Pull to refresh
0
0.8
Send message

Калибровка магнитометра с помощью обобщённого фильтра Калмана

Level of difficultyMedium
Reading time9 min
Views2.8K


В настоящее время широко доступны датчики на основе магнитометров. Они позволяют легко получить направление на магнитный север (или истинный, если, конечно, вы учтёте магнитное склонение в вашей местности). Это может быть полезно для определения ориентации оси рысканья/курса беспилотных аппаратов. Одна из проблем магнитометров связана с их калибровкой, поскольку на магнитометр влияют находящиеся рядом с ним магнитотвёрдые (имеют собственное магнитное поле) и магнитомягкие (легко намагничиваются от внешнего магнитного поля, в том числе от поля Земли) материалы. Ниже я расскажу, как избавиться от влияния этих материалов и откалибровать магнитометр.
Читать дальше →
Total votes 17: ↑16.5 and ↓0.5+16
Comments17

Применяем стандартные алгоритмы в C++. Семь примеров

Level of difficultyMedium
Reading time8 min
Views11K

Привет, Хабр! Меня зовут Николай, я разработчик С++ в SimbirSoft. В этой статье я хочу поделиться своим опытом применения алгоритмов. 

Каждый из нас знает, что существуют алгоритмы стандартной библиотеки, и что они делают. Но не все и не всегда используют их. Я тоже их не использовал до той поры, пока не узнал, когда их применять.

Все примеры взяты из реального проекта. Чтобы не загромождать примеры, код этих функций был упрощён для лучшего восприятия.

Прежде чем перейти к примерам, необходимо отметить основное преимущество алгоритмов: они позволяют упростить код и повысить читаемость (или самодокументирование, которое позволяет на основании названия алгоритма понять, что делается), обобщить код. Начиная с C++17, алгоритмы могут выполняться параллельно, реализация алгоритма может быть жестко с оптимизирована компилятором по сравнением с обычным кодом.

Читать далее
Total votes 10: ↑10 and ↓0+10
Comments9

Курс «PostgreSQL для начинающих»: #4 — Анализ запросов (ч.1 — как и зачем читать планы)

Level of difficultyMedium
Reading time16 min
Views17K

Продолжаю публикацию расширенных транскриптов лекционного курса "PostgreSQL для начинающих", подготовленного мной в рамках "Школы backend-разработчика" в "Тензоре".

В этой лекции мы узнаем, что такое план выполнения запроса, как и зачем его читать (и почему это совсем непросто), и о каких проблемах с производительностью базы он может сигнализировать. Разберем, что такое Seq Scan, Bitmap Heap Scan, Index Scan и почему Index Only Scan бывает нехорош, чем отличается Materialize от Memoize, а Gather Merge от "просто" Gather.

Как обычно, для предпочитающих смотреть и слушать, а не читать - доступна видеозапись (часть 1, часть 2).

Читать далее
Total votes 33: ↑32.5 and ↓0.5+32
Comments4

SSH-Туннели простыми словами

Level of difficultyEasy
Reading time7 min
Views15K

В какой-то момент у меня возникла необходимость разобраться с простыми SSH-туннелями: как из запускать и какие туннели могут помочь мне (обычному web-разработчику). Разобраться в этом удалось и я решил поделиться пояснениями в простой понятной форме.

Читать далее
Total votes 20: ↑19 and ↓1+18
Comments27

Kerberos простыми словами

Level of difficultyMedium
Reading time46 min
Views13K

Несмотря на то, что уже существует множество различных статей про Kerberos, я всё‑таки решил написать ещё одну. Прежде всего эта статья написана для меня лично: я захотел обобщить знания, полученные в ходе изучения других статей, документации, а также в ходе практического использования Kerberos. Однако я также надеюсь, что статья будет полезна всем её читателям и кто‑то найдёт в ней новую и полезную информацию.

Данную статью я написал после того, как сделал собственную библиотеку, генерирующую сообщения протокола Kerberos, а также после того, как я протестировал «стандартный клиент» Kerberos в Windows — набор функций SSPI. Я научился тестировать произвольные конфигурации сервисов при всех возможных видах делегирования. Я нашёл способ, как выполнять пре‑аутентификацию в Windows как с применением имени пользователя и пароля, так и с помощью PKINIT. Я также сделал библиотеку, которая умещает «стандартный» код для запроса к SSPI в 3–5 строк вместо, скажем, 50-ти.

Хотя в названии статьи фигурирует «простыми словами» однако эта статья предполагает, что читатель уже имеет какое‑то представление о Kerberos.

