Pull to refresh
0
0
Samuel Leroy @samlabs821

User

Send message

Про соль с точки зрения химика

Reading time 10 min
Views 175K
На самом деле этот пост был подготовлен еще в апреле 2014 года, я не смог тогда его опубликовать. Являлся вторым в ожидавшейся серии. Можете глянуть первый. На эту тему писать меня сподвигло желание внести немного ясности в представления о некоторых химических аспектах нашего бытия. Пользуясь тем, что химия — наука, не слишком популярная в массах, нам иногда рекламщики и пресса выдают такие перлы, что у меня не хватает слов для описания эмоций. Так что попробуем слегка рассеять туман, ну и чтоб это было интересно и актуально для наших условий. Недавно встретил похожую переводную публикацию, тоже про соль. Серьёзную и хорошо сделанную, правда, слегка не о нашей действительности.

Итак — про соль


Так в Африке ею и торгуют. Толщина кусков, вероятно определяется толщиной пласта. Слабенькие пласты.

Солить или не солить. А зачем вообще соль, может лучше без неё? Заменитель соли? Ценная соль с минералами и розового цвета — а зачем козе баян? Рекламные посты — хороший способ приготовить лапшу на уши.
Читать дальше →
Total votes 200: ↑190 and ↓10 +180
Comments 327

Магия тензорной алгебры: Часть 11 — Ускорение точки тела при свободном движении. Угловое ускорение твердого тела

Reading time 6 min
Views 15K

Содержание


  1. Что такое тензор и для чего он нужен?
  2. Векторные и тензорные операции. Ранги тензоров
  3. Криволинейные координаты
  4. Динамика точки в тензорном изложении
  5. Действия над тензорами и некоторые другие теоретические вопросы
  6. Кинематика свободного твердого тела. Природа угловой скорости
  7. Конечный поворот твердого тела. Свойства тензора поворота и способ его вычисления
  8. О свертках тензора Леви-Чивиты
  9. Вывод тензора угловой скорости через параметры конечного поворота. Применяем голову и Maxima
  10. Получаем вектор угловой скорости. Работаем над недочетами
  11. Ускорение точки тела при свободном движении. Угловое ускорение твердого тела
  12. Параметры Родрига-Гамильтона в кинематике твердого тела
  13. СКА Maxima в задачах преобразования тензорных выражений. Угловые скорость и ускорения в параметрах Родрига-Гамильтона
  14. Нестандартное введение в динамику твердого тела
  15. Движение несвободного твердого тела
  16. Свойства тензора инерции твердого тела
  17. Зарисовка о гайке Джанибекова
  18. Математическое моделирование эффекта Джанибекова


Введение


Сегодня мы завершим построение тензорных соотношений, описывающих кинематику свободного твердого тела. Так получилось, что на протяжении достаточно большого количества статей мы заново построили часть основополагающего курса теоретической механики. Данные построения, несмотря на некоторую абстрактность, полезны и с методической точки зрения, и с точки зрения того, что применительно к механике, тензорный подход, как скальпель, вскрывает истинную природу привычных нам понятий, таких как законы движения материальных тел, скорость их точек, угловая скорость, угловое ускорение. Вот об угловом ускорении сегодня и пойдет речь.

Мы всё глубже увязаем в математической матрице...

Читать дальше →
Total votes 25: ↑25 and ↓0 +25
Comments 10

FLProg — продолжение эволюции

Reading time 5 min
Views 27K


Достаточно долго на хабре не было новостей о проекте FLProg. К сожалению занятость на основной работе и домашние заботы не оставляло мне времени на написание постов. Но проект не умер, а продолжает развиваться. Что нового произошло со времени публикации последнего поста?
Узнать
Total votes 14: ↑13 and ↓1 +12
Comments 5

TKGate — open-source симулятор цифровых схем: проект снова жив

Reading time 4 min
Views 24K
TKGate ( tkgate.org ) — это симулятор цифровых схем на базе Verilog с открытым исходным кодом. Он работает в ОС Linux. Симулятор написан на связке C и Tk/Tcl. Автором проекта является Jeffery P. Hansen (неактивен). Сейчас разработкой занимается наш соотечественник Андрей Скворцов. На прошлой неделе после шестилетнего (!) перерыва в разработке вышла новая версия симулятора TKGate-2.0. Вот так выглядит TKGate:





Под катом более подробный разбор TKGate.
Читать дальше →
Total votes 27: ↑26 and ↓1 +25
Comments 3

Пулы потоков: ускоряем NGINX в 9 и более раз

Reading time 15 min
Views 87K
Как известно, для обработки соединений NGINX использует асинхронный событийный подход. Вместо того, чтобы выделять на каждый запрос отдельный поток или процесс (как это делают серверы с традиционной архитектурой), NGINX мультиплексирует обработку множества соединений и запросов в одном рабочем процессе. Для этого применяются сокеты в неблокирующем режиме и такие эффективные методы работы с событиями, как epoll и kqueue.

