1. У меня есть опасение, что без меня проект умрет. Я подождал примерно полгода, продолжая финансирование, чтобы снизить риски этого, но по-прежднему шансы на неблагоприятный исход есть. Как бы ни был силен энтузиазм, деньги на продолжение нужны всегда и без них все будет тихо замедляться, пока не остановится. Если после этого чертежи исчезнут — получится, что все усилия потрачены зря. Если я заберу их себе и никому не покажу — я ничего не выиграю. Поэтому я решил приложить небольшие усилия, консолидировать информацию и выложить ее в открытый доступ. Также я надеюсь, что это мотивирует новых людей присоединиться к проекту или создать свой, т.е. снизит риски смерти проекта. Так что мотивы чисто эмоциональные (не хочу, чтобы работа пропала), но решение рационально.
2. Хороший вопрос)) Честно — я не знаю точно. Было большое число исполнителей, с, как минимум, 5 разных производств, 2 из которых — закрытые военные, причем исполнители периодически менялись. Одни хорошо и быстро делают токарные операции, у других — крутой ЧПУ станок. У нас не было под рукой зубофрезерного станка, но на третьем согласились сделать доработку к токарному станку, чтобы резать на нем червячные колеса метчиком (да, у нас было очень много экзотики к месту и нет). Думаю лучше уточнить у людей, чьи контакты есть по ссылке в конце статьи. У них есть информация из самых первых рук.
3. На реальных роботах — нет. На тестовых образцах — вроде получалось. Присоской как на видео много не поднимешь. Но, вроде бы, примотанная скотчем пара килограмм на вытянутой руке поднимались.
4. Робот планировался как универсальный механизм. Если характеристики позволяют — почему бы не использовать его в этой области. Но нет, специально не планировали
Пожалуй, уточню свое утверждение про «спрос был, но мы не продавали». Спрос был, но мы не продавали, т.к. я знал, что первая поломка будет меньше, чем через сутки. Это выльется в огорченного клиента, и доп затраты на техподдержку, которых можно было бы избежать. Т.е. да, мы бы робота продали. Но потом получили бы убыток в два раза больше.
Мы как-то не думали в сторону разработки своего энкодера. Просто приняли за факт, что они дорогие и не обеспечивают необходимого разрешения.
В одной из веток ниже я отписался, что, по нашим расчетам, на момент старта проекта, они давали +10к на одну ось к цене. Возможно это был наш просчет или реалии российского рынка электроники 4 года назад — но мы не пошли по этому пути
Я читал про lean startup и вообще нежно люблю всевозможные lean методологии. Местами удавалось использовать, но полное соответствие им, как ни странно, довольно трудозатратно.
Прототип, в котором работает хоть что-то — уже само по себе трудно. Минимальный жизнеспособный прототип — еще сложнее. Не очень точно, но из предварительных бесед с потенциальными покупателями мы представляем где тот рубеж, который нужно пересечь, чтобы продать робота хоть кому-то. Мы можем отключить две степени свободы и выкинуть лишние детали. Можем отказаться от покраски робота. Сделать некоторые детали хуже, чем возможно. Но все равно, есть какой-то порог, ниже которого не получится опустится. И пока ты не достиг его — новые раунды переговоров с потенциальными пользователями не дадут ничего нового.
— «Вы можете сделать вот это? мне нужно именно оно»
— «Да. Месяца через два.»
— «О, круто. Ну как сделаете — приходите, опять обсудим»
А потом эти пара месяцев растягиваются на полгода минимум.
Мы пытались быть гибкими — продажа редукторов (составных частей робота) как раз про это. Pivot и все такое. Были ли мы хороши как продажники при этом? Нет, полагаю. Было много вещей, которые мы не сделали. Но умение продавать — это навык, который так же требует развития.