Читать далее
Total votes 16: ↑16 and ↓0+16
Comments19

Знакомство с SSH

Level of difficultyEasy
Reading time10 min
Views14K

Как гласит википедия, «SSH — сетевой протокол прикладного уровня, позволяющий производить удалённое управление операционной системой и туннелирование TCP-соединений (например, для передачи файлов). Схож по функциональности с протоколами Telnet и rlogin, но, в отличие от них, шифрует весь трафик, включая и передаваемые пароли. SSH допускает выбор различных алгоритмов шифрования. SSH-клиенты и SSH-серверы доступны для большинства сетевых операционных систем». Когда в первый раз знакомишься с ним, то, скорее всего, он представляется как средство для доступа к удалённому серверу. В первую очередь, так оно и есть. Однако его возможности намного шире.

Читать далее
Total votes 24: ↑22 and ↓2+20
Comments20

Когда одного Postgres'a мало: сравнение производительности PostgreSQL и распределенных СУБД

Level of difficultyHard
Reading time12 min
Views10K

Общеизвестно, что PostgreSQL - крайне эффективная СУБД с богатой функциональностью. При этом не секрет, что PostgreSQL масштабируется только вертикально и её производительность ограничена возможностями одного сервера.

Написано много хороших постов, в которых сравнивают архитектуру монолитных и распределенных СУБД. К сожалению, обычно авторы ограничиваются теоретическим сравнением и не приводят конкретные цифры. Данный пост же наоборот основан на эмпирическом исследовании с использованием бенчмарка TPC-C, который является промышленным стандартом для оценки производительности транзакционных СУБД (On-Line Transaction Processing, OLTP).

Мы расскажем, когда именно одного Postgres'a становится мало, и какие возможны компромиссы между производительностью и надежностью. Для тех, кто не готов к компромиссам, мы покажем, что могут предложить такие распределенные СУБД, как CockroachDB и YDB.

Читать далее
Total votes 29: ↑28 and ↓1+27
Comments50

Охота на недостающий тип данных

Level of difficultyMedium
Reading time11 min
Views14K
Направленный граф — это набор узлов, связанных стрелками (рёбрами). Как узлы, так и рёбра могут содержать данные. Вот несколько примеров:

Все графы созданы с помощью graphviz (источник)

В сфере разработки ПО графы используются повсеместно:

  1. Зависимости пакетов, как и импорт модулей, формируют направленные графы.
  2. Интернет — это граф, состоящий из ссылок между веб-страницами.
  3. При проверке моделей анализ выполняется путём изучения «пространства состояний» всех возможных конфигураций. Узлы — это состояния, а рёбра — это допустимые переходы между ними.
  4. Реляционные базы данных — это графы, в которых узлы являются записями, а рёбра — внешними ключами.
  5. Графы — это обобщение связанных списков, двоичных деревьев и хэш-таблиц.1

Кроме того, графы также широко используются в бизнес-логике. Научные работы со ссылками формируют графы цитат. Транспортные сети представляют графы маршрутов. Социальные сети — это графы связей. Если вы работаете в сфере разработки, то рано или поздно встретитесь с графами.

Я вижу графы повсюду и использую их для анализа всевозможных систем. В то же время я побаиваюсь использовать их в коде. Какой из популярных языков программирования ни возьми, поддержка графов в них практически отсутствует. Ни в одном её нет в виде встроенного типа, очень мало где они прописаны в стандартной библиотеке, и у многих языков нет для этой функциональности надёжного стороннего пакета. Чаще всего мне приходится создавать графы с нуля. Существует большой разрыв между тем, как часто инженерам ПО могут понадобиться графы и тем, в какой степени экосистема их поддерживает. Где все графовые типы?
Читать дальше →
Total votes 73: ↑71 and ↓2+69
Comments21

SQL HowTo: один индекс на два диапазона

Level of difficultyMedium
Reading time3 min
Views3.7K

В прошлой статье я показал, как условие с парой однотипных неравенств, плохо поддающееся индексации с помощью btree, можно переделать на эффективно gist-индексируемое в PostgreSQL условие относительно диапазонных типов, а наш сервис анализа планов запросов explain.tensor.ru подскажет, как именно это сделать.

Но что делать, если неравенств у нас не два, а целых четыре, да еще и с разными типами участвующих полей? Например, для целей бизнеса это может быть задачей вроде "найди мне все продажи за декабрь на сумму 10-20K", что на SQL будет выглядеть примерно так:

dt >= '2023-12-01'::date AND dt <= '2023-12-31'::date AND

sum >= 10000::numeric AND sum <= 20000::numeric

Читать далее
Total votes 21: ↑21 and ↓0+21
Comments7

Как написать свою маленькую ОС

Level of difficultyEasy
Reading time7 min
Views37K


Большое начинается с малого. Например, ядро Linux 0.0.1 состояло всего из 10 239 строк кода, из них 20% комментарии. Такой проект вполне может осилить студент в качестве курсовой или дипломной работы, программируя по вечерам на домашнем ПК (собственно, Линус и написал его во время учёбы в университете, когда вернулся из армии).