За счет малого и постоянного количества полновесных потоков обработки (обычно по одному на ядро) достигается экономия памяти, а также ресурсов процессора на переключении контекстов. Все преимущества данного подхода вы можете хорошо наблюдать на примере самого NGINX, который способен обрабатывать миллионы запросов одновременно и хорошо масштабироваться.

Каждый процесс расходует память и каждое переключение между ними требует дополнительных циклов процессора, а также приводит к вымыванию L-кэшей

У медали есть и обратная сторона. Главной проблемой асинхронного подхода, а лучше даже сказать «врагом» — являются блокирующие операции. И, к сожалению, многие авторы сторонних модулей, не понимая принципов функционирования NGINX, пытаются выполнять блокирующие операции в своих модулях. Такие операции способны полностью убить производительность NGINX и их следует избегать любой ценой.

Но даже в текущей реализации NGINX не всегда возможно избежать блокировок. И для решения данной проблемы в NGINX версии 1.7.11 был представлен новый механизм «пулов потоков». Что это такое и как его применять разберем далее, а для начала познакомимся с нашим врагом в лицо.
Читать дальше →
Total votes 72: ↑71 and ↓1 +70
Comments 58

Как самому собрать аналоговый левитрон

Reading time 6 min
Views 79K

0.Предисловие


Начитался тут всяких интернетов и решил сваять свой собственный левитрон, без всяких цифровых глупостей. Сказано – сделано. Выкладываю муки творчества на всеобщее обозрение.

1.Краткое описание


Левитрон – это устройство, удерживающее объект в равновесии с силами гравитации с помощью магнитного поля. Давно известно, что невозможно левитировать объект, используя статичные магнитные поля. В школьной физике это называлось состоянием неустойчивого равновесия, насколько я помню. Однако, затратив немного желания, знаний, усилий, денег и времени, возможно левитировать объект динамически путем использования электроники в качестве обратной связи.

Получилось вот что:


Читать дальше →
Total votes 73: ↑73 and ↓0 +73
Comments 36

Бесплатный учебник электроники, архитектуры компьютера и низкоуровневого программирования на русском языке

Reading time 2 min
Views 245K

Господа! Я рад сообщить, что наконец-то все желающие могут загрузить бесплатный учебник на более чем 1600 страниц, над переводом которого работало более полусотни человек из ведущих университетов, институтов и компаний России, Украины, США и Великобритании. Это был реально народный проект и пример международной кооперации.

Учебник Дэвида Харриса и Сары Харрис «Цифровая схемотехника и архитектура компьютера», второе издание, 2012, сводит вместе миры программного обеспечения и аппаратуры, являясь одновременно введением и в разработку микросхем, и в низкоуровневое программирование для студентов младших курсов. Этот учебник превосходит более ранний вводный учебник «Архитектура компьютера и проектирование компьютерных систем» от Дэвида Паттерсона и Джона Хеннесси, причем соавтор предыдущего учебника Дэвид Паттерсон сам рекомендовал учебник от Харрисов как более продвинутый. Следуя новому учебнику, студенты строят реализацию подмножества архитектуры MIPS, используя платы с ПЛИС / FPGA, после чего сравнивают эту реализацию с индустриальными микроконтроллерами Microchip PIC32. Таким образом вводится вместе схемотехника, языки описания аппаратуры Verilog и VHDL, архитектура компьютера, микроархитектура (организация процессорного конвейера) и программирование на ассемблере — в общем все, что находится между физикой и высокоуровневым программированием.

