Это обзорная статья, и в ней не освещены многие моменты, потому что материала — огромное количество, надо дробить на части, чтоб получилось более менее связно. Я реализовывал стабилизацию на комплементарном фильтре, но без барометра, честно говоря не очень здоровое решение, потому что приходится демпфировать не резинках всю систему. Фильтр Калмана вариант лучше, но нужно долго подбирать параметры.
Снаряженого литий — полимерным аккумулятром (3S 2.5Аh) вес составляет 1.2кг
Винты 10 дюймовые с шагом 4.5
под роботизированным аппаратом очевидно понимается робот )
на счет 12 А, производители обычно завышают максимальные характеристики, да и регуляторы должны справляться с кратковременной нагрузкой выше пиковой.
На счет рамы — согласен, но это не столь принципиально
Матать бесколлекторный двигатель и расставлять неодимовые магниты конечно интересно, но в данный момент испытываю недостаток в токарном оборудовании и подборе материалов. А прошивка для коптера своя, только для системы стабилизации использована разработанная на основе матриц косинусов направлений известная прошивка, плату стабилизации собирал вручную, за исключением изготовления двухслойной платы в резоните.
Действительно, это выглядит странно, ибо по проводам от аккумулятора до регулятора, ничего иного кроме как постоянного напряжения быть не должно, но именно так объясняют выгорание производители, и именно это я испытал непосредственно на себе. Обращу внимание, что речь идет не о проводах от регулятора до двигателя, а от батареи до регулятора
это связано с их индуктивностью, чем они длиннее, тем больше расхождение фаз, соответственно контроллер не успевает отработать положение и неправильно включает силовые ключи, которые и выгорают
Действительно ли в первом примере, где блокировка захватывается геттером и сеттером будет деадлок. На сколько я помню вложенность блокировок никто не отменял, и внутренний счетчик бокировки FSC просто увеличится на единицу, при очередном входе в блок, а при освобождении, в обратную сторону
Винты 10 дюймовые с шагом 4.5
под роботизированным аппаратом очевидно понимается робот )
на счет 12 А, производители обычно завышают максимальные характеристики, да и регуляторы должны справляться с кратковременной нагрузкой выше пиковой.
На счет рамы — согласен, но это не столь принципиально