Если один студент смог это сделать тогда, то почему нельзя повторить? И действительно, в интернете есть даже специальные обучающие ресурсы для написания новых ОС и целые сообщества энтузиастов, которые помогают друг другу в этом непростом деле.
Читать дальше →
Total votes 108: ↑103 and ↓5+98
Comments25

Настройка CI/CD для самых маленьких разработчиков

Level of difficultyEasy
Reading time8 min
Views31K

Считается, что построение CI/CD - задача для DevOps. Глобально это действительно так, особенно если речь идет о первоначальной настройке. Но часто с докручиванием отдельных этапов процесса сталкиваются и разработчики. Умение поправить что-то незначительное своими силами позволяет не тратить время на поход к коллегам (и ожидание их реакции), т.е. в целом повышает комфорт работы и дает понимание, почему все происходит именно так.

Настроек для пайплайна Gitlab очень много. В этой статье, не вдаваясь в недра тюнинга, поговорим о том, как выглядит скрипт пайплайна, из каких блоков он состоит и что может содержать.

Читать далее
Total votes 23: ↑21 and ↓2+19
Comments40

Автодокументация Doxygen и её развертывание на GitHub Pages

Level of difficultyEasy
Reading time8 min
Views6K

Наверняка вы создавали open source проекты и выкладывали их на GitHub, но я уверен, что очень немногие из вас создавали документацию для этих проектов. В этой статье я расскажу, как создавать и публиковать доки максимально просто.

Документация будет создаваться на основе исходного кода, она будет обновляться при каждом коммите и при этом будет доступна через интернет. Документирование происходит через Doxygen, в качестве хостинга выступает GitHub, а за обновление документации отвечает GitHub Pages.

Читать далее
Total votes 9: ↑9 and ↓0+9
Comments1

Разработка Desktop приложений на Python и библиотеки PySide6/PyQt6. Часть 1. Установка и первое приложение на PySide6

Level of difficultyEasy
Reading time4 min
Views12K

Сегодня мы с Вами рассмотрим прекрасную библиотеку PySide6, которая является оберткой для взаимодействия с Qt при помощи языка Python, которые позволяет вам использовать Python для написания desktop-приложений Qt.

Читать далее
Total votes 11: ↑7 and ↓4+3
Comments32

Корутины C++ для чайников: пишем асинхронный веб-клиент

Level of difficultyMedium
Reading time24 min
Views20K

Написать этот материал меня побудило... отсутствие хороших статей по корутинам в C++ в русскоязычном интернете, как бы странно это не звучало. Ну серьезно, C++20 существует уже несколько лет как, но до сих пор почти все статьи про корутины, что встречаются в рунете, относятся к одному из двух типов. Или обзор начинается с самых глубин и мелочей, пересказывая cppreference, а потом автор выдыхается и все сводится к "ну а дальше все понятно, возьмите и примените это в своем коде", что напоминает известную картинку с совой. Либо иногда в статьях рассматривается применение корутин на примере генераторов, и этим все и ограничивается. Но, давайте будем честны, генераторы — это замечательно, но за все время моей многолетней карьеры разработчика я, вероятно, делал что‑то подобное генераторам разве что разок, в то время как асинхронный ввод‑вывод приходится использовать почти в каждом проекте. И поэтому меня гораздо больше интересует реализация асинхронного ввода‑вывода с использованием корутин, а не генераторы. Поэтому пришлось разбираться во всем самому.

Читать далее
Total votes 68: ↑66 and ↓2+64
Comments34

Создание своего UEFI приложения

Level of difficultyMedium
Reading time5 min
Views39K

Привет, Хабр! Мне 16 лет, я студент, учусь на первом курсе колледжа на программиста. Начал увлекаться низкоуровневым программированием на Ассемблере и C/C++

Я заметил что на Хабре есть множество статей о написании своих простых "загрузчиков" для BIOS-MBR, которые выводят на экран "Hello World!". И при этом практически нет ни одной статьи о создании того же самого, но только для UEFI, хотя будущее именно за ним, ведь BIOS уже давно устарел! Это я и хочу исправить в этой статье.

Читать далее
Total votes 86: ↑85 and ↓1+84
Comments80

Константность в C++

Level of difficultyMedium
Reading time31 min
Views11K


Продолжаем серию «C++, копаем вглубь». Цель этой серии — рассказать максимально подробно о разных особенностях языка, возможно довольно специальных. Это седьмая статья из серии, список предыдущих статей приведен в конце в разделе 10. Серия ориентирована на программистов, имеющих определенный опыт работы на C++. Данная статья посвящена концепции константности в C++.