Как загрузить? К сожалению, не одним кликом. Сначало надо зарегистрироваться в пользовательском коммьюнити Imagination Technologies, потом зарегистрироваться в образовательных программах на том же сайте, после чего наконец скачать:
Читать дальше →
Total votes 117: ↑114 and ↓3 +111
Comments 66

Порт i2cdevlib на STM32 HAL

Reading time 9 min
Views 39K

Сильно удивился, когда выяснил, что под STM32 нет такого разнообразия готовых драйверов под разного рода i2c сенсоры, как под Arduino. Те, которые мне удалось найти, были частью какой либо ОС (например, ChubiOS, FreeRTOS, NuttX) и были более POSIX-like. А хотелось писать под HAL :(

Arduino комюнити использует библиотеку i2cdevlib для абстракции от железа при написании драйверов сенсоров. Собственно, делюсь своей работой — порт i2cdevlib на STM32 HAL (pull-request уже отправил), а под катом я расскажу о камушках, которые собрал по пути. Ну и примеры кода будут.
Читать дальше →
Total votes 23: ↑23 and ↓0 +23
Comments 14

Электронный замок с беспроводным управлением на базе Energia Launchpad

Reading time 12 min
Views 38K


Глядя на множество хабро-статей на базе Arduino мне показалось несколько странным отсутствие интересных беспроводных решений из мира Energia Launchpad. Пора исправить эту вселенскую несправедливость!
Сегодня я познакомлю вас с отладочной платой CC3200-launchpad, расскажу об ее преимуществах перед ESP8266, подключу к ней пару launchpad по радиоканалу и буду щелкать большими советскими релюхами. Поехали!
Читать дальше →
Total votes 12: ↑11 and ↓1 +10
Comments 8

НЕ Arduino за 55 центов

Reading time 3 min
Views 104K


Эксперимент с прикручиванию к дешевым микроконтроллерам ATTiny загрузчика и среды разработки Arduino был достаточно удачным. Конечно, с AVR неплохо живется и без Arduino. Но хорошо, когда есть возможность выбора. А потом я вляпался в STM32 и заковырялся в библиотеках и громоздких конструкциях инициализации портов. Спасением ARM-«чайника» стал проект ARM mbed. Лично мне он позволил просто взять и начать работать с STM32.

Но мигать светодиодом на плате Nucleo надоело очень быстро. Отложил я ее, ибо слишком много ножек и наворотов, и взялся за Maple Mini (STM32F103CBT6 с минимальной обвязкой). Тоже все довольно легко и просто — сервоприводы крутятся, датчики работают, экранчики показывают — все популярные библиотеки, знакомые ардуинщикам, в mbed имеются.

А третий заход отчасти повторял «Arduino за 1$». О нем я и расскажу подробно. Идея такая: хочу ARM за копейки. Открываю Aliexpress и нахожу STM32F030F4P6 за 55 центов за штучку при покупке пучка (10 чипов).
Читать дальше →
Total votes 49: ↑48 and ↓1 +47
Comments 26

Топ 100+ возможностей работы с синусом в Wolfram|Alpha, или Краткий обзор математических возможностей и синтаксиса Wolfram|Alpha

Reading time 12 min
Views 27K

Перевод поста Майкла Тротта (Michael Trott) и Эрика Вайсштайна (Eric W. Weisstein) "Michael Trott & Eric W. Weisstein
The Top 100+ Sines of Wolfram|Alpha
", существенно расширяющий вопросы, затронутые авторами.
Скачать перевод в виде документа Mathematica, который содержит весь код использованный в статье, можно здесь (архив, ~12 МБ).


Сервис Wolfram|Alpha может выполнять огромное количество всевозможных вычислений и математические вычисления являются одной из его узких специальностей. В самом деле, используя мощь вычислительных возможностей системы Mathematica, с помощью которой создана система Wolfram|Alpha, сервис Wolfram|Alpha может решать большой спектр задач связанных с математическими функциями, начиная от самых простых и заканчивая дьявольски сложными.

Чтобы прояснить то, что мы подразумеваем под “большим спектром задач” (о котором мы действительно так думаем), давайте возьмем в качестве примера такую непритязательную математическую функцию, как синус. Ниже мы привели список, который раскрывает 93 возможности того, что Wolfram|Alpha может делать с синусом, но в итоге мы добавили еще сверх того некоторое количество бонусных возможностей, перед включением которых в пост мы не могли устоять.

Давайте начнем с того, что просто введем в Wolfram|Alpha запрос sin(x), т. е. просто функцию синус от аргумента x, как она есть. Ниже представлено то, что сервис Wolfram|Alpha выдаст нам в качестве результата на этот запрос:

Top-100-sines-of-Wolfram-Alpha_1.png
Читать дальше →
Total votes 24: ↑18 and ↓6 +12
Comments 7

Самодельный блок управления для дизельного двигателя

Reading time 10 min
Views 101K


Автомобили уже давно обросли всякой электроникой, так обросли, что просто жуть: в дверях контроллер, в фарах контроллер, в тормозах контроллер, ну и в двигателе, как без него. Обычно, когда речь заходит о блоке управления двигателем (ECU) представляется бензиновый мотор, обвешанный датчиками, исполнительными элементами и жгутами проводов. Блок управления чутко считывает параметры датчиков, корректирует смесь и начало искрообразования. Сложно! Но энтузиасты создают свои блоки управления, пишут альтернативные прошивки чтобы выжать лишнюю «пони», обойти какую-то неисправность или просто для повышения навыков. Причем, как правило, на такой шаг авторов толкают обстоятельства, к примеру недовольство контактной системой зажигания у бензиновых моторов, легкий некомплект электрики и так далее.

