Как стать автором
Обновить

Комментарии 132

По реке плывёт труба,
арудино как bluetooth
Ну и пусть себе плывёт,
нам не нужен Windows Phone.

А так — крутая штука!
Больше вопросов возникло
1) Как передавать данные на сервер? Всплывать периодически?
2) Хватит ли емкости АКБ на всю подводную прогулку + передачу данных?
3) Датчик глубины смотрит строго вниз или сканирует некий сектор, строго вниз определяет телефон?
4) Трава, сети, нитки, водоросли, как с этим быть? Робот в какой то момент может и не всплыть.
Ответил ниже.
1) как вариант: передача данных ультразвуком на плывущее по поверхности судно-ретранслятор :)
2) звук в воде потребует меньше энергозатрат, чем радиоволны
3) нужен датчик по направлению движения для коррекции глубины перед препятствиями
4) выброс аварийного буя, продувка балласта :) как вариант — надувание шарика, который вытянет конструкцию аварийно
Канализационная труба: теперь с ардуино и блютусом!
Я её слепил из того что было.
Потом можно в умный дом пристроить канализационную трубу по прямому назначению, а arduino для учета калорий, вытекающих в никуда. Будет повод задуматься об эффективности и рекуперации этой энергии. :))
В определённых кругах такое называют "сантехпанком", но к Вам это не относится. У Вас всё замечательно получилось.
В Ордо Сантехникус панков не держат.

Я и не планирую глубокое погружение. Свехру будут три контакта. При погружении постараюсь держать глубину, чтобы нижний контакт со средним были замкнуты, а с верхним разомкнуты.

Насчет АКБ вопрос сложны, нужно учитывать еще и быструю разрядку в холоде, в общем это вопрос тестирования. Можно сократить маршрут.

Датчик глубины строго вниз

Может и не всплыть. Делайте Ваши ставки, господа.
Может вместо контактов лучше сделать подобие поплавкового датчика уровня топлива — поплавок на штанге идущий к потенциометру?
Лучше контакты, но графитовые, чтобы не было электролиза от постоянного тока.
У контактов есть проблема — их тупо может замкнуть плавающий в реке мусор (банально какая-нибудь выброшенная газетка) или наоборот загадить контакт. Можно сказать конечно что шарнир поплавка тоже может заклинить, но это проще проверить — показания потенциометра не будут меняться при попытке всплытия.
Если не хочется потенциометра, то можно сделать 2 кнопки или геркона, которые будут срабатывать в нужных положениях поплавка.
АКБ можно собрать из Li-Po 18650 так как они менее чувствительны к перепадам температуры.
Может лучше датчик давления?
В воде он будет давать довольно точную информацию о глубине, и над водой держать ничего не надо.
Я и не планирую глубокое погружение. Свехру будут три контакта. При погружении постараюсь держать глубину, чтобы нижний контакт со средним были замкнуты, а с верхним разомкнуты.

Контакты должны быть довольно длинными, так как высота волны в ветер вполне может быть 40-50 см
Ещё бы камеру и ИК-подсветку на лоб подлодки — был бы настоящий "Исследователь Глубин"! ;)
Была задумка использовать камеру телефона и просто включить на нем перископ. Название приложения прямо в точку!
Проблем в том, что он не вмещался, я сделал специальный прорез, а сам телефон… как бы по-мягче… обтянул латексным изделием…
Но при горизонтальном положении азимут определяется лучше.
Для ардуинки разве нет камер подходящих? Отдельную камеру установить проще, чем телефонную, да и потребление энергии будет ниже.

Я думаю, что с этой задачей проще справится видеорегистратор, но я решил оставить эту задачу на версию 2.0
Для начала аквапробег.
А будет вариант просто приделать дешевый регистратор в аквабоксе к версии 1.0?
В некоторых ИК-подсветка встроенная есть.
Для Ардуинки — нет. Сил не хватает даже для ЧБ изображения с нормальным разрешением. Малинка для этого годится значительно лучше, причём не с USB камерой, а своей