Переменные являются основой любого языка программирования. Если значение переменной нельзя изменить после инициализации, то такие переменные называются неизменяемыми (immutable) переменными или константными переменными или просто константами. Константные переменные в том или ином виде поддерживаются во всех языках программирования и играют в них важную роль. Такие переменные помогают компилятору оптимизировать код, улучшают читаемость и надежность кода, позволяют выявлять бОльшее количество ошибок на стадии компиляции. Константы помогают решать проблемы, связанные с многопоточным доступом к переменным. Использование константных переменных влияет на проектные решения в объектно-ориентированном программировании, а функциональное программирование изначально исходит из неизменяемости используемых переменных.


В C++ концепции константности уделяется значительное место. Для переменных используется два вида константности, имеются ссылки и указатели на константу, константные функции-члены, константные итераторы. Попробуем разобраться во всех этих понятиях.

Читать дальше →
Total votes 16: ↑16 and ↓0+16
Comments24

Мифы и реалии «Мультимастера» в архитектуре СУБД PostgreSQL. Часть. 1

Reading time12 min
Views9.8K

Привет, Хабр! Недавно мы делали доклад на конференции HighLoad 2023 — «Мифы и реалии Мультимастера в архитектуре СУБД PostgreSQL». Мы — это Павел Конотопов (@kakoka) и Михаил Жилин (@mizhka), сотрудники компании Postgres Professional. Павел занимается архитектурой построения отказоустойчивых кластеров, а Михаил — анализом производительности СУБД. У каждого за плечами более десяти лет опыта в своей области.

Порассуждаем о том, как развивалась технология «Мультимастер» в экосистеме PostgreSQL, остановимся на том, что она из себя представляет, на каких внутренних механизмах PostgreSQL основана и как её можно использовать.

Мы также поговорим о том, существует ли «Честный Мультимастер» (само понятие «Честный Мультимастер» достаточно специфично и в основном употребляется в кругу разработчиков), какие реализации у него есть и как его следует применять.

Читать далее
Total votes 40: ↑40 and ↓0+40
Comments5

Где изучать Linux в 2024. Бесплатные курсы, книги и ресурсы

Level of difficultyEasy
Reading time7 min
Views45K

В настоящее время существует множество бесплатных ресурсов, которые предлагают уроки по Linux, от курсов до университетских программ, что делает эту ОС доступной для широкого круга людей. Знание Linux может открыть двери к различным IT‑профессиям, таким как системный администратор, разработчик, инженер по безопасности, этичный хакер, DevOps инженер и другие. Зарплаты таких специалистов высоки, спрос на кадров знающих Linux ожидается и в будущем.

В статье я собрал большой список курсов, книг, репозиториев и каналов о различных дистрибутивах Linux, которые охватывают множество тем от основ ядра до изучения сложных команд в терминале и позволят вам в своем собственном темпе и без необходимости тратить деньги на платные курсы освоить эту потрясающую OC🐧 .

Читать
Total votes 42: ↑38 and ↓4+34
Comments35

Итак, вы думаете, что знаете Git? Часть первая: старый добрый Git

Level of difficultyEasy
Reading time4 min
Views15K

Автор оригинала Скотт Чакон — сооснователь GitHub и основатель нового клиента GitButler. Этот клиент ставит во главу угла рабочий процесс и удобство разработки, в том числе код-ревью, и не является просто очередной обёрткой над CLI git.


В первом посте из этой короткой серии по Git я хотел начать с вещей, уже существующих какое-то время. При этом кажется, что многие люди о них не знают или не умеют ими пользоваться. В них нет ничего нового, но я нахожу их полезными и, возможно, не совсем освещёнными. Я просто хочу рассказать о:



Давайте покопаемся!
Total votes 25: ↑24 and ↓1+23
Comments6

Окно индикации какого-то процесса на Qt

Level of difficultyMedium
Reading time3 min
Views3.5K

Итак хочу поделится большой радостью ибо наконец-то сделал универсальное всплывающее окно (на Qt) для индикации (логгирования) хода выполнения каких-то долгих команд.

Основная идея универсальности в вызове у об'екта слота по наименованию , передача параметров через QVariant (до 10шт.), возврат результата тоже через QVariant.

Все это реализуется без проблем через вызов метода invokeMethod.

Через параметры QVariant мы можем передавать и возвращать все , что угодно - какие-то свои классы, главное не забыть в конце определения таких классов добавлять макрос Q_DECLARE_METATYPE(имя вашего класса)

Читать далее
Total votes 8: ↑4 and ↓40
Comments43
1
23 ...

Information

Rating
1,436-th
Location
Россия
Registered
Activity