Именно о таких обстоятельствах и о дизельном двигателе и пойдет речь.

Итак, постановка задачи:

Дано:
  • Дизельный двигатель с механическим насосом DW8, производства концерна PSA, 2000 г.в. Насос издох от времени.
  • Новый топливный насос, приобретенный по случаю, с электронным управлением опережения впрыска от модификации мотора DW8B (Те самые обстоятельства).
  • Полное отсутствие проводки под электронное управление, самого блока управления.
  • Желание разобраться с нехитрой электроникой насоса, поднять навык, поглубже изучить работу таких насосов.

Требуется: исправный двигатель после «сращения».
Читать дальше →
Total votes 88: ↑87 and ↓1 +86
Comments 40

Машинное обучение в навигационных устройствах: определяем маневры машины по акселерометру и гироскопу

Reading time 10 min
Views 26K
Программы, которые доступны нам сегодня для автомобильной навигации оказывают большую помощь водителям. Они помогают нам ориентироваться в незнакомой местности и объезжать пробки. Это большой труд людей со всего мира, который сделал нашу жизнь проще. Но нельзя останавливаться на достигнутом, технологии идут вперед и качество программ также должно расти.

image

Сегодня, на мой взгляд, одна из проблем навигационных устройств – это то, что они не ведут пользователя по полосам. Эта проблема увеличивает время в пути, пробки и аварийность. Недавно google maps начали отображать разметку дороги перед поворотом, что уже хороший результат, но и тут можно многое улучшить. Карты не знают на какой полосе сейчас находится машина, средствами gps узнать это проблематично, у gps слишком большая погрешность для этого. Если бы мы знали текущую полосу, то знали бы скорость движения по полосами и могли бы задолго подсказывать пользователю в явном виде, на какую полосу и когда ему лучше перестроиться. Например, навигатор говорил бы “Продолжайте держаться этой полосы до перекрестка” или “Перестройтесь на крайнюю левую полосу”.

В этой статье мы попробуем рассказать, как мы пытаемся определять перестроения, текущую полосу движения автомобиля, повороты, обгоны, а также другие маневры с помощью машинного обучения по данным акселерометра и гироскопа.
Читать далее
Total votes 67: ↑63 and ↓4 +59
Comments 77

Нескучные выходные или «тачка на прокачку»

Reading time 14 min
Views 120K
Некоторое время назад я сказал: "«Тюнить» авто лично мне как-то не интересно...", но «никогда не говори „никогда“». Звезды встали в таком порядке, что пришлось экстренно сменить машину Peugeot 307sw на Mazda5.

Машина ездит, все хорошо, но некоторые «плюшки», которые были в прежней машине штатно, почему-то отсутствовали в текущей.

Одна из таких полезных вещей — парктроник. Установка парктроника не является проблемой, но вот как-то «неродной» дисплей парктроника меня в салоне не устраивал. Внутренний перфекционист был жутко против «чужеродного тела».
Заводи, поехали!
Total votes 128: ↑125 and ↓3 +122
Comments 54

Программируем роботов — бесплатный робосимулятор V-REP. Первые шаги

Reading time 8 min
Views 178K


Программирование роботов — это интересно.

Многие наверное видели японских гуманоидных роботов, или французский учебный робот NAO, интересным выглядит проект обучаемого робота-манипулятор Baxter. Промышленные манипуляторы KUKA из Германии — это классика. Кто-то программирует системы конвейерной обработки (фильтрации, сортировки). Дельта роботы. Есть целый пласт — управление квадрокоптером/алгоритмы стабилизации. И конечно же простые трудяги на складе — Line Follower.

Но всё это как правило — не дешевые игрушки, поэтому доступ к роботам есть в специализированных лабораториях или институтах/школах где получили финансирование и есть эти направления. Всем же остальным разработчикам (кому интересна робототехника) — остаётся завистливо смотреть.

Некоторое время назад я вышел на достаточно интересную систему — 3д робосимулятор V-REP, от швейцарской компании Coppelia Robotics.

