Ну CM3 спокойно продается на фарнеловских сайтах, можно штучно приобретать, а можно вагонами :-).
По карточкам — ну тут кто что любит, мы чаще Kingston или Transcend используем.
А почему малина — ответ простой: готовность и уровень поддержки софта и сообщества. Нам в свое время хватило счастья от переноса линукса с ядра 2.6.32 на 3.9 на виртурилке, спасибо и низкий поклон Texas Instruments. Хочется просто брать и проводить эксперименты со стереозрением, а не пытаться месяцами просто заставить софт работать.
upd> в прошлом ответе (про 6by9) я говорил про синхронизацию именно процесса захвата сенсорами. В видеопотоке кадры с обеих камер склеиваются и идут одним кадром, режимов склейки много (со скейлом, без, side-by-side, top-bottom и так далее). Так что «долетают» они одновременно — это если речь о том что стереопара распознается и анализируется уже где-то на земле, а не на борту
Видео с борта отдавалось по вифи, через WiFiBroadcast. Ощущения при езде в Окулусах офигенные были :-)
Ага… я хорошо помню фрагмент, когда машинки подъезжали к девчонкам в миниюбках, которые на тех тестах были. Машинки то у самой земли, девочки высокие, а камеры широкоугольные. :-)
Я в статье давал ссылочку на форум малины, там есть такой товарищ 6by9, который собственно и реализовывал стерео в Raspbian, и в малиновой ветке пару раз он на него отвечал. Если коротко — тут нет синхронизации как на промышленных сенсорах (которые с глобальным затвором и для синхрона прям отдельную ногу имеют), но рассинхрон минимальный (миллисекунды набираются за десятки минут).
Ну а мы как любители практики пробовали ставить стереострим видео на десятки часов — визуальной разницы не заметили (это значит что разница если и есть, то не больше пары десятков миллисекунд). Это как раз Gol и тестировал.
Я ждал этого вопроса! Аппаратчики подтянулись! :-) Плюсанул карму как первому заметившему.
Это кварцевый резонатор для чипа с сеткой и USB. На первой ревизии накосячили с линией PLL — протянули её сквозь все слои на другую сторону. Пришлось накладывать патчи и ставить внешние резонаторы. В итоге переразвели плату и вернулись к решению по обвязке, которое было в первой ревизии.
Именно так и планировали делать. Мануалы в стиле уроков (как на 3dberry.org) будут.
У нас до большого тиража будут пробные выпуски платы маленькими партиями, планируем раздать несколько штук ранним тестерам. Сейчас вот будем набирать желающих.
Ну убунту на малину можно накатить (https://www.ubuntu.com/download/iot/raspberry-pi-2-3)
Прелесть распбиана в том что там клевая обвязка вокруг видеоподсистемы сделана, в частности по стерео. Никакой головной боли.
С ROS есть планы активно туда забуриться. Основной этап битвы с железом вроде завершен (тьфу-тьфу-тьфу), будем сейчас прикладным софтом заниматься.
А у вас по ROS общий интерес, или пробовали уже там карту глубин и SLAM?
О! Клево, коллега! Будет интересно посмотреть, каким путем пойдете дальше!
Из рекомендаций — замените VLC на земле гстримером. Задержка меньше будет, он гибче. У нас на 7500 километров (Москва-Китай) около 0,4 секунды было, а Москва-Питер 0,2 примерно. В постах у habr.com/users/Gol можете глянуть историю наших экспериментов.
Ну я даже не замерял этот параметр. Камера может спокойно отдавать HD или FullHD под 30 кадров в секунду. Основной поедатель времени — это само построение карты глубин.
Стереобаза в районе полутора-двух сантиметров. На расстоянии метра в 4-5 еще дает диверсификацию по дистанции. Текущий вариант самый маленький из тех что я пробовал — для задач малых дистанций самое то. Если базу увеличивать — вся конструкция резко вырастает в размерах и становится больше самой малины. Текущие размеры — 40х45х54 мм.
По вашей ссылке ценник 240TL — я так понял это Турецкая Лира? Получается около 5 000 рублей? Это как малина вместе с камерой примерно.
Ну и касательно 300 мс — да, сильно не разгонишься. У меня сейчас примерно 300-400мс выходит, но это еще не в полную силу многоядерность малинки использована. Думаю 100 мс вполне реально выжать, даже без GPU.
Считалось в матлабе с кучей пограничных условий. Если получится упростить чертежи и сделать их повторяемыми без заморочек с вакуумным напылением, выложу все чертежи как OpenSource. Думаю в течение месяца-двух закончу.
По карточкам — ну тут кто что любит, мы чаще Kingston или Transcend используем.
А почему малина — ответ простой: готовность и уровень поддержки софта и сообщества. Нам в свое время хватило счастья от переноса линукса с ядра 2.6.32 на 3.9 на виртурилке, спасибо и низкий поклон Texas Instruments. Хочется просто брать и проводить эксперименты со стереозрением, а не пытаться месяцами просто заставить софт работать.
Ага… я хорошо помню фрагмент, когда машинки подъезжали к девчонкам в миниюбках, которые на тех тестах были. Машинки то у самой земли, девочки высокие, а камеры широкоугольные. :-)
Ну а мы как любители практики пробовали ставить стереострим видео на десятки часов — визуальной разницы не заметили (это значит что разница если и есть, то не больше пары десятков миллисекунд). Это как раз Gol и тестировал.
Это кварцевый резонатор для чипа с сеткой и USB. На первой ревизии накосячили с линией PLL — протянули её сквозь все слои на другую сторону. Пришлось накладывать патчи и ставить внешние резонаторы. В итоге переразвели плату и вернулись к решению по обвязке, которое было в первой ревизии.
У нас до большого тиража будут пробные выпуски платы маленькими партиями, планируем раздать несколько штук ранним тестерам. Сейчас вот будем набирать желающих.
Прикидываем сейчас объем и стоимость тиража.
Прелесть распбиана в том что там клевая обвязка вокруг видеоподсистемы сделана, в частности по стерео. Никакой головной боли.
С ROS есть планы активно туда забуриться. Основной этап битвы с железом вроде завершен (тьфу-тьфу-тьфу), будем сейчас прикладным софтом заниматься.
А у вас по ROS общий интерес, или пробовали уже там карту глубин и SLAM?
Из рекомендаций — замените VLC на земле гстримером. Задержка меньше будет, он гибче. У нас на 7500 километров (Москва-Китай) около 0,4 секунды было, а Москва-Питер 0,2 примерно. В постах у habr.com/users/Gol можете глянуть историю наших экспериментов.
Ну и касательно 300 мс — да, сильно не разгонишься. У меня сейчас примерно 300-400мс выходит, но это еще не в полную силу многоядерность малинки использована. Думаю 100 мс вполне реально выжать, даже без GPU.