Введение
Доброго всем времени суток!
Осваивая в очередной раз просторы Хабра, заметил, что здесь практически нет информации о Robotic Operating System (далее просто ROS). Поспешу исправить эту оплошность и популяризовать замечательный продукт.
Что же это такое? ROS представляет собой надстройку над ОС, которая позволяет легко и просто разрабатывать системы управления роботами. Что это означает и как с этим потом жить — и призвана рассказать серия топиков.
По сути, ROS — это набор из различных широко (и неочень) известных библиотек, таких как:
- OpenCV — библиотека, содержащая алгоритмы компьютерного зрения и обработки изображений;
- PCL- библиотека для работы с облаками 3D-точек;
- Ogre — объектно-ориентированный графический движок с открытым исходным кодом;
- Orocos — библиотека для управления роботами (например, расчет кинематики).
Также в ROS входят драйвера для различных манипуляторов и сенсоров (включая MS Kinect).