Василий Терешков Tereshkov

If I could export one feature of Go into other languages, it would be interfaces. — Russ Cox



Мой предельно простой компилятор Паскаля уже становился предметом двух публикаций на Хабре. Со времени их написания язык обзавёлся всеми недостающими средствами, положенными стандартному Паскалю, и многими плюшками, добавленными в Паскаль компанией Borland в её золотую пору. Компилятор также научился ряду простейших локальных оптимизаций, достаточных хотя бы для того, чтобы глаза не кровоточили при взгляде на листинг дизассемблера.

Тем не менее дебри объектно-ориентированного программирования остались совершенно нетронутыми. Так почему бы компилятору не послужить теперь полигоном для экспериментов в этой области? И почему бы нам не почерпнуть вдохновение из слов Расса Кокса, вынесенных в эпиграф? Попробуем реализовать в Паскале методы и интерфейсы в стиле Go. Затея интересна хотя бы тем, что все популярные в прошлом компиляторы Паскаля (Delphi, Free Pascal) по сути заимствовали объектную модель из C++. Любопытно посмотреть, как на той же почве приживётся совсем иной подход, позаимствованный из Go. Если вы вслед за мной готовы запастись изрядной долей иронии, отбросить вопрос «Зачем?» и воспринять происходящее как игру, добро пожаловать под кат.

Неожиданно тёплый приём, оказанный публикой Хабра моему посту о самодельном компиляторе XD Pascal для MS-DOS, заставил меня задуматься. Не досадно ли, что любительский проект, которому я отдал немало сил, лежит у меня мёртвым грузом с тех самых пор, как из Windows полностью исчезла виртуальная машина DOS? Итогом размышлений стал компилятор XD Pascal для Windows. Возможно, он лишился некоторой доли ностальгического шарма и утратил возможность наивной работы с графикой через прерывания BIOS. Однако переход на Windows вдохнул новую жизнь в проект и открыл дорогу к давней мечте — самокомпиляции.

Как и прежде, никакими вспомогательными инструментами для автоматической генерации компиляторов я не пользовался. Такое упрямство может выглядеть странным, однако проект имел единственную цель — моё собственное удовольствие, и дополнительные инструменты послужили бы здесь лишь помехой. В этом смысле компилятор разрабатывался с чистого листа.

Мы так привыкли ассоциировать беспроводную связь с радиоволнами, что нам кажется невозможным изобретение беспроводного телеграфа до знаменитых опытов Герца 1887 года. Беспроводная электромагнитная связь будто бы автоматически подразумевает радио и возвращает нас к вечному спору о приоритете Маркони — Лоджа — Попова.

Однако ещё с 1831 года физикам был известен закон электромагнитной индукции. Хотя он и является необходимым условием существования радиоволн, но может применяться и самостоятельно, даже если о волнах ничего не известно. В частности, его можно употребить для создания беспроводного телеграфа. Одним из пионеров этого вида связи, задолго до Маркони, оказался Эдисон, проявив себя блестящим практиком — и, увы, совершенно безнадёжным теоретиком.

Scientific American

Origins

Several years ago I wrote a Pascal compiler. The motivation was simple: as a teenager, I had learnt from my first programming textbooks that a compiler is a very sophisticated thing. This claim eventually became a challenge and required to be tested by experience.


ha.art.pl

First, a simplistic PL/0 compiler came into being, and later an almost fully-functional Pascal compiler for MS-DOS has grown from it. My source of inspiration was the Compiler Construction book by Niklaus Wirth, the inventor of the Pascal language. I don't care if Wirth's views are now considered obsolete and have no direct connections to the IT mainstream, or if the compiler design fashion has changed. It is enough to know that his techniques are still simple, elegant, and — last but not least — bring much fun, since it is more appealing to parse a program source with a handwritten recursive descent parser and generate the machine code, rather than to call yaccs, bisons and all their descendants.

My compiler's fate was not so trivial. It has lived two lives: the first one in my own hands, and the second in the hands of computer antiquarians from Poland.

О чём речь

Появление на Хабре поста о фильтре Маджвика было по-своему символическим событием. Видимо, всеобщее увлечение дронами возродило интерес к задаче оценивания ориентации тела по инерциальным измерениям. При этом традиционные методы, основанные на фильтре Калмана, перестали удовлетворять публику — то ли из-за высоких требований к вычислительным ресурсам, неприемлемых для дронов, то ли из-за сложной и неинтуитивной настройки параметров.

Пост сопровождался весьма компактной и эффективной реализацией фильтра на C. Однако судя по комментариям, физический смысл этого кода, а равно и всей статьи, для кого-то остался туманным. Что ж, признаем честно: фильтр Маджвика — самый замысловатый из группы фильтров, основанных в общем-то на очень простых и элегантных принципах. Эти принципы я и рассмотрю в своём посте. Кода здесь не будет. Мой пост — не рассказ о какой-то конкретной реализации алгоритма оценивания ориентации, а скорее приглашение к изобретению собственных вариаций на заданную тему, которых может быть очень много.

Истоки

Несколько лет назад я написал компилятор Паскаля. Мотивация была простой: в юности я узнал из своих первых книжек по программированию, что компилятор — вещь чрезвычайно сложная. Это утверждение засело занозой в мозгу и в конце концов потребовало проверки на опыте.


ha.art.pl

Сперва родился простейший компилятор PL/0, а из него постепенно вырос почти полнофункциональный компилятор Паскаля для MS-DOS. Вдохновением мне служила книга Compiler Construction, написанная создателем языка Паскаль Никлаусом Виртом. И пусть взгляды Вирта уже устарели и утратили всякую связь с реалиями ИТ, а компиляторы делают совсем не так, как учил Вирт. Однако его методы по-прежнему просты, изящны, а главное — приносят радость, ведь самостоятельно разобрать текст программы рекурсивным спуском и сгенерировать машинный код намного заманчивее, чем призывать на помощь яков, бизонов и всех их преемников.

Судьба моего компилятора оказалась не самой тривиальной. Он прожил две жизни: первую — в моих руках, вторую — в руках польских ценителей компьютерных древностей.