Комментарии 1
Круто! Сначала был настроен скептически, прямые вычисления расстояний менее ресурсоёмкие чем НС, но увидев что проходы настолько узкие - впечатлился.
Однако, есть вопросы: если модель строится на отталкивающем потенциале, то может гипотетически появится "сила" для компенсации которой потенциал будет уже внутри стены и въедем в стену? И как в норме достичь стены, допустим подъехать вплотную к стене, если там отталкивание больше нуля даже на свободном месте? Команды не станут игнорироваться?
Можно ли ускорить/упростить алгоритмы, зная что робот не поедет боком и препятствия с боков?
Работа солвера Acados занимает оставшиеся 50–60 мс. - это на весь заданный путь или на ближайшее перемещение за 1 цикл контроллера?
Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий
Улучшаем навигацию роботов с помощью нейронного потенциального поля