Комментарии 37
НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
Вот и я хотел бы присоединиться к вопросу — с помощью чего обрабатывается видеопоток?
Без подробностей получается какая-то аттестационная статья — отчитаться на кафедре о проделанной работе и о планах развития. Но здесь нам хочется подробностей!
Без подробностей получается какая-то аттестационная статья — отчитаться на кафедре о проделанной работе и о планах развития. Но здесь нам хочется подробностей!
Осмеюсь предположить, что для обработки видопотока используется OpenCV.
Больше подробностей, конечно, было бы интересно.
Больше подробностей, конечно, было бы интересно.
см. ниже ссылку
Вы реализовали давнюю мечту моего детства!
Молодцы! Делаю похожего робота, тоже думал над шасси от rc модели, даже заказал, но из-за этих разворотов решил отказаться. По ультразвуковому датчику, сразу добавляйте инфракрасный дальномер, вместе они дают более коректные данные. Единственное не понял как у вас сделан энкодер к двигателю?
Думаю ИК дальномер тут просто не нужен.
Так как для отработки столкновения — достаточно УЗ, а для всего остального есть камера.
Так как для отработки столкновения — достаточно УЗ, а для всего остального есть камера.
Про управление двигателем и сервоприводом: мы вклинились в родную систему управления вместо радиомодуля и подаем управляющие сигналы вместо него. Попытав осциллограф, мы выяснили, что управляющие значения задаются шириной ШИМ-импульсов (частота 20 кГц): «нулевое» значение — 1,5 мс, «полный назад»/«влево» — 1 мс, «полный вперед»/«вправо» — 2 мс. Эти импульсы генерирует микроконтроллер (atmega32u4).
НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
Да, и сделайте пожалуйста сход-развал машинке.
Насчет заданных выше вопросов:
На одроиде, где происходят основные вычисления (обработка видеопотока) запущен линукс.
Под ним работает программа обработки видеопотока, верхний уровень использует как инфраструктуру OpenCV и библиотеки обработки изображений и распознавания, разработанные на кафедре. Код кроссплатформенный, на лаптопе и роботе выглядит одинаково.
Детектор координат шарика устроен сравнительно просто (это была модельная задача, так сказать, упражнение в ряду прочих). Используется шаблонный поиск по интегрированной карте изображения, отфильтрованного в координатах HSV.
Низкоуровневое управление трансмиссией осуществляется через микропрограмму на контроллере ардуино.
На одроиде, где происходят основные вычисления (обработка видеопотока) запущен линукс.
Под ним работает программа обработки видеопотока, верхний уровень использует как инфраструктуру OpenCV и библиотеки обработки изображений и распознавания, разработанные на кафедре. Код кроссплатформенный, на лаптопе и роботе выглядит одинаково.
Детектор координат шарика устроен сравнительно просто (это была модельная задача, так сказать, упражнение в ряду прочих). Используется шаблонный поиск по интегрированной карте изображения, отфильтрованного в координатах HSV.
Низкоуровневое управление трансмиссией осуществляется через микропрограмму на контроллере ардуино.
Очень здорово, интересует подробности обхода недетектируемого препятствия:
программа управления идентифицирует эту ситуацию за счет расхождения оборотов двигателя и угла поворота колесКакое именно соотношение между оборотами и углом?
Исходники выложите под свободной лицензией или все закрыто?
Спасибо вам за достойную платформу для робота!
Желаю вам в ближайшем будущем научить робота проходить трассу short cource для этого класса :)
Желаю вам в ближайшем будущем научить робота проходить трассу short cource для этого класса :)
Круто! Нет, ну реально мощно сделано! Скажите, мне одному мерещится дипломный проект? Только что с защиты своего пришел =)
Почему такой маленький угол поворота?
Почему только одна пара колес поворачивает?
У вас же по сути безграничные возможности, сделайте более маневренную модель!
Почему только одна пара колес поворачивает?
У вас же по сути безграничные возможности, сделайте более маневренную модель!
Речь идет (как мне кажется) и исходя из некоторых упоминаний из статьи — о модели реального автомобиля. То есть эту систему планируется со временем перенести на большой автомобиль, поэтому и характеристики подбирались примерно под него. Поэтому используется маневр «звездочка».
Мы использовали стандартное шасси от заднеприводного Traxxas, в момент разворота (звездочки) колеса выворачиваются максимально
На последнем фото камера прикреплена белой изолентой?
Поведением и звуком робот напомнил мышедроида из Звёздный Войн.
На первом рисунке у вас виден похоже Beaglebone. На последнем уже другое, разные версии?
в начале был бигльбон, все растет, все из меня))
Да, в первой версии робота был установлен именно BeagleBone, но обработка видео на нем не осуществлялась, он использовался для тестирования управления и для передачи видеопотока по сети. Во второй версии (которая на видео) установлен Odroid-U2, и распознавание осуществляется на нем.
На самом деле, версия с лампочками, клаксоном, профессиональной камерой и блэкджеком уже готова, и в ней используется Odroid-XU.
кстати, хотелось отметить работу людей, золотые руки которых вбили ключевые костыли.
это не сотрудники кафедры, но наши коллеги:
Андрей Гладков и Иван Коптелов.
Всемирный респект!
это не сотрудники кафедры, но наши коллеги:
Андрей Гладков и Иван Коптелов.
Всемирный респект!
=================================
и хотелось бы встречный вопрос задать:
а что бы вы хотели от авторобота?
элементы подсказки при вождении
чтоб вез после матча домой прямо
…
))
?
и хотелось бы встречный вопрос задать:
а что бы вы хотели от авторобота?
элементы подсказки при вождении
чтоб вез после матча домой прямо
…
))
?
в планах кафедры сделать автогазонокосилку (Postnikov ©) и робот взрыватель мин (чистильщик)
пусть мир станет красивее))
пусть мир станет красивее))
Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий
Логика авторобота: от машинного зрения до управления трансмиссией