Фильтр Калмана описывает объект с помощью некоторого вектора состояния. Например, если вы хотите описать падение камня в поле тяготения земли, то камень можно описать с помощью двухэлементного вектора: высоты и скорости.
Фильтр рекурсивно выполняет три шага:
1) По накопленным ранее данным и имеющимся моделям изменения вектора состояния объекта производит экстраполяцию вектора состояния на следующий шаг
2) Сравнивает результаты экстраполяции с наблюдениями. При этом часто наблюдаются не сами компоненты вектора состояния, а некоторые функции от них. Поэтому используется дискриминатор — устройство, сигнал на выходе которого указывает на ошибку экстраполирования — разницу между ожидаемым (экстраполированным на этапе 1) вектором и наблюдаемым.
3) Экстраполяция корректируется с помощью сигнала дискриминатора. При этом сигнал дискриминатора берется с некоторым весовым коэффициентом. Вся соль фильтра — как посчитать этот коэффициент, чтобы в итоге получить оптимальные оценки в смысле минимизации СКО. Фильтр Калмана использует коэффициент, являющийся решением уравнений Рикатти. Уравнения Рикатти оперирует следующими параметрами(упрощенно): точностью уже имеющегося вектора состояния, моделью движения объекта, точностью наших средств измерения (наблюдения). Решение уравнения — оптимальный, в указанном смысле, коэффициент. + новая матрица дисперсий, говорящая, с какой точностью теперь мы будем знать измеряемые параметры. Скорректированная экстраполяция называется оценкой вектора состояния на данном шаге. Далее переходим к пункту 1.
ARMv5: VIA — от $80, Rockchip — от $100, обычно до 3ч., Android 1.x ARMv6: Telechip, ZT-180 — от $150, до 8ч., Android 2.x, не будет работать Flash, видимо ARMv7 Cortex A8: от $200, до 9ч., Android 2.x, работает Flash Atom: от $250, 2ч., любые ОС, работает Flash
Каждое следущее поколение ARM можно грубо считать вдвое быстрее предыдущего при прочих равных. ARMv7 уже может посоперничать с Atom равной частоты.
Вот и наступило светлое завтра, отписываюсь, как обещал.
Конечно, я имел в виду лишь самые основные ошибки, которые являются общими для русскоязычных студентов.
И еще маленькая ремарка: нижеследующие рекомендации справедливы в рамках классического южноанглийского произношения (т.н. Queen's English, оно же Received Pronunciation). Для постановки какого-нибудь новозеландского акцента они вряд ли пригодны.
Что делать нужно:
1. Аспирируйте глухие согласные (p, t, k), то есть произносите их с придыханием. Оно более выражено, когда за согласной следует длинная гласная или дифтонг (например в словах court, power) и менее выражено перед короткой гласной (cut). Никогда не аспирируются sp, st, sk (step – как в слове «Сталин»).
2. Четко разделяйте звуки [e] и [æ], например в таких словарных парах, как pet-pat, men-man и т.д. Первый звук примерно соответствует звуку «е» в слове «Ленин», чтобы правильно произнести второй — откройте рот, как будто хотите сказать «а», но скажите «э».
3. Горло должно быть активным, а не расслабленным, как в русском. Большинство гласных (как, например, в словах cat, bought, сheese, car) в английском произносятся существенно более «глубоко», чем в русском, при активной работе мышц горла. Возьмите себя за горло и произнесите звук «ы» — примерно вот так и должна работать гортань.
4. Длинные гласные необходимо делать ДЕЙСТВИТЕЛЬНО длинными – примерно в два раза длиннее коротких. Потренируйтесь на таких словарных парах, как sin — seen, slip — sleep, lip — leap и т.д.
5. Губы должны занимать нейтральную позицию – слегка растянуты, так, что вы можете видеть в зеркале и верхние и нижние зубы.
Чего делать не следует:
6. Смягчать согласные (t, d, n, s, z и особенно l) перед гласными (i, i:, e).
Наверное, это самая типичная ошибка русскоязычных студентов. Чтобы избежать смягчения согласных, кончик языка должен располагаться на альвеолярных бугорках, непосредственно за верхними зубами. В качестве стандарта звука «л» — скажите слово «лобстер».
7. «Оглушать» звонкие согласные на концах слов (например, God). В русском языке мы произносим «зуб» как «зуп» и частенько переносим эту привычку в английский.
Для четкого разделения звонких и глухих согласных звонкие согласные на концах слов нужно как бы «проглатывать» (т.е. нужно «выключить» голос до размыкания позиции, в которой произносится согласная), а глухие согласные нужно выраженно аспирировать. Потренируйтесь на словарных парах nod — not, log — lock, rag — rack, leave — leaf и т.д.
8. Округлять, напрягать губы или вытягивать их в трубочку. В английском не существует таких положений губ, как в словах «морс» или «губка». В таких словах, как bull, mood, ball, bore верхняя губа совершенно пассивна, а нижняя лишь слегка округлена.
Пока все, что пришло в голову после пролистывания институтской тетрадки по фонетике. Если кто-нибудь может добавить — вэлкам! ;)
Фильтр только на первый взгляд сложен)
Фильтр Калмана описывает объект с помощью некоторого вектора состояния. Например, если вы хотите описать падение камня в поле тяготения земли, то камень можно описать с помощью двухэлементного вектора: высоты и скорости.
