• Частотный метод идентификации линейных динамических систем: теория и практика

    В практиктических приложениях ТАУ часто необходимо точно и качественно идентифицировать объект управления. В этой статье речь пойдет об идентификации объекта управления частотным методом. Данный метод применим, когда есть возможность физически протестировать объект управления синусоидальным входным воздействиямем, изменяя частоту в широком диапазоне. Если это условие соблюдено, то результат, как правило, оправдывает самые оптимистичные ожидания.
    Полюса передаточной функции
    Читать дальше →
    • +13
    • 4.3k
    • 8
  • Как LIGO может увидеть гравитационные волны, если в ОТО свет растягивается вместе с пространством?

      Как же LIGO может регистрировать гравитационные волны, если они растягивают свет вместе с пространством между зеркалами?



      Image credit: www.ligo.caltech.edu

      Этот вопрос непременно возникает, когда заходит разговор о детектировании гравитационных волн (ГВ). Обычно аргумент приводят такой: мы знаем, что есть гравитационное красное смещение, т.е. гравитация растягивает длины волн. Разумно предположить, что в LIGO свет тоже будет растягиваться, и длины волн, которые мы используем как «линейку» для измерения расстояния между зеркалами, растянутся в той же мере, что и само расстояние. Как же можно тогда пользоваться интерферометром для измерения гравитационных волн?

      Представим возможные ответы на него:

      1. ГВ не влияют на свет, так что вопрос не имеет смысла.
      2. ГВ растягивают длину волны света, но очень слабо, так что мы не замечаем.
      3. Это не имеет значения, принцип детектирования не чувствителен к длине волны.
      4. Детекторы на самом деле и не работают.

      Какой же из них верен?
    • Оценивание пространственной ориентации, или Как не бояться фильтров Махони и Маджвика

      • Tutorial

      О чём речь


      Появление на Хабре поста о фильтре Маджвика было по-своему символическим событием. Видимо, всеобщее увлечение дронами возродило интерес к задаче оценивания ориентации тела по инерциальным измерениям. При этом традиционные методы, основанные на фильтре Калмана, перестали удовлетворять публику — то ли из-за высоких требований к вычислительным ресурсам, неприемлемых для дронов, то ли из-за сложной и неинтуитивной настройки параметров.

      Пост сопровождался весьма компактной и эффективной реализацией фильтра на C. Однако судя по комментариям, физический смысл этого кода, а равно и всей статьи, для кого-то остался туманным. Что ж, признаем честно: фильтр Маджвика — самый замысловатый из группы фильтров, основанных в общем-то на очень простых и элегантных принципах. Эти принципы я и рассмотрю в своём посте. Кода здесь не будет. Мой пост — не рассказ о какой-то конкретной реализации алгоритма оценивания ориентации, а скорее приглашение к изобретению собственных вариаций на заданную тему, которых может быть очень много.

      image
      Читать дальше →
    • Фильтр Маджвика

      • Translation

      Предисловие от переводчика


      Здесь представлен один из новейших методов расчёта ориентации в пространстве по показаниям датчиков акселерометра, гироскопа и компаса — фильтр Маджвика, который, по словам автора, даёт результат лучший, чем применение фильтра на основе метода Калмана в результатах и производительности. Автор — Себастьян Маджвик (его интернет-магазин). Метод описан в статье на английском. Данная работа защищена в Университете г. Бристоля Перевода я не нашёл. Переводчик из меня так себе, особенно таких сложных текстов. Но нам же интересно, что за метод?

      Кое-где буду от себя добавлять — там текст выделен курсивом. Мною найдено более 10 опечаток в оригинальном тексте. Вообще было довольно трудно, поэтому помощь приветствуется — пишите в комментариях, где перефразировать нужно, в общем, где что не так.


      Читать дальше →
    • Обзор основных методов математической оптимизации для задач с ограничениями

        Я долго готовился и собирал материал, надеюсь в этот раз получилось лучше. Эту статью посвящаю основным методам решения задач математической оптимизации с ограничениями, так что если вы слышали, что симплекс-метод — это какой-то очень важный метод, но до сих пор не знаете, что он делает, то возможно эта статья вам поможет.