Что вы имеете ввиду под "своей"?
скорей всего имеется в виду камера для Rpi, которая цепляется через csi интерфейс.
Да, именно она. Причём есть вариант без ИК фильтра, если всё-таки делать ИК подсветку
Сдается мне, что в грязной воде, да еще при учете того, что беспилотник будет плыть не глубоко, у вас камера будет постоянно снимать серое пятно :-)
Именно поэтому отложил идею.
в МР в этом районе с камерой ничего не разглядеть. Тем более с подсветкой в ИК диапазоне. Очень мутная вода. Могу выложить видео как видно объект 7х12 под водой со светочувствительной камеры от систем безопасности на глубине 11 метров в стоячем водоёме зимой (прозрачность выше чем летом) и с подсветкой из 7 ИК светодиодов по 130мВт. На метре видно, но уже больше контурами.
Я думаю, что идея увидеть своими глазами что там под водой очень заманчива, но у меня пока цели другие.
А почему ИК? ИК же в воде не проходит, в отличие от УФ — что-то милиметры декремент полузатухания против десятков метров даже в идеально чистой воде. Т.е. надо в синюю сторону уходить — и камерой и подсветкой а не в красную
Проще всего в видимом диапазоне, конечно. Но у меня была цель не пугать рыбу, поэтому я выбрал ИК диапазон. UV камер доступных нет.
Попробуйте заменить ИК светодиоды на просто синие "супер-яркие" — и вода окажется вдруг не столь уж и мутной
Действительно? Спасибо за совет. Побежал заказывать. :)
Говорят, что дроиды очень прожорливы при использовании gps.
Вот тут — https://habrahabr.ru/post/275749/ ребята достаточно хорошо исследовали эту проблему.
Не знаю, столкнетесь ли вы с подобной проблемой, но идея очень интересная, поэтому хочется посоветовать проверить все что только можно.
P.S. В предпросмотре линк был, но при отправке его съело...
Говорят, говорят, а я им не верю, и Вам того же желаю.
Давайте пробовать, код чуть выше. Можете купить детскую игрушку лодку на ру и пробовать.
Надеюсь учтете, что может накрыть волна и замкнуть сразу все
Я думаю частоты опроса в 1-2 Гц за глаза. А принимать решение после N одинаковых значений
Ванна-тест+ведро наверно будет самым лучшим.
Что-то оч напоминает ПИД регулятор.
На чём построен датчик глубины?
На одних рулях глубины под воду он не уйдёт. Огружать надо дополнительно и достаточно сильно.
Силы мотора не хватит преодолеть течение МР, тем более в мае месяце.
Чем герметезируете места выходов валов?

Я, честно говоря, не понял из описания, как это будет работать. Имею опыт построения подводных камер и в курсе сопутствующих проблем. И по конструкции очень много вопросов.

И, конечно, первые запуски только на верёвке.

Кстати, на прошлой неделе в Марьино на дне уверенно держалась кормушка только весом от 130 грамм.
Это я к тому, что очень рекомендую начинать тесты не с рек, а с озёр, карьеров и прудов.
Датчик
http://ru.aliexpress.com/wholesale?catId=202000062&initiative_id=AS_20160225052245&SearchText=waterproof+ultrasonic+distance+measuring+module

Планирую запустить по течению.

Пока это открытые вопрос. Валы от рулей герметиком и пленкой.
Сам двигатель я залил герметиком с внутренней стороны.

Первые тесты обнадежили
Эээ. Так они для воздуха и всего до 3.5 метров. Водонепроницаемость самого пьезоизлучателя тут для защиты от брызг.
Я думаю границу среды они определять будут. Планирую вскрыть и улучшить герметичность.
Как раз излучатель вскрывать не надо, он не протечёт. Там всё компаундом залито. А вот что он будет показывать — это вопрос. Будут новости — пишите.
показывать будет не то. в воде надо больше мощность и скорость звука 1500, а в воздухе только 331(надо пересчет и будет миниалка гдето метр)
Меня в предложенном варианте больше пугает то что у излучателя не хватит мощности.
можно на это посмотреть www.ebay.co.uk/itm/40KHz-50W-Watt-Ultrasonic-Cleane-Transducer-Power-Drive-Module-220V/160754562847?_trksid=p2047675.c100005.m1851&_trkparms=aid%3D222007%26algo%3DSIC.MBE%26ao%3D1%26asc%3D20140122125356%26meid%3D8204334cab8f4bb997951e1f35cc94d0%26pid%3D100005%26rk%3D1%26rkt%3D2%26mehot%3Dpp%26sd%3D150607443329

Но опять же, в гармине каком-нибудь мощность излучателя порядка 500 ватт. Так что, боюсь, и это ни о чем.
Верхний слой воды от ветра может двигаться в обратном направлении от основного течения.
Почему бы не нырнуть глубже и там уже спокойно передвигаться, опять же нивелировать качку?
Привет единомышленник! Я конечно делаю ROV, но вопросы тут почти одни и те же:
1. Как Вы делаете гидроизоляцию коллекторного двигателя? Я через магнитную муфту, всего у меня 6 двигателей.
2. Какой ультразвуковой датчик собираетесь использовать в качестве глубиномера? И как вообще? Я для этих целей думаю применить тензометрический датчик. Чем больше давление воды, тем глубже.
3. GPS под водой вообще нормально работает?