К своему (приятному) удивлению я обнаружил, что эта система:
  • имеет большой функционал (система разрабатывается с марта 2010 года)
  • полностью open-source (выложена в открытый доступ в 2013 году)
  • кроссплатформенная — windows, mac, linux (работает на Qt)
  • имеет API и библиотеки для работы с роботами через C/C++, Python, Java, Lua, Matlab, Octave или Urbi
  • бесплатная для некоммерческого использования!

Все объекты, которые программируются в этой системе — «живут» в реальном с точки зрения физических законов мире — есть гравитация, можно захватывать предметы, столкновения, датчики расстояния, видео датчики и т.п.

Поработав некоторое время с этой системой, я решил рассказать про неё читателям хабра.

Да, и на картинке скриншот из V-REP, и модели роботов — которые вы можете программировать, и смотреть поведение, прямо на вашем компьютере.
Читать дальше →
Total votes 34: ↑32 and ↓2 +30
Comments 24

Реализация универсального аквариумного контроллера

Reading time 9 min
Views 96K
image

В последующем изложении хотел бы продемонстрировать и поделиться своими наработками по аквариумному контроллеру. На мой взгляд, тематика весьма востребована среди аквариумистов, но далеко не все аспекты и проблемы рассмотрены. Возможно, кого-то что-либо заинтересует, или кто-то захочет повторить конструкцию, поэтому в теме прилагаются все необходимые файлы. Для тех, кому захочется покопаться в программной составляющей устройства прилагаются все исходники.
Читать дальше →
Total votes 59: ↑58 and ↓1 +57
Comments 55

Clojure — трансдьюсеры, редьюсеры и прочая муть

Reading time 14 min
Views 23K
В последнее время определенную известность получили transducers — новая фишка из еще не вышедшей Clojure 1.7. На момент написания статьи актуальна Сlojure 1.7-alpha5, но уже успело появиться изрядное количество портов трансдьюсеров на разнообразные языки: Python, Ruby, JavaScript, PHP, Java, C++, Lua, Erlang. И… это немного обескураживает. Ведь довольно давно (еще в Clojure 1.5) добавили библиотеку reducers.Так вот про редьюсеры никто особо не говорил,никуда ничего не портировал, хотя, вроде как, делают они схожие вещи… Или нет?

Давайте разберемся, для чего нам в Clojure понадобились все эти reducers & transducers (они нам правда нужны?), как они работают, как их использовать… И выясним наконец, не пора ли выкидывать reducers на свалку.
Сворачиваемся...
Total votes 47: ↑42 and ↓5 +37
Comments 10

Получаем IP-адреса HTTPS-клиентов с HAProxy (frontend) на Nginx (backend) в режимах HTTP и TCP-балансировки

Reading time 3 min
Views 54K
Довольно часто требуется балансировать нагрузку между несколькими веб-серверами. При этом, как правило, необходимо, чтобы веб-приложения получали реальные IP-адреса клиентов, а не IP балансировщика.

В случае балансировки и терминации HTTP(S)-трафика на HAProxy (Layer 7 [1]) данная задача легко решается добавлением заголовка “X-Real-IP” и его обработкой на Nginx при помощи модуля ngx_http_realip_module [2]. При балансировке TCP-трафика от HTTPS-клиентов и передаче его на веб-сервера напрямую без модификации или терминации (Layer 4 [3]) добавить данный заголовок невозможно, поэтому требуется воспользоваться возможностями, предоставляемыми Proxy Protocol [4, 5, 6].

Рассмотрим оба варианта (балансировка L7 и L4) на примере выдержек из конфигурационных файлов haproxy 1.5.9 и nginx 1.6.2

Читать дальше →
Total votes 33: ↑30 and ↓3 +27
Comments 14

Используем MSP430-Launchpad в качестве программатора

Reading time 3 min
Views 21K
Здравствуйте! Я хочу поделиться с хабрасообществом одним необычным применением отладочной платы MSP430-Launchpad.

Руководство предназначено тем, кто уже имеет MSP430-Launchpad, освоил микроконтроллеры MSP430-ValueLine и задумывается о том, чтобы перейти на более продвинутые МК MSP430, но пока не решился на то, чтобы приобрести профессиональный программатор MSP430-JTAG или MSP430-UIF. Но это не страшно. В качестве программатора можно пока будет использовать Launchpad. Под катом я расскажу как это сделать.
Читать дальше →
Total votes 16: ↑16 and ↓0 +16
Comments 17

Information

Rating
Does not participate
Date of birth
Registered
Activity