• Программируем роботов — бесплатный робосимулятор V-REP. Первые шаги



      Программирование роботов — это интересно.

      Многие наверное видели японских гуманоидных роботов, или французский учебный робот NAO, интересным выглядит проект обучаемого робота-манипулятор Baxter. Промышленные манипуляторы KUKA из Германии — это классика. Кто-то программирует системы конвейерной обработки (фильтрации, сортировки). Дельта роботы. Есть целый пласт — управление квадрокоптером/алгоритмы стабилизации. И конечно же простые трудяги на складе — Line Follower.

      Но всё это как правило — не дешевые игрушки, поэтому доступ к роботам есть в специализированных лабораториях или институтах/школах где получили финансирование и есть эти направления. Всем же остальным разработчикам (кому интересна робототехника) — остаётся завистливо смотреть.

      Некоторое время назад я вышел на достаточно интересную систему — 3д робосимулятор V-REP, от швейцарской компании Coppelia Robotics.

      К своему (приятному) удивлению я обнаружил, что эта система:
      • имеет большой функционал (система разрабатывается с марта 2010 года)
      • полностью open-source (выложена в открытый доступ в 2013 году)
      • кроссплатформенная — windows, mac, linux (работает на Qt)
      • имеет API и библиотеки для работы с роботами через C/C++, Python, Java, Lua, Matlab, Octave или Urbi
      • бесплатная для некоммерческого использования!

      Все объекты, которые программируются в этой системе — «живут» в реальном с точки зрения физических законов мире — есть гравитация, можно захватывать предметы, столкновения, датчики расстояния, видео датчики и т.п.

      Поработав некоторое время с этой системой, я решил рассказать про неё читателям хабра.

      Да, и на картинке скриншот из V-REP, и модели роботов — которые вы можете программировать, и смотреть поведение, прямо на вашем компьютере.
      Читать дальше →
    • Вертолёт на педалях продержался в воздухе 64 секунды


        Тестовый полёт 13 июня 2013 года

        Получившие финансирование на Кикстартере двое канадцев с проектом педалируемого вертолёта Atlas всё-таки сделали невероятное. 11 июля 2013 года оргкомитет вынужден был признать, что впервые за 33 года участники полностью выполнили условия конкурса Сикорского.
        Читать дальше →
      • То, чего еще никто не писал про Нокиа, Элопа и горящую платформу

          Взявшись за этот пост, автор полностью отдает себе отчет. И в том что «набило оскомину». И что «только ленивый не кинул камень». И про то что «хватит уже, достали». Однако, вдоволь начитавшись доморощенных и не очень аналитиков, автор решил все-таки выразить собственное мнение, которое отличается от того общепринятого, что с некоей мазохистской истомой доселе перепечатывалось здесь и тут различными авторами, интерпретаторами и переводчиками. Вероятно кому-то будет интересно его прочитать.

          Традиционно, для тех кто не любит много буков, краткие (более-менее) тезисы:

          • Будучи долгое время лидером на рынке, Нокиа сильно расслабилась и загадила свою внутреннюю инфраструктуру бюрократией, чрезмерным аутсорсингом и огромным количеством бесполезной «менеджерской прослойки».
          • Будучи долгое время лидером, Нокиа просрала потратила много денег на ненужные операционные расходы, поглощения никому не нужных фирм и на невменяемую модель аутсорсинга.
          • Полностью оторвавшись от реальности с уходом Йормы Оллилла, Нокиа, под управлением гениального юриста CEO Олли-Пекки Каласвуо, потратила кучу денег и усилий на создание бесполезной и неконкурентоспособной сервисной инфраструктуры Ovi. В результате этого, помимо денег, Нокиа потеряла уйму полезного времени, которое можно и нужно было потратить на развитие основного бизнеса — телефонов, софта и т.д.
          • Бюрократия и непотопляемая менеджерская прослойка в Нокиа, последовательно мигрировала из одного передового проекта в другой, в составе одних и тех же групп лиц, самореплицируясь в виде кучи формальных дебилопроцессов комитетов и управленческих групп, немного перетасовываемых с учетом специфики. В итоге именно эта бюрократия убила и Symbian, и Ovi, и MeeGo и остальные попытки догнать уходящий поезд своими силами.
          • Борьба с бюрократией и прослойкой в Нокиа зашла в полный тупик.
          • У великого CEO Элопа просто не было другого выхода кроме как прибить всю старую, неповоротливую и прогнившую организацию, путем создания альянса с Майкрософтом и переходом на Windows Phone. Тем самым все старые процессы, компетенции, технологии и самое главное — люди резко стали, что называется, «не в тему». И следовательно тем самым можно было под благовидным предлогом прибить этот табун менеджеров, бесконечно рисующих фэнтезийные роадмапы с единорогами и перекладывающих бумаги с левого края стола на правый.
          • Новая Нокиа, после 2011 года и старая Нокиа до 2011 года – это две РАЗНЫЕ организации. Их объединяет только общее название и операционка S40 для телефонов Asha.
          • Горящая платформа, это не Symbian и не MeeGo. Горящая платформа, это то состояние в которое Нокиа загнали годы расслабленного лидерства и тупоголовые амбиции предыдущего CEO – Олли-Пекки Каласвуо с кликой подкаркивающих вице-президентов.
          • С бюрократией и бизнес процессами, имеющимися на 2010 год, Нокиа не спас бы ни Андроид, ни половина населения Бангалора, пишущих на Qt под MeeGo. Даже если бы Apple бесплатно передал Нокиа iOS и все сервисы, то они бы выродились руками всяких Requirement Managerов в типичные Нокийские дизайн-химеры и в итоге загнулись через какое-то время.
          • То, что сделал великий CEO Элоп – было единственно возможным разумным решением, дающим хоть какие-то шансы на выживание. Вопрос «каким образом он это сделал?», остается открытым, равно как и вопрос «поможет ли это Нокиа?» в итоге. Не следует забывать, что нынешняя Нокиа — это совершенно новая организация, поэтому глупо предполагать, что она разом вернет себе лидерство. Как и всем новым организациям ей придется за это лидерство долго бороться.
          • Без ошибок и побед Нокиа никогда не было бы ни Андроида, ни Айфона. И Google и Apple тщательно проанализировали достоинства и недостатки более старших конкурентов перед тем как шагнуть вперед.

          Все это в деталях — под катом. Предупреждаю что клевых картинок там нет. Сплошное графоманство и ёрничанье.
          Читать дальше →
        • Научно-популярные фильмы о физике

            Всем привет!

            Как и многие здесь, я очень люблю научно-популярные фильмы и книги о теории большого взрыва, квантовой механике и других разделах физики, которые, мягко говоря, еще не до конца познаны.

            Недавно случайно наткнулся на ютубе на фильм с Брайаном Грином «Тайны мироздания» и удивился, что у видео так мало просмотров.

            Не сказать, чтобы такая подача материала мне очень нравилась, но все равно, местами довольно интересно :) Может быть, будет интересно не только мне.

            Сами видео под катом.
            Читать дальше →
          • Интерфейс click-n-fire — снайперская винтовка с Линуксом на борту

              Новость, совершенно незаслуженно обойденная вниманием на Хабре — компания TrackingPoint представила снайперскую винтовку с прицелом, под управлением ОС Линукс.

              Почему незаслуженно?

              1. Главная часть системы — не винтовка, а прицел и софт на нем
              2. Прицел — это не совсем прицел, а, скорее, полноценный компьютер с дисплеем, с кучей интерфейсов и функций
              3. Это — стартап


              image

              Читать дальше →
            • Обновление windows 8.1 в RTM и в любую «сторону», с любым языком и версией

                Сегодня обнаружил на просторах интернета Windows 8.1 RTM (финальная версия), и решил обновится, но не тут-то было.