Ну и сколько бы мы не желали быть гибкими, всегда есть инерция предшествующего пути развития, особенно в хардверных проектах. Не удастся посидеть ночь над кодом и к утру все исправить. Изменение конструкции требует времени, особенно если тебе нужно изменить чертежи, найти нового человека, который по ним изготовит, купить материал, доставить на производство, подождать исполнения, доставить деталь до места, где будет происходить сборка, понять что одно отверстие мастер сделал на 0,3 мм левее,…
Я согласен, что методология прекрасна. Но знание не всегда эквивалентно возможности следовать.
Вторая ветка этого обсуждения — могли бы мы выбросить робота и сделать что-то кардинально более простое и скучное, что удовлетворит потребности конкретного клиента? Возможно. Но энтузиазм по поводу того, что ты делаешь что-то крутое — неотъемлемая часть проекта. Она не учитывается методологией, но именно она позволила потратить так мало денег на зарплату людей. Реальная рыночная стоимость специалистов, которые работали на проекте, как минимум, раз в пять выше и не факт, что даже за такие деньги они бы решили к нам присоединиться.
Спасибо за вариант.
Я не помню подробностей, но там выходило что-то вроде 10к на одну ось, причем разрешение было хуже, чем несколько градусов. Возможно это были реалии рынка несколько лет назад (когда алиэкспресс еще не пришел в россию, а многие компании работали только с юриками) или мы как-то неправильно искали. Но исходили мы именно из предпосылки, что это очень существенный плюс к цене, а необходимую точность все еще не обеспечивает.
Да, с инверсной кинематикой в этом смысле есть проблемы. Такая возможность вообще не закладывалась в исходном проекте.
Но, когда было обсуждение — как именно можно добиться того же эффекта, как планы на будущее, была идея за 10$ купить на алиэкспресе лист с тачскрином и обернуть/наклеить его на все поверхности, за которые робота хотим взять и тянуть в нужную нам сторону.
Второй путь — управлять роботом с джойстика о игровой приставки. обычно 20 минут достаточно чтобы научиться сносно управлять. А за три дня появляется мышечная память как от езды на велосипеде.
Так что это не то, чтобы совсем критичное ограничение.
1. нет, не делали. Обратная связь была в форме запросов от потенциальных покупателей «я хочу купить для…. а ваш робот может это делать?» и мы примерно понимали что нужно человеку и что нам не хватает.
2. Первое столкновение с рынком — выставление робота на выставке. Результат — оптимизация под требования реального мира все еще продолжается)
3. На разных этапах — от 3 до 8. Два человека были источником денег/участвовали в управлении/решали оргвопросы типа аренды помещения и налогов/общались с внешним миром, но практически не выполняли никаких работ руками. Остальные — технические специалисты непосредственно работающие над проектом (параллельно с учебой или работой на основном для них месте работы). Среди них было внутреннее распределение ролей, но, в первом приближении, каждый знал работу каждого. Ближе к концу в проекте выделился участник, который специализировался на переговорах с внешними партнерами и продажах.
4. половина — минимальные зарплаты людям. вторая часть — практически исключительно покупка/изготовление деталей. Точную разбивку смогу скинуть ближе к вечеру. Но я не согласен, что квадрокоптеры сложнее роборук, у них акценты на разных вещах. Механика, если стремиться делать ее качественной — определенно дороже, электроника работает с более высокими токами. Сравнивать сложность начинки и управления я не берусь. Но, как минимум, ценообразование на рынке показывает, что роборуку сделать не проще, чем квадракоптер.
5. Да, концепция была такой изначально. Акцент был и на максимально низкой цене конструкции и на приготовлении еды как первом пункте и на возможности дальнейшего расширения в другие области. Я не могу корректно оценить причины столь долгого срока. Одна из возможных причин — несмотря на ежедневную работу, ни для кого из участников проекта это не было основным местом работы фултайм. Вторая — ограничения на ежемесяный бюджет, из-за которых, в некоторых случаях, приходилось выбирать более долгие, но более дешевые решения. Третья — реальная техническая сложность проекта. Время одной итерации по исправлению ошибок достаточно велико.
Не совсем понял формулировку «какая система позиционирования». Из каких вариантов выбирать?)