Фильтр рекурсивно выполняет три шага:
1) По накопленным ранее данным и имеющимся моделям изменения вектора состояния объекта производит экстраполяцию вектора состояния на следующий шаг
2) Сравнивает результаты экстраполяции с наблюдениями. При этом часто наблюдаются не сами компоненты вектора состояния, а некоторые функции от них. Поэтому используется дискриминатор — устройство, сигнал на выходе которого указывает на ошибку экстраполирования — разницу между ожидаемым (экстраполированным на этапе 1) вектором и наблюдаемым.
3) Экстраполяция корректируется с помощью сигнала дискриминатора. При этом сигнал дискриминатора берется с некоторым весовым коэффициентом. Вся соль фильтра — как посчитать этот коэффициент, чтобы в итоге получить оптимальные оценки в смысле минимизации СКО. Фильтр Калмана использует коэффициент, являющийся решением уравнений Рикатти. Уравнения Рикатти оперирует следующими параметрами(упрощенно): точностью уже имеющегося вектора состояния, моделью движения объекта, точностью наших средств измерения (наблюдения). Решение уравнения — оптимальный, в указанном смысле, коэффициент. + новая матрица дисперсий, говорящая, с какой точностью теперь мы будем знать измеряемые параметры. Скорректированная экстраполяция называется оценкой вектора состояния на данном шаге. Далее переходим к пункту 1.
ARMv5: VIA — от $80, Rockchip — от $100, обычно до 3ч., Android 1.x
ARMv6: Telechip, ZT-180 — от $150, до 8ч., Android 2.x, не будет работать Flash, видимо
ARMv7 Cortex A8: от $200, до 9ч., Android 2.x, работает Flash
Atom: от $250, 2ч., любые ОС, работает Flash
Каждое следущее поколение ARM можно грубо считать вдвое быстрее предыдущего при прочих равных. ARMv7 уже может посоперничать с Atom равной частоты.
Список с указанием девайсов | Бенчмарк
Конечно, я имел в виду лишь самые основные ошибки, которые являются общими для русскоязычных студентов.
И еще маленькая ремарка: нижеследующие рекомендации справедливы в рамках классического южноанглийского произношения (т.н. Queen's English, оно же Received Pronunciation). Для постановки какого-нибудь новозеландского акцента они вряд ли пригодны.
Что делать нужно:
1. Аспирируйте глухие согласные (p, t, k), то есть произносите их с придыханием. Оно более выражено, когда за согласной следует длинная гласная или дифтонг (например в словах court, power) и менее выражено перед короткой гласной (cut). Никогда не аспирируются sp, st, sk (step – как в слове «Сталин»).
2. Четко разделяйте звуки [e] и [æ], например в таких словарных парах, как pet-pat, men-man и т.д. Первый звук примерно соответствует звуку «е» в слове «Ленин», чтобы правильно произнести второй — откройте рот, как будто хотите сказать «а», но скажите «э».
3. Горло должно быть активным, а не расслабленным, как в русском. Большинство гласных (как, например, в словах cat, bought, сheese, car) в английском произносятся существенно более «глубоко», чем в русском, при активной работе мышц горла. Возьмите себя за горло и произнесите звук «ы» — примерно вот так и должна работать гортань.
4. Длинные гласные необходимо делать ДЕЙСТВИТЕЛЬНО длинными – примерно в два раза длиннее коротких. Потренируйтесь на таких словарных парах, как sin — seen, slip — sleep, lip — leap и т.д.
5. Губы должны занимать нейтральную позицию – слегка растянуты, так, что вы можете видеть в зеркале и верхние и нижние зубы.
Чего делать не следует:
6. Смягчать согласные (t, d, n, s, z и особенно l) перед гласными (i, i:, e).
Наверное, это самая типичная ошибка русскоязычных студентов. Чтобы избежать смягчения согласных, кончик языка должен располагаться на альвеолярных бугорках, непосредственно за верхними зубами. В качестве стандарта звука «л» — скажите слово «лобстер».
7. «Оглушать» звонкие согласные на концах слов (например, God). В русском языке мы произносим «зуб» как «зуп» и частенько переносим эту привычку в английский.
Для четкого разделения звонких и глухих согласных звонкие согласные на концах слов нужно как бы «проглатывать» (т.е. нужно «выключить» голос до размыкания позиции, в которой произносится согласная), а глухие согласные нужно выраженно аспирировать. Потренируйтесь на словарных парах nod — not, log — lock, rag — rack, leave — leaf и т.д.
8. Округлять, напрягать губы или вытягивать их в трубочку. В английском не существует таких положений губ, как в словах «морс» или «губка». В таких словах, как bull, mood, ball, bore верхняя губа совершенно пассивна, а нижняя лишь слегка округлена.
Пока все, что пришло в голову после пролистывания институтской тетрадки по фонетике. Если кто-нибудь может добавить — вэлкам! ;)
-A RH-Firewall-1-INPUT -m state --state NEW -m tcp -p tcp --dport 22 -m recent --set -j ACCEPT
пара строк в файерволе, и перебор паролей идет лесом.
PS. В кратце — коннект на 22 порт не чаще чем раз в 30 секунд, если чаще — бан с обнулением времени таймера при каждой следующей попытке.