                У меня была установлена Windows 8.1 x64 Enterprise Preview, а как заявлял microsoft: с preview нельзя обновится до RTM,
                соответственно терять все установленные программы и пр. мне не захотелось, пошёл в гугл, нашёл что можно менять версию в файле cversion.ini, но спустя 5 попыток замены — ничего не получилось.
                Оказалось что версия RTM с языком en-US, а у меня ru-RU, а это уже причина удалять всё, по мнению microsoft.

                Поразмыслив 10 минут, нашёл еще один, более интересный способ установки windows 8.1, о котором и пишу здесь.
                Читать дальше →
              • Ускорение загрузки Windows for fun and profit

                  image Пожалуй, начну с того, что если перегружаться 15 раз в год, то любой «тюнинг» процесса загрузки отнимает больше времени, чем будет выиграно на перезагрузках за все время жизни системы. Однако, спортивный интерес берет свое, тем более, что люди интересуется процессом оптимизации быстродействия. А загрузка оказалась самым очевидным кандидатом в примеры того, как на мой взгляд должен выглядеть этот самый процесс. Сразу скажу, что грузиться будем с 5400 rpm винта, грузиться будем в «рабочую» систему: помимо недобитой вендорской крапвари там стоит еще куча всякого типа вижуал студии, антивируса, скайпа, стима, гуглапдейтера и пр…

                  Про то, почему отключение pagefile-а скорее вредно, чем полезно — как нибудь в другой раз, а пока…
                  Под катом много однообразных картинок и немножко унылого текста
                • Кадры решают всё или о биче современных компаний

                    image
                    Хотелось бы немного рассказать о тех ошибках, которые очень опасно совершать особенно сейчас, особенно в странах или городах золотого миллиарда. Думаю каждый работающий или сталкивающийся с деятельностью большой или не очень компании (или гос структуры) как и я удивляется на сколько же всё не эффективно и поражается как при таком раздолбайстве и пофигизме шестерёнок машина всё еще работает.
                    Читать дальше →
                  • Сети для Самых Маленьких. Микровыпуск №4. Погружение в IOU

                      Продолжая, а точнее завершая обзор разнообразных эмуляторов оборудования Сisco Systems, я подробно остановлюсь на Cisco IOU (Cisco IOS on UNIX).
                      Именно этот эмулятор содержит максимальное количество фич и минимальное количество ограничений по функционалу (напомню, что он не распространяется и допускается только использование сотрудниками Cisco).
                      Основные его преимущества в том что достаточно быстр и неплохо работает с канальным уровнем.
                      Если быть максимально точным, то IOU работает только под Solaris, а под Linux'ом запускается IOL, но все привыкли использовать одно общее название, поэтому и в статье я буду придерживаться общего названия.

                      Рассмотрим его от начала и до конца, от установки и до конфигурирования, а под занавес выпустим его в реальную сеть.
                      Читать дальше →
                    • 3D-печать органов человека

                        UPD: Владельцы лаборатории — Инвитро — теперь есть на Хабре. Занёс в их корпоративный блог. С вопросами можно обращаться к ним напрямую.


                        Это из новой лаборатории 3D-печати органов. Спереди внушительный микроскоп, дальше видно двух медицинских инженеров за AutoCAD – делают макет площадки для формирования тканевых сфероидов.

                        Тут недавно открылась лаборатория 3D-биопринтинга органов (проект Инвитро). Вокруг неё творится какая-то лютая феерия непонимания того, что именно делается. В общем, хоть я и не микробиолог, но мне стало интересно. Я пробился до разработчика — В.А. Миронова. Именно он изобрёл технологию печати органов и запатентовал это в США, участвовал в разработке уже трех модификаций биопринтеров, и именно он «главный по науке» в новой лаборатории в Москве:


                        В.А. Миронов (M.D., Ph.D., профессор с 20-летним опытом в микробиологии, в частности, на границе с IT) — в процессе полуторачасового объяснения мне сути технологии изрисовал кучу бумаги.