        P. S. Статья содержит математические формулы, добавленные макросами хабраредактора. Говорят, что они иногда не отображаются. Также есть много анимаций в формате gif.
        Читать дальше →
      • Обзор градиентных методов в задачах математической оптимизации

        Предисловие


        В этой статье речь пойдет о методах решения задач математической оптимизации, основанных на использовании градиента функции. Основная цель — собрать в статье все наиболее важные идеи, которые так или иначе связаны с этим методом и его всевозможными модификациями.



        Читать дальше →
      • Ищем свободное парковочное место с Python

        • Translation
        image

        Я живу в хорошем городе. Но, как и во многих других, поиск парковочного места всегда превращается в испытание. Свободные места быстро занимают, и даже если у вас есть своё собственное, друзьям будет сложно к вам заехать, ведь им будет негде припарковаться.

        Поэтому я решил направить камеру в окно и использовать глубокое обучение, чтобы мой компьютер сообщал мне, когда освободится место:

        image

        Это может звучать сложно, но на самом деле написать рабочий прототип с глубоким обучением — быстро и легко. Все нужные составляющие уже есть — нужно всего лишь знать, где их найти и как собрать воедино.

        Поэтому давайте немного развлечёмся и напишем точную систему уведомлений о свободной парковке с помощью Python и глубокого обучения
        Читать дальше →
      • Установка OpenCV в Windows для чайников и подключение библиотеки в Code Blocks

        • Tutorial
        image

        Данная статья будет полезна чайникам новичкам в программировании, которые хотят начать изучать техническое зрение при помощи библиотеки OpenCV с полного нуля. Если Вы пользователь Windows и даже не знаете, что значит «прилинковать библиотеку», и при этом Вы мечтаете поглубже изучить работу OpenCV и программирование «под железо», перейти на кроссплатформенное ПО, пойти по пути тру специалиста, то Вам сюда. В статье будут приведены подробные инструкции с картинками, так что не понять, что к чему, будет просто невозможно!
        Читать дальше →
      • НАСА доказало, что может ориентироваться в космосе при помощи пульсаров. Куда теперь направимся?

        • Translation


        Полстолетия назад астрономы увидели первый пульсар: мёртвую, удалённую, абсурдно плотную звезду, излучающую импульсы с примечательным постоянством. Сигнал объекта был настолько стойким, что астрономы в шутку окрестили его LGM-1 (little green men — «маленькие зелёные человечки»).

        Вскоре учёные обнаружили больше сигналов такого типа. Это уменьшило вероятность того, что эти импульсы были делом рук разумных инопланетян. Но фиксирование других пульсаров дало другую возможность: вероятно, объекты, подобные LGM-1, можно использовать для навигации в глубоком космосе, которая может понадобиться будущим космическим миссиям. Мысль состояла в том, что с правильными сенсорами и навигационными алгоритмами на борту космический корабль смог бы самостоятельно определять своё расположение в космосе, замеряя принимаемые сигналы от нескольких пульсаров.
        Читать дальше →
      • От мушкета до автомата — сумасшедшее столетие, часть 3/3

          Итак, последняя из трех частей рассказа об эволюции стрелкового оружия от мушкета до автомата.

          Использованные термины


          УСМ – ударно-спусковой механизм

          Метрическое обозначение патрона — состоит из двух чисел, первое из которых означает калибр, второе – длину гильзы. Например, 9х19 говорит о том, что 9мм – калибр, а длина гильзы 19мм. Но это обозначение все равно во многом номинально.

          Пистолетный патрон – небольшой патрон с короткой тупоконечной пулей и с зарядом быстрогорящего пороха менее 0.5г. Напр. 9х19, 7.62х25, 9х18 и т.д.

          image

          Винтовочный, он же винтовочно-пулеметный патрон – крупный по габаритам патрон, чаще всего введенный изначально на вооружение для магазинных или самозарядных винтовок, позже широко применяемый в пулеметах. Гильза бутылочной формы, заряд медленно горящего пороха ок. 3 г.

