Мы используем камеры собственного производства, о чем давным-давно писали здесь: https://habr.com/ru/companies/yandex/articles/590997/
Сейчас глубина определяется по лидару, но мы активно работаем над решениями на основе камер. Лидар может "ослепнуть" из-за сильной грязи или снега — обычно это проявляется в том, что в некоторых секторах лидарного облака точек становится меньше или они пропадают вовсе. Это плохо сказывается на восприятии и лидарной локализации, поэтому при таких деградациях мы призываем удалённого оператора в помощь.
Однако обычный дождь, снегопад или пыль не создают больших проблем для лидара, разве что он немного намокнет или испачкается xD
Если дорогу перекопают, то мы обнаружим это с помощью восприятия, и на уровне планирования маршрут будет перестроен. Если перестроить маршрут невозможно, то подключится удалённый оператор и проведёт робота по временным мосткам, которые обычно устанавливают в таких местах.
Что касается изменений, таких как установка нового или удаление старого светофора, ситуация более сложная. В таких случаях у нас есть ответственные за конкретную локацию, которые на основе различных метрик анализируют её состояние и информируют команду технологий. Это позволяет, например, обновить карту и учесть новые условия в этом месте.
Да, при некорректных данных с GNSS мы сопоставляем информацию с лидара с уже существующей лидарной картой и используем данные с других датчиков, таких как IMU и одометрия. Ситуации, когда ровер полностью теряет локализацию, случаются редко. В крайнем случае к роботу подключается удалённый оператор и корректирует положение, обычно проезжая некоторое расстояние вручную, пока система не восстановит точную локализацию.
Мы используем камеры собственного производства, о чем давным-давно писали здесь: https://habr.com/ru/companies/yandex/articles/590997/
Сейчас глубина определяется по лидару, но мы активно работаем над решениями на основе камер. Лидар может "ослепнуть" из-за сильной грязи или снега — обычно это проявляется в том, что в некоторых секторах лидарного облака точек становится меньше или они пропадают вовсе. Это плохо сказывается на восприятии и лидарной локализации, поэтому при таких деградациях мы призываем удалённого оператора в помощь.
Однако обычный дождь, снегопад или пыль не создают больших проблем для лидара, разве что он немного намокнет или испачкается xD
Если дорогу перекопают, то мы обнаружим это с помощью восприятия, и на уровне планирования маршрут будет перестроен. Если перестроить маршрут невозможно, то подключится удалённый оператор и проведёт робота по временным мосткам, которые обычно устанавливают в таких местах.
Что касается изменений, таких как установка нового или удаление старого светофора, ситуация более сложная. В таких случаях у нас есть ответственные за конкретную локацию, которые на основе различных метрик анализируют её состояние и информируют команду технологий. Это позволяет, например, обновить карту и учесть новые условия в этом месте.
Да, при некорректных данных с GNSS мы сопоставляем информацию с лидара с уже существующей лидарной картой и используем данные с других датчиков, таких как IMU и одометрия. Ситуации, когда ровер полностью теряет локализацию, случаются редко. В крайнем случае к роботу подключается удалённый оператор и корректирует положение, обычно проезжая некоторое расстояние вручную, пока система не восстановит точную локализацию.