И, в любом случае, на данный момент я не в проекте. Вы можете сделать форк этой конструкции под свои пожелания или присоедениться к моим бывшим коллегам. Но сам я не могу сейчас это решать.
По поводу руководства — я не уверен, что оно будет ценным. Это, на данный момент единственный мой проект, который я пытался превратить в бизнес. Для написания руководства нужна статистика, набранная на своем или чужом опыте. Мне кажется, что, в противном случае, эти рекомендации будут очень субъективными.
Но если давать мою оценку — в проекте было две части — техническая и коммерческая. Если рассматривать по отдельности первую и вторую, по каждой есть огромное количество прекрасных статей, которые в общем-то говорят похожие вещи. Вероятно они правильные))
На данный момент робот относительно безопасен — он слишком слабый, чтобы кому-то причинить существенный вред (можно остановить движение сильным нажатием руки) + есть большая красная кнопка аварийного останова. В будущем было бы проще, как предлагали в других ветках обсуждения, следить за роботом с камеры и останавливать его при любом постороннем движении. Не идеальное решение, но вполне приемлемое.
ps извиняюсь, что отклонил предыдущий ваш комментарий. он был хороший и по делу. я не на ту кнопку случайно нажал
Исходная идея была в том, чтобы сделать универсальную «руку» и заточить ее под одну узкую нишу (например, приготовление еды) и затем двигаться вовне, захватывая новые области, где робот может оказаться полезен. Дельта-роботы, имеют относительно маленькую зону охвата (нельзя взять предмет лежащий далеко)
+
они не универсальны в том смысле, что с их помощью нельзя передать любое движение (ну например, оладушек на сковородке они не перевернут)
+
у них сложный расчет кинематики. в самом начале проекта мы бы такое не потянули.
Я не против обратной связи в принципе — она прекрасна)
Но в роботе она осложняла конструкцию и повышала цену. Вариант который мы выбрали, вроде бы, позволял решать основные проблемы и не добавлял новых. Ну а все дальнейшее развитие проекта описывается словами «так исторически сложилось, но мы можем немного исправить здесь».
Тем не менее, ничего, что полностью убивало бы идею отсутствия обратной связи, мы, пока, не нашли. Да есть проблемы, но не критичные.
Исходной целью проекта было сделать «почти промышленного робота» по как можно более низкой цене. Я верю в то, что когда на рынке появляется новая технология с какой-то характеристикой на порядок отличающейся от преждних — это вызывает взрыв инноваций и меняет сам рынок. В этом проекте мы пытались снизить себестоимость и шли на все ради этого. Отказ от обратной связи — просто одно из следствий этой идеи.
Почему не будет обратной кинематики? Если прямые матрицы есть (а они есть) — посчитать обратные не сложно. Мы в какой-то момент даже это сделали, но, из-за недостатка времени, не зашили в софт. В принципе, можно задавать начальную и конечную точку в декартовой системе координат + 3 вращательные степени свободы, а не по числу шагов или углам.
Скорость на видео ограничена по соображениям безопасности (там рядом много детей было).
Однако серьезно навредить робот не сможет в любом случае — даже с учетом редукторов он достаточно слабый. Можно остановить движение сильно нажав на плечо + рядом была кнопка аварийной остановки.
Да, затачивая проект под одного потребителя снижаешь риски, но, при этом, в данном случае, сужаешь рынок до со стояния «конструкция такой сложности для этого заказчика в любом случае не окупится». Можно было сделать что-то с нуля под потребности конкретного заказчика, но мы решили не отвлекаться.
Нет. Пока наш робот, с точки зрения управления, ближе к ЧПУ станку, чем к роботу.
Как по причине «так исторически сложилось», так и просто потому, что больше компетенций в этой области.
Спасибо за рекомендации.
Да, MACH3. В основном потому, что с ним уже был опыт работы. Пока логика, действительно, прописывается достаточно жестко. Это быстро и пока подходит для демонстраций.