                        В двух словах о печати он рассказать не смог, потому что сначала надо понять некоторую историю вопроса. Например, почему пришлось отбросить светлую идею растить эмбриона без головы в суррогатной матери, а затем вынимать из него почку и помещать её в биораставор для ускоренного созревания.

                        А пока главное. Не торопитесь пить всё что горит: до новой печени ещё очень далеко. Поехали.
                        Читать дальше →
                      • Будущее игровой индустрии с hi-res 3D сканами людей и Oculus Rift

                          Энтузиаст технологий виртуальной реальности Teddy, известный в определённых кругах адаптацией устройства Razer Hydra для работы с Unity Development Kit, помог другому этузиасту 3D сканирования Ли Перри-Смиту (Lee Perry-Smith), известному в определённых кругах своей студией для мгновенного бесконтактного 3D сканирования людей в высоком разрешении.

                          В результате получилось интересное демо, раскрывающее потрясающие возможности сотрудничества технологий виртуальной реальности и 3D сканирования (местами 16+).



                          Хочу 18плюс!
                        • Сварка оптических волокон. Часть 1: кабели и их разделка, оптический инструмент, муфты и кроссы, коннекторы и адаптеры


                          Волокна заряжены в сварочный аппарат

                          Здравствуйте, читатели Хабра! Все слышали про оптические волокна и кабели. Нет нужды рассказывать, где и для чего используется оптика. Многие из вас сталкиваются с ней по работе, кто-то разрабатывает магистральные сети, кто-то работает с оптическими мультиплексорами. Однако я не встретил рассказа про оптические кабели, муфты, кроссы, про саму технологию сращивания оптических волокон и кабелей. Я — спайщик оптических волокон, и в этом (первом своём) посте хотел бы рассказать и показать вам, как всё это происходит, а также часто буду в своём рассказе отвлекаться на прочие смежные с этим вещи. Опираться буду в основном на свой опыт, так что я вполне допускаю, что кто-то скажет «это не совсем правильно», «вот тут неканонично».
                          Материала получилось много, поэтому возникла необходимость разбить топик на части.
                          В этой первой части вы прочтёте про устройство и разделку кабеля, про оптический инструмент, про подготовку волокон к сварке. В других частях, если тема окажется вам интересной, я расскажу про методы и покажу на видео сам процесс сращивания самих оптических волокон, про основы и некоторые нюансы измерений на оптике, коснусь темы сварочных аппаратов и рефлектометров и других измерительных приборов, покажу рабочие места спайщика (крыши, подвалы, чердаки, люки и прочие поля с офисами), расскажу немного про крепёж кабелей, про схемы распайки, про размещение оборудования в телекоммуникационных стойках и ящиках. Это наверняка пригодится тем, кто собирается стать спайщиком. Всё это я сдобрил большим количеством картинок (заранее извиняюсь за paint-качество) и фотографий.
                          Осторожно, много картинок и текста.

                          Часть 2 здесь.
                          Читать дальше →
                        • Whois: практическое руководство пользователя

                          Статья рассказывает о работе whois протокола, о существующих клиентских решениях и об особенностях коммуникации с различными whois серверами (а также о выборе правильного whois сервера). Ее основная задача — помочь в написании скриптов для получения whois информации для IP адресов и доменов.

                          Что такое whois?


                          Что такое и для чего нужен whois можно прочитать, например, здесь: http://en.wikipedia.org/wiki/Whois.

                          В нескольких словах, whois (от английского «who is» — «кто такой») – сетевой протокол, базирующийся на протоколе TCP. Его основное предназначение – получение в текстовом виде регистрационных данных о владельцах IP адресов и доменных имен (главным образом, их контактной информации). Запись о домене обычно содержит имя и контактную информацию «регистранта» (владельца домена) и «регистратора» (организации, которая домен зарегистрировала), имена DNS серверов, дату регистрации и дату истечения срока ее действия. Записи об IP адресах сгруппированы по диапазонам (например, 8.8.8.0 — 8.8.8.255) и содержат данные об организации, которой этот диапазон делегирован.