У меня немного примитивное управление, внутри стоит свич DES1005, IP-камера и ардуина с езернетшилдом, сигнал на верх идет по UTP, по нему же и питание.

Вопросы не в бровь, а в глаз. Чувствует, что Вы в теме.

  1. Никак, залили полностью весь двигатель. Т.е. отложил проблему.
  2. Чуть выше ссылка.
  3. Мне и нежно под водой, планирую всплывать каждые N минут.
GPS под водой работать будет примерно никак, посмотрите на буксируемые антенны у ПЛ.
Да зачем же под водой?
Она же еще и надводная лодка.
GPS под водой вообще никак не работает, как и любые другие доступные самодельщиками виды ЭМ-связи.
В своём проекте ROV запланировал использование буя с WI-FI антенной, соединённое с устройством коаксиалом.
Вес любого кабеля, если управлять устройством с берега не позволит устройству вменяемого размера самостоятельно плыть.
А если сидеть в лодке и опускать устройство вниз, то проще крутить камерой по сторонам, чем двигать всё устройство двигателями.
Если я согласую правовые вопросы, Вы будете участвовать в аквамарафоне?
Спасибо за приглашение, но, наверное нет. Мой прототип по планам будет готов не раньше 12 июня. 7 июля — более реальный срок.
Кстати, а какие вообще можно использовать беспроводные каналы свзяи для подводных аппаратов? УЗ?
низкие частоты, УЗ водой успешно поглощается. но как раз дешевые 48кгц излучатели работать будут
за модемы вопрос

если я буду 80 watt подавать — рыба с ума не сойдет?

http://www.evologics.de/en/products/acoustics/s2cm_series.html
Не сойдёт. Посмотрите мощности бытовых рыбопоисковых эхолотов. Там пики на порядки больше.
Идея подлодки с Arduino потрясающая! Однако же, просмотр фоток вызывает диссонанс, как-то не очень похоже это на подлодку, ну вот совсем-совсем.
Я буду только рад увидеть ваше воплощение этой идеи. Я вижу подводную лодку так.
А, может быть, перед тем, как решать технические проблемы, стоит проконсультироваться в ФСО и ФСБ — даст ли вам кто исследовать акваторию Москвы-реки? И не приобретёте ли вы проблемы совсем в другой плоскости?
Я из Подольска, а город у нас портовый...:) Могу и в Пахре испытывать.
Я, кстати, тоже. Почти. Может, обсудим за рюмкой чая?
Porque no? Ссылка на мой профайл вк чуть выше.
А меня в контакте забанили. Киньте, пожалуйста, мыло в личку.
Интересный проект!
А размер рулей рассчитывали, или на авось? Я к тому, что хватит ли горизонтального руля для поворота в данном случае.

И ещё одна мысль: возможно, стоит "немного" усложнить код? Предусмотреть ситуации, когда ветер/течение сносит судно, несмотря на работу двигателя; близкий разряд батарей — передать текущие координаты/всплыть/отправиться на мель? и т.п. "плохие" сценарии...
На авось.
Это первый вариант. Надеюсь с единомышленниками и силой сообщества.
Можно вспомнить статейку про восстановление каких-то данных, в которых оказался проект по защите акватории МР. А вдруг его реализовали и он эту вашу трубу торпедирует? Или абордажирует?
На всякий случай при сборке используйте перчатки, чтобы пальчиков не оставлять =)