Разъемы были добавлены как раз для ускорения отладки. Когда что-то ломается, нужно быстро разобрать робота на части. Основная проблема обычно — разъединить провода, а потом соединить их обратно в правильном порядке.
Да, ценность человека — не в том, что у него есть руки, а в том, что у него есть голова)
Гугл идет сейчас по пути машинного обучения в управлении движением роботов. Но даже у них успех ограничен. Например, предмет из коробки берется далеко не с первого раза. В идеальной ситуации — нужен не только контроль по зрению, но и осязание.
Сейчас, мне кажется, что нужно улучшать и точность и управление.
То что мы сделали акцент на механике, обусловлено
во-первых тем, что в команде были люди, которые лучше разбираются в ней
и во-вторых, тем, что исходная цель была в максимальном снижении себестоимости конструкции, а не в повышении гибкости
Да, периодически предложения о смене направления работ поступают))
Раньше я от них всячески уворачивался (чтобы что-то заработало, лучше концентрироваться на чем-то одном), но сейчас вы можете связаться напрямую с комадой — возможно они ответят по-другому)
Да, износ есть. Но если нагрузки небольшие (как у нас), то он минимальный.
Второе — как выяснилось, люфт на редукторе не всегда сказывается на повторяемости выполняемых действий. Грубо говоря, под своим весом, робот выбирает его в каждом конкретном положении всегда в одну сторону.
В-третьих, можно менять материал колеса. Сейчас капролон для ненагруженных степеней свободы и оловянистая бронза для нагруженных. Можно все перевести на бронзу — но это увеличит вес верхних редукторов.
Да, похоже надо было начинать с базовых узлов. Но они не вдохновляют — вряд ли бы проект начался с них)) А вот робот как идея позволяет найти крутых людей готовых работать за очень небольшие деньги. Ну и у меня тогда не было вообще никакого опыта запуска проектов. Я прошел по всем граблям, которые только смог найти.
2. Хороший вопрос)) Честно — я не знаю точно. Было большое число исполнителей, с, как минимум, 5 разных производств, 2 из которых — закрытые военные, причем исполнители периодически менялись. Одни хорошо и быстро делают токарные операции, у других — крутой ЧПУ станок. У нас не было под рукой зубофрезерного станка, но на третьем согласились сделать доработку к токарному станку, чтобы резать на нем червячные колеса метчиком (да, у нас было очень много экзотики к месту и нет). Думаю лучше уточнить у людей, чьи контакты есть по ссылке в конце статьи. У них есть информация из самых первых рук.
3. На реальных роботах — нет. На тестовых образцах — вроде получалось. Присоской как на видео много не поднимешь. Но, вроде бы, примотанная скотчем пара килограмм на вытянутой руке поднимались.
4. Робот планировался как универсальный механизм. Если характеристики позволяют — почему бы не использовать его в этой области. Но нет, специально не планировали
В одной из веток ниже я отписался, что, по нашим расчетам, на момент старта проекта, они давали +10к на одну ось к цене. Возможно это был наш просчет или реалии российского рынка электроники 4 года назад — но мы не пошли по этому пути
Прототип, в котором работает хоть что-то — уже само по себе трудно. Минимальный жизнеспособный прототип — еще сложнее. Не очень точно, но из предварительных бесед с потенциальными покупателями мы представляем где тот рубеж, который нужно пересечь, чтобы продать робота хоть кому-то. Мы можем отключить две степени свободы и выкинуть лишние детали. Можем отказаться от покраски робота. Сделать некоторые детали хуже, чем возможно. Но все равно, есть какой-то порог, ниже которого не получится опустится. И пока ты не достиг его — новые раунды переговоров с потенциальными пользователями не дадут ничего нового.
— «Вы можете сделать вот это? мне нужно именно оно»
— «Да. Месяца через два.»
— «О, круто. Ну как сделаете — приходите, опять обсудим»
А потом эти пара месяцев растягиваются на полгода минимум.
Мы пытались быть гибкими — продажа редукторов (составных частей робота) как раз про это. Pivot и все такое. Были ли мы хороши как продажники при этом? Нет, полагаю. Было много вещей, которые мы не сделали. Но умение продавать — это навык, который так же требует развития.