          Напр. 7.62х54R, 7.62х51, 7.92х57.

          image

          Промежуточный, переходной патрон – патрон по мощности промежуточный между пистолетным и винтовочным. Создан для автоматов, но находит широкое применение и в ручных пулеметах. Гильза бутылочной формы, масса порохового заряда ок. 1.5 г пороха со средней скоростью горения.

          Напр. 7.92х33, 7.62х39.

          image

          Малоимпульсный патрон – условный тип промежуточного патрона, появившийся впервые в винтовке М16. Представляет собой промежуточный патрон, однако с дальнейшим уменьшением размеров и калибром ок. 5.5мм. Свое название получил из-за уменьшенного импульса отдачи. Масса порохового заряда ок. 1.5 г, порох обычно того же типа что и в промежуточном патроне.

          Напр. 5.56х45, 5.45х39, 5.8х42.

          image

          В прошлый раз мы остановились на том, что армии ведущих стран мира оказались вооружены магазинными винтовками.
          Читать дальше →
        • Санитайзер — своими руками

            Вдохновившись химическими DIY-поделками камрада Meklon (огромное спасибо за рецепт порошка для ПММ), предлагаю свой ответ кризису, гриппу и жадным империалистам. Сегодня мы будем собирать в домашних условиях т.н. «санитайзер» — средство для быстрой дезинфекции. Тем более что "… в Москве нынче грипп свирепствует" (с).

            image

            Дисклаймер обычный: все делаете на свой страх и риск, пластилин не кушать, с ножницами по комнате не бегать.
            Читать дальше →
          • Немножко про радиацию

              Я уже привык к тому, что для большинства людей радиация — область мифологии, а не науки. Но тут наткнулся на эту запись, в которой уже типа профессионал объясняет безумную опасность советских датчиков дыма. После этого решил, что стоит таки заняться просветительством.
              Читать дальше →
            • Играем с генетическими алгоритмами

                Одним субботним декабрьским вечером сидел я над книгой The Blind Watchmaker (Слепой Часовщик), как на глаза мне попался невероятно интересный эксперимент: возьмём любое предложение, например Шекспировскую строку: Methinks it is like a weasel и случайную строку такой же длины: wdltmnlt dtjbkwirzrezlmqco p и начнем вносить в неё случайные изменения. Через сколько поколений эта случайная строка превратится в Шекспировскую строку, если выживать будут лишь потомки более похожие на Шекспировскую?

                Сегодня мы повторим этот эксперимент, но в уже совершенно другом масштабе.



                Структура статьи:
                1. Что такое генетический алгоритм
                2. Почему это работает
                3. Формализуем задачу со случайной строкой
                4. Пример работы алгоритма
                5. Эксперименты с классикой
                6. Код и данные
                7. Выводы

                Осторожно трафик!
                Читать дальше →
              • Суммирование расходящихся рядов методами Абеля, Бореля, Чезаро и Дирихле

                • Translation

                Перевод поста Давендра Кападия (Devendra Kapadia) "The ABCD of Divergent Series."
                Выражаю благодарность за помощь в переводе Андрею Дудину.


                Какова сумма всех натуральных чисел? Интуиция подсказывает, что ответ — бесконечность. В математическом анализе сумма натуральных чисел является простым примером расходящегося ряда. Тем не менее, математики и физики сочли полезным придать дробные, отрицательные и даже нулевые значения суммам таких рядов. Цель моей статьи — желание отодвинуть завесу тайны, окружающую результаты суммирования расходящихся рядов. В частности, я буду использовать функцию Sum (функция поиска частичных сумм, рядов и т. п. в Mathematica), а так же другие функции в Wolfram Language для того, чтобы объяснить в каком смысле стоит рассматривать следующие утверждения:

                Summirovanie-rashodjashhihsja-rjadov_1.gif


                Важность обозначений формул буквами A, B, C, и D вскоре станет вам понятна.
                Читать дальше →
              • Beamer — верстаем презентации

                  LaTeX годится не только для составления всевозможной документации, но и для верстки качественных презентаций. При помощи пакета beamer можно создавать презентации, ничуть не уступающие презентациям PowerPoint или Impress.