Я думал наоборот крупно на ней номер телефона написать как на коптерах.
Делал по работе очень похожую штуку. Тело — труба высокого давления, на концах — литые заглушки (по форме, сделанной на 3Дпринтере). Вы упусттили самый главный прикол: двигатель ей не нужен, к тому же в вашей компоновке будут проблемы с управляемостью.
Достаточно закрепить «рули» параллельно телу намертво, двигатель убрать, и придать всей конструкции ундулирующее движение (по синусу). Я уже запускал, десятки раз — скорость развивается такая, что пешком по берегу фиг догонишь.
Поделюсь из опыта:
* Придумайте систему отлипания от дна. Если сядет брюхом в ил, может намертво приклеится. Нужно или запас по силе всплытия, или буй какой-то.
* Длинноволновый любительский радиомодем с усилителем ловит с глубины аж 15см. Вайфай — 5см. Не заморачивайтесь, ставьте роутер на борт. Есть роутеры 5х5 см.
* Герметик продавит сразу, независимо от глубины. Из-за охлаждения воздуха внутри машины в ней падает давление, что добавляет разницу. Герметизировать надо от всей русской души. Ну или подогревать воздух внутри машины.
* По электрическим проводам кроме тока прекрасно бежит вода. Прямо между жилами и оплёткой. Учитывать при попытке вынести что-либо наружу.
* Какой, к чёрту, телефон? С карасями в Инстаграмм сниматься? BeagleBone + STM32 Discovery (с гироскопами) + голый GPS модуль если нужен. У нас питание — 30 18650х (не ржать — лежали без дела) и их хватало на 40 минут хода.
Герметик не продавит. Проверено на 3 итерациях устройств на глубинах до 14 метров. Хотя, смотря где его наносить, коненечно. Температурная разница давлений — ничто при 1бар на 1 метр погружения.
Закручивал крышку на резьбу с резиновой прокладкой и замазывал стык герметиком. Протекло через 3 часа.
Так вы заглушки именно печатали на 3D-принтере или форму только печатали? Если саму заглушку, то заполнение какое? Надо 100% заполнение и все равно может протекать, не герметик виноват, а слоеный платик. Я обмазываю все печатаные узлы эпоксидной смолой и все нормально.
На 3Д принтере печатали шаблон, по нему делали форму, по ней лили однородный композит. Не скажу какой — у нас отдельный гуру этой темы есть.
может стоило сначала стандартную заглушку(она 3 атмосферы держит), а уж на нее потом печатать обтекатель?
Придумайте систему отлипания от дна.
Если делать плавающий буй и тонкий проводок (опционально сматывающийся на буе) это может решить множество проблем, таких как: сигнал до подлодки, максимальная глубина, возможность вернуть всю конструкцию на берег, просто сплавав за ним, в случае поломки. А собствено что я предлагаю: за этот же провод можно вытянуть подлодку к бую на поверхность.
Подогревать воздух — очень затратно по энергии. Можно делать наддув CO2, Банальная сода+уксус.
Кстати, для аварийной продувки тоже подойдет.
Мы обошлись замороченной многослойной гидроизоляцией. Остальное — так, размышления.
придать всей конструкции ундулирующее движение (по синусу)

Ещё сделать силиконовые голову, хвост и плавники, покрасить соответствующе — и можно летом повеселиться =)
ps: промахнулся, ответ комментарию выше
Сопрут.
Интересный проект. Также нужно учитывать что по Москве реке часто ходят судна. Как будете решать данный вопрос? Также все таки нужен какой то аварийный маяк в случае аварии.
Вопрос правильный, буду думать.
А не планируется с подводной лодки запуск пиротехнических ракетниц? Ну чтоб если запуталась, то могла сигнализировать о своем местонахождении. И чтоб как настоящая субмарина с ЯО.
Угу. "Вчера, около шести часов вечера, было совершено нападение на сотрудников государственной инспекции рыбоохраны, проводивших контрольный отлов рыбы в верхнем течении Москвы-реки. Неопознанный плавающий объект (замаскированный под отрез сантехнической трубы) запутал сети, повредил точное оборудование и обстрелял работников рыбнадзора миниатюрными ракетами, после чего скрылся в неизвестном направлении. Инспекторам оказана необходимая медицинская помощь, на месте работают следователи МВД и ФСБ, в районе объявлен план-перехват."
а потом появятся слухи про токеретов…
Читал тут где-то про автономные подводные лодки, которые переправляли наркоту. Интересно было как они сами путь находили. Глядя на Ваш проект многие тайны прояснятся)
У них и бюджет покрупнее будет.
Ссылка на пост. Я всегда думаю о инженерах, которые там работают. Кто это?
Есть ли на GT кто-нибудь из Колумбии?
Нужно рассмотреть физическую сторону проекта. А то утонет (или унесёт течением) со всеми классными наработками
По поводу регулирования плавучести была у меня идея:

Вывести наружу носик шприца, и набирать/выпускать шаговиком(сервой) балласт. Правда будут проблемы с герметизацией из-за изменения давления в корпусе.
В идеале лучше всего винт/гайка и большой шприц на 100-200 мл.
Я пробовал 4 шприца по 20мл(самые большие, которые нашел в аптеке).
Серво не справляется, решил идею отложить.
плавучесть просто должна быть позитивная с погружением рулями набегающим потоком
Я и планирую таким образом погружаться, но опытным путем