Ну и сколько бы мы не желали быть гибкими, всегда есть инерция предшествующего пути развития, особенно в хардверных проектах. Не удастся посидеть ночь над кодом и к утру все исправить. Изменение конструкции требует времени, особенно если тебе нужно изменить чертежи, найти нового человека, который по ним изготовит, купить материал, доставить на производство, подождать исполнения, доставить деталь до места, где будет происходить сборка, понять что одно отверстие мастер сделал на 0,3 мм левее,…
Я согласен, что методология прекрасна. Но знание не всегда эквивалентно возможности следовать.
Вторая ветка этого обсуждения — могли бы мы выбросить робота и сделать что-то кардинально более простое и скучное, что удовлетворит потребности конкретного клиента? Возможно. Но энтузиазм по поводу того, что ты делаешь что-то крутое — неотъемлемая часть проекта. Она не учитывается методологией, но именно она позволила потратить так мало денег на зарплату людей. Реальная рыночная стоимость специалистов, которые работали на проекте, как минимум, раз в пять выше и не факт, что даже за такие деньги они бы решили к нам присоединиться.
Я не помню подробностей, но там выходило что-то вроде 10к на одну ось, причем разрешение было хуже, чем несколько градусов. Возможно это были реалии рынка несколько лет назад (когда алиэкспресс еще не пришел в россию, а многие компании работали только с юриками) или мы как-то неправильно искали. Но исходили мы именно из предпосылки, что это очень существенный плюс к цене, а необходимую точность все еще не обеспечивает.
Но, когда было обсуждение — как именно можно добиться того же эффекта, как планы на будущее, была идея за 10$ купить на алиэкспресе лист с тачскрином и обернуть/наклеить его на все поверхности, за которые робота хотим взять и тянуть в нужную нам сторону.
Второй путь — управлять роботом с джойстика о игровой приставки. обычно 20 минут достаточно чтобы научиться сносно управлять. А за три дня появляется мышечная память как от езды на велосипеде.
Так что это не то, чтобы совсем критичное ограничение.
2. Первое столкновение с рынком — выставление робота на выставке. Результат — оптимизация под требования реального мира все еще продолжается)
3. На разных этапах — от 3 до 8. Два человека были источником денег/участвовали в управлении/решали оргвопросы типа аренды помещения и налогов/общались с внешним миром, но практически не выполняли никаких работ руками. Остальные — технические специалисты непосредственно работающие над проектом (параллельно с учебой или работой на основном для них месте работы). Среди них было внутреннее распределение ролей, но, в первом приближении, каждый знал работу каждого. Ближе к концу в проекте выделился участник, который специализировался на переговорах с внешними партнерами и продажах.
4. половина — минимальные зарплаты людям. вторая часть — практически исключительно покупка/изготовление деталей. Точную разбивку смогу скинуть ближе к вечеру. Но я не согласен, что квадрокоптеры сложнее роборук, у них акценты на разных вещах. Механика, если стремиться делать ее качественной — определенно дороже, электроника работает с более высокими токами. Сравнивать сложность начинки и управления я не берусь. Но, как минимум, ценообразование на рынке показывает, что роборуку сделать не проще, чем квадракоптер.
5. Да, концепция была такой изначально. Акцент был и на максимально низкой цене конструкции и на приготовлении еды как первом пункте и на возможности дальнейшего расширения в другие области. Я не могу корректно оценить причины столь долгого срока. Одна из возможных причин — несмотря на ежедневную работу, ни для кого из участников проекта это не было основным местом работы фултайм. Вторая — ограничения на ежемесяный бюджет, из-за которых, в некоторых случаях, приходилось выбирать более долгие, но более дешевые решения. Третья — реальная техническая сложность проекта. Время одной итерации по исправлению ошибок достаточно велико.
И, в любом случае, на данный момент я не в проекте. Вы можете сделать форк этой конструкции под свои пожелания или присоедениться к моим бывшим коллегам. Но сам я не могу сейчас это решать.
