Как стать автором
Обновить

Как собрать беспилотный гоночный болид: истории участников Bauman Racing Team

Время на прочтение 10 мин
Количество просмотров 2.4K
Всего голосов 39: ↑39 и ↓0 +39
Комментарии 8

Комментарии 8

Заходя в статью ожидал инструкции по сборке :)

Про процесс сборки болида, думаю, мы еще напишем)

Хоть бы тех. характеристики написали, интересно же.

У нас уже есть одна статья, где достаточно приведены многие характеристикам электромотора, аккумуляторных батарей и в целом о процессе проектирования. Можно прочитать по ссылке)
https://habr.com/ru/company/lanit/blog/657303/
Так как болид в процессе изготовления, то некоторые характеристики не указываем, понимая, что в процессе изготовления и испытаний они будут уточняться и подтверждаться.
Также сейчас приходится адаптировать болид под другие компоненты из-за чего многие характеристики систем "плавают"...

Зачем это всё? Где информация о "беспилотном гоночном болиде"? Где ТТХ, описание алгоритмов и всё такое?
Или сейчас в команде нет ни одного программиста, а есть только мечта когда-нибудь сделать таки беспилотную систему? Или почему-то все в команде решили, что "беспилотность - это просто"?

Какое описание алгоритмов вы хотели бы видеть? Как участник команды могу вам сказать, что алгоритмы управления нашего автомобиля представлены блоками:

1) Perception - распознавание конусов на трассе и определение их положения относительно автомобиля, используя данные с камер и лидара;

2) Velocity estimator - оценка скорости автомобиля (продольной, поперечной и угловой), используя EKF, динамическую модель движения автомобиля и данные с IMU, GNSS и датчиков угловой скорости колёс;

3) SLAM - построение карты и определения положения автомобиля на этой карте с помощью полученных данных от блока Perception и блока Velocity estimation:

4) Path planner - построение траектории движения автомобиля с помощью использования данных от модуля SLAM;

5) Control - генерирование управляющего воздействия на газ, тормоз и рулевое управление с помощью данных, получаемых от SLAM, Velocity estimator и Path planner;

6) Supervisor - улавливание ошибок и сбоев в работе системы

И кто вам сказал, что кто-то решил, что беспилотный автомобиль это просто? Если бы это было просто, мы бы его не строили

Не нужно "сухой теории", точнее, общих слов. Давайте примеры, что делаете, как получается.
Вот написали "SLAM" и сразу стало немного не по себе. "Традиционный" SLAM в принципе не подходит для беспилотной техники, только для небольших роботов в помещениях. Вы что-то модифицировали, сделали какую-то свою версию?

А что вы понимаете под понятием "традиционный" SLAM?

К сожалению, не смогу здесь написать ответ в матричной форме, могу лишь сказать, что сейчас используем EKF SLAM, в котором в качестве лэндмарков выступают конусы. SLAM писали свой, начиная с EKF. Ссылкой на GitHub пока поделиться не могу, но, думаю, что в ближайшем будущем мы откроем свои репозитории, чтобы остальные российские и не только российские команды могли использовать наши наработки при постройке своих автомобилей

Зарегистрируйтесь на Хабре , чтобы оставить комментарий