающую на радиочастотах. Простые решения заканчиваются»




26 ноября 2018 года в 22:53 мск у НАСА это снова получилось – зонд InSight совершил успешную посадку на поверхность Марса после входа в атмосферу, спуска и посадочных манёвров, которые позже окрестили «шестью с половиной минутами ужаса». Подходящее описание, ведь инженеры НАСА не могли узнать сразу, успешно ли космический зонд сел на поверхность планеты, из-за временной задержки коммуникаций между Землёй и Марсом, составившей примерно 8,1 мин. Во время этого окна InSight не мог полагаться на свои более современные и мощные антенны – всё зависело от старомодной УВЧ-связи (этот метод давно используется везде, от телевещания и раций до устройств Bluetooth).
Total votes 41: ↑39 and ↓2+37
Comments23

Автопилот Tesla научился определять смену полосы соседними автомобилями

Reading time3 min
Views5.6K


Компания Tesla Inc постепенно совершенствует систему Autopilot. Недавнее обновление добавило две новых функции — определение стоп-сигналов и обнаружение смены полосы другим автомобилем. В последнем случае может быть даже неявное намерение, которое распознает автопилот.

При обнаружении смены полосы другим автомобилем автопилот снижает скорость движения электромобиля. Все для того, чтобы освободить место для машины, которая меняет полосу и не создавать аварийных ситуаций.
Читать дальше →
Total votes 18: ↑14 and ↓4+10
Comments14
1

Information

Rating
Does not participate
Registered
Activity