По поводу руководства — я не уверен, что оно будет ценным. Это, на данный момент единственный мой проект, который я пытался превратить в бизнес. Для написания руководства нужна статистика, набранная на своем или чужом опыте. Мне кажется, что, в противном случае, эти рекомендации будут очень субъективными.
Но если давать мою оценку — в проекте было две части — техническая и коммерческая. Если рассматривать по отдельности первую и вторую, по каждой есть огромное количество прекрасных статей, которые в общем-то говорят похожие вещи. Вероятно они правильные))
ps извиняюсь, что отклонил предыдущий ваш комментарий. он был хороший и по делу. я не на ту кнопку случайно нажал
+
они не универсальны в том смысле, что с их помощью нельзя передать любое движение (ну например, оладушек на сковородке они не перевернут)
+
у них сложный расчет кинематики. в самом начале проекта мы бы такое не потянули.
Но в роботе она осложняла конструкцию и повышала цену. Вариант который мы выбрали, вроде бы, позволял решать основные проблемы и не добавлял новых. Ну а все дальнейшее развитие проекта описывается словами «так исторически сложилось, но мы можем немного исправить здесь».
Тем не менее, ничего, что полностью убивало бы идею отсутствия обратной связи, мы, пока, не нашли. Да есть проблемы, но не критичные.
Исходной целью проекта было сделать «почти промышленного робота» по как можно более низкой цене. Я верю в то, что когда на рынке появляется новая технология с какой-то характеристикой на порядок отличающейся от преждних — это вызывает взрыв инноваций и меняет сам рынок. В этом проекте мы пытались снизить себестоимость и шли на все ради этого. Отказ от обратной связи — просто одно из следствий этой идеи.
Скорость на видео ограничена по соображениям безопасности (там рядом много детей было).
Однако серьезно навредить робот не сможет в любом случае — даже с учетом редукторов он достаточно слабый. Можно остановить движение сильно нажав на плечо + рядом была кнопка аварийной остановки.
Как по причине «так исторически сложилось», так и просто потому, что больше компетенций в этой области.
Да, MACH3. В основном потому, что с ним уже был опыт работы. Пока логика, действительно, прописывается достаточно жестко. Это быстро и пока подходит для демонстраций.
Разъемы были добавлены как раз для ускорения отладки. Когда что-то ломается, нужно быстро разобрать робота на части. Основная проблема обычно — разъединить провода, а потом соединить их обратно в правильном порядке.
Гугл идет сейчас по пути машинного обучения в управлении движением роботов. Но даже у них успех ограничен. Например, предмет из коробки берется далеко не с первого раза. В идеальной ситуации — нужен не только контроль по зрению, но и осязание.
Сейчас, мне кажется, что нужно улучшать и точность и управление.
То что мы сделали акцент на механике, обусловлено
во-первых тем, что в команде были люди, которые лучше разбираются в ней
и во-вторых, тем, что исходная цель была в максимальном снижении себестоимости конструкции, а не в повышении гибкости
Раньше я от них всячески уворачивался (чтобы что-то заработало, лучше концентрироваться на чем-то одном), но сейчас вы можете связаться напрямую с комадой — возможно они ответят по-другому)
Второе — как выяснилось, люфт на редукторе не всегда сказывается на повторяемости выполняемых действий. Грубо говоря, под своим весом, робот выбирает его в каждом конкретном положении всегда в одну сторону.
В-третьих, можно менять материал колеса. Сейчас капролон для ненагруженных степеней свободы и оловянистая бронза для нагруженных. Можно все перевести на бронзу — но это увеличит вес верхних редукторов.
Да, похоже надо было начинать с базовых узлов. Но они не вдохновляют — вряд ли бы проект начался с них)) А вот робот как идея позволяет найти крутых людей готовых работать за очень небольшие деньги. Ну и у меня тогда не было вообще никакого опыта запуска проектов. Я прошел по всем граблям, которые только смог найти.