                          Читать дальше →
                        • Каверзные сетевые вопросы

                            Давно была идея собрать воедино интересные вопросы, касающиеся сетей.

                            Объединяет их то, что все они довольно простые, но мы подчас о них не задумываемся (я во всяком случае о них не задумывался).
                            В общем я их собрал, подбил, нашёл ответы.
                            Итак, блиц опрос:

                            Начнём с самых низких уровней и с самых простых вопросов



                            В1. Почему для витой пары выбран такой странный порядок: синяя пара на 4-5, разрывая зелёную, которая на 3, 6?




                            Ответ
                            О1: Сделано это в угоду двухконтактному телефонному разъёму. Таким образом, например, в патч-панель можно вставить как телефонный кабель, так и витую пару.
                            Можно даже через один кабель вывести и сеть и телефонию, но я вам этого не говорил!

                            habrahabr.ru/post/158177.


                            В2. В стандарте Ethernet между кадрами всегда имеется промежуток, называемый IFG (Inter Frame Gap) длиною 12 байтов. Для чего он нужен, и почему он присутствует в современных стандартах?

                            Читать дальше →
                          • IP-телефония: от медных проводов до цифровой обработки сигнала



                              Если в один прекрасный день вам придется на скорую руку разобраться, что есть VoIP (voice over IP) и что значат все эти дикие аббревиатуры, надеюсь, эта методичка поможет. Сразу замечу, что вопросы конфигурирования дополнительных видов обслуживания телефонии (такие как перевод вызова, голосовая почта, конференц-связь и т.п.) здесь не рассматриваются.



                              Итак, с чем мы будем разбираться под катом:
                              1. Базовые понятия телефонии: типы аппаратов, схемы подключения
                              2. Связка SIP/SDP/RTP-протоколов: как это работает
                              3. Как передается информации о нажатых кнопках
                              4. Как происходит передача голоса и факсов
                              5. Цифровая обработка сигналов и обеспечение качества звука в IP-телефонии

                              Читать дальше →
                            • Детальное описание действий IT-отдела — базовый набор документации

                                Во многих западных странах IT-аутсорсинг регулируется либо отраслевыми стандартами, либо вообще на госуровне. У нас такого нет. Поэтому за несколько лет был собран документ, который детально определяет термины в IT-аутсорсинге и расписывает, что в какой тип работ конкретно входит. С его помощью мы документируем работы, а потом чётко и прозрачно считаем, что сколько стоит.

                                Вот глоссарий терминов, а вот каталог IT-услуг. Эти документы можно свободно скачивать и использовать. Особенно рекомендую руководителям IT-подразделений.

                                Ниже я расскажу, зачем мы всё это сделали, и для каких случаев документ будет очень полезен.
                                Читать дальше →
                              • Как сделать увлекательный кибер-сериал из окон mIRC, ICQ, и Firefox

                                  Многие из Вас наверняка читали в далеком 2007-ом, увлекательную статью пользователя ACiDThe Scene — настоящий андеграунд Интернета, и судя по комментариям, некоторые даже посмотрели указанный в статье сериал The Scene в оригинале. Для тех кто не вкурсе, или забыл, немного информации.

                                  Сцена — веб-сериал, созданный Jun Group Entertainment в 2004-2006гг. Первый в своем роде фильме действие которого происходит на экране компьютеров его героев, где мы видим, как они общаются в чате.

                                  Герои Сцены — участники вымышленной релиз-группы CPX, распространяющей фильмы-новинки до их официального выхода. Завязка истории начинающаяся с того, что один из основателей группы под давлением обстоятельств продает копию фильма азиатским DVD-пиратам.

                                  Недавно я наткнулся на этот сериал на рутрекере, подумав что его перевели с субтитрами или голосом как множество других шоу. Но все оказалось намного интересней: Пользователю под ником ID-Daemon ценой невероятных усилий за полгода, удалось практически вручную отрисовать первую серию. На данный момент полностью русифицировано 12 из 20 серий первого из двух сезонов.