                  Читать дальше →
                • Снежинки в стилистике StarWars своими руками



                    В далекой, далекой Галактике… Жил — был дизайнер Anthony Herrera, который взял за правило раз в год баловать всех представителей сообщества StarWars-манов схемами для вырезания новогодних снежинок в стилистике их любимой киноновеллы.
                    Итак, ...*барабанная дробь*… трепещите фанаты:
                    Новая коллекция паттернов
                    • +31
                    • 25.2k
                    • 7
                  • 013.jpg или Принцессы не какают

                      Вот уже совсем скоро конец света, дорогие мои айтишнички. Чтобы вы не боялись закрывать сегодня глазки, я расскажу вам добрую сказочку. О том, что даже после самого тёмного кончика светика, после самого дремучего апокалипсика, когда даже электрончики откажутся строем ходить по проводкам, для вас, дорогие айтишнички найдётся работёнка… Принцессы? Принцессы будут. И драконы тоже. Какая ж сказка без принцесс и драконов? Так что не боимся, закрываем глазоньки и слушаем волшебную сказочку...
                      image
                      — Именем Князя Питерского, давайте сюда декларацию. Что везем? Откуда?
                      — Из Новосибирска. 256 мегабайт сертифицированных данных для Интернета Его Высокопревосходительства. Научные, метеорологические, новости, деловая и частная корреспонденция, — доложила я, зная, что таможня шутить не любит.
                      — Открывайте, посмотрим.
                      — Что, все 256 мегабайт смотреть будете?
                      Открывайте, разберемся...
                    • Ресурсы для изучения Wolfram Language (Mathematica) на русском языке

                      • Tutorial

                      На протяжении довольно долгого времени я и мои коллеги, участники Русскоязычной поддержки Wolfram Mathematica, занимались разработкой и коллекционированием полностью бесплатных и качественных ресурсов на русском языке, которые позволили бы любому желающему научиться программировать на языке Wolfram Language (Mathematica) самостоятельно.

                      Думаю, что пришла пора рассказать об этом на Хабрахабре, создав статью о разрабатываемой коллекции ресурсов, которая будет постоянно расширяться и пополняться, и будет служить, по сути, русскоязычным аналогом страницы "Where can I find examples of good Mathematica programming practice?" на сайте Mathematica at StackExchange.com.
                      Читать дальше →
                    • Philae: подробно о научном оборудовании и результатах на сегодняшний день

                      Сейчас, когда зонд Philae спит уже третий день, самое время подвести черту под выполненными научными исследованиями.

                      image

                      Зонд Philae оснащен десятью научными системами общей массой 26,7 кг. Их основные отличия от обычного, земного оборудования — меньший вес, компактность, автономность и отсутствие необходимости в обслуживании. Работа по миниатюризации проведена действительно титаническая: со времени создания аппарата прошло более десяти лет, но до сих пор многие приборы Philae легче их земных аналогов чуть ли не на порядок, также дела обстоят и с энергопотреблением. Кроме того, строгие требования предъявляются к рабочим температурам — аппаратура зонда функционирует штатно в диапазоне от –130 до +50 °С.

                      Предварительный итог научной работы в двух словах — головокружительный успех! Если не считать проблем с посадкой (точнее, фиксацией) спускаемого аппарата, все системы сработали превосходно. Несмотря на проблемы с энергией, зонд успел так или иначе выполнить все первоочередные научные задачи.

                      Под катом — подробное описание оборудования Philae, полученные результаты, много фотографий, пара слов о возникших проблемах и даже реальные данные телеметрии. (Осторожно, трафик!)
                      Читать дальше →