                                  Русская версия шоу предоставлена полной заменой анимации и синхронизации диалогов в чатах, текста писем, и некоторых ключевых частей интерфейса Windows XP. Также была полностью озвучена Речь.



                                  Под катом ссылки на раздачи, Рецензия, Саундтрек, а также полная история пользователя ID-Daemon связанная с этим сериалом, которой он сопровождает свои релизы, в попытках популяризовать это не стандартное для обычных людей шоу и получить право публикации сериала в разделе Сериалы. На данный момент шоу расположено в ветке Rutracker.org » Разное » Разное » Видео
                                  Читать дальше →
                                • Сети для самых маленьких. Часть восьмая. BGP и IP SLA

                                  • Tutorial


                                  До сих пор мы варились в собственном соку – VLAN’ы, статические маршруты, OSPF. Плавно росли над собой из зелёных студентов в крепких инженеров.
                                  Теперь отставим в сторону эти игрушки, пришло время BGP.

                                  Сегодня мы
                                  • Разбираемся с протоколом BGP: виды, атрибуты, принципы работы, настройка
                                  • Подключаемся к провайдеру по BGP
                                  • Организуем резервирование и распределение нагрузки между несколькими линками
                                  • Рассмотрим вариант резервирования без использования BGP – IP SLA

                                  Читать дальше →
                                • Ничего не работает и всем пофиг

                                  • Translation

                                  Программы не работают. Удивительно, как часто нам приходится мириться с этим. Вот всего лишь несколько, буквально, первых попавшихся проблем, с которыми я столкнулся на прошлой неделе.

                                  • На моем iPhone 4s 3 гигабайта пространства занимает что-то, что iTunes определяет как “Other”. Никто не знает, что это за “другое” и предлагается либо стереть полностью настройки, либо “удалить и добавить еще раз почтовые аккаунты”. Вообще-то это проблема для меня, потому что на устройстве всего 16 гигабайт!
                                  • Windows Indexing Service на моем десктопе работает уже 3 дня подряд. Решение? Удалить и пересоздать индекс. Справился всего лишь за день.
                                  • На каждого человека на моем iPhone приходится 4, а иногда и 5 контактов. Я их всех связал, но они все равно показываются.
                                  • В программе iMessage у меня есть один человек, который пишет мне и его сообщение показывается от одного из трех контактов с тем же именем. Чтобы пообщаться с ним мне нужно каждый раз узнавать от какого из “его” аккаунтов пришло сообщение.
                                  • У Microsoft Outlook, наверное, никогда не получалось “корректно завершиться”.

                                  Читать дальше →
                                • Секреты виртуализации Hyper-V Windows Server 2012 от Экс Архитектора Microsoft Алексея Кибкало

                                    А так же советы «Бывалого» в записи вебинара.


                                    На этот раз на глубоком техническом уровне дан обзор по следующим темам:
                                    • Что такое Hyper-V
                                    • Версии Windows Server 2012 Hyper-V
                                    • Аппаратные требования к Windows Server 2012 Hyper-V
                                    • Динамическое выделение памяти
                                    • Новый формат VHDX файлов, поддержка Native 4K Drives и дисков до 64Tb
                                    • Возможности SMBv3
                                    • Установка Hyper-V
                                    • Миграция на Hyper-V и её сценарии
                                    • Сервисы интеграции
                                    • Модель безопасности Hyper-V
                                    • Сетевые возможности Windows Server 2012 Hyper-V
                                    • Виртуальные Fibre Channel
                                    • Что такое Live Migration
                                    • Высокодоступные кластеры Windows Server 2012 Hyper-V
                                    • Live merge of snapshots
                                    • Аварийное восстановление и Hyper-V Replica
                                    • Азы управления при помощи System Center
                                    • Hyper-V на клиентских ОС и их ограничения
                                    • И многое другое...

                                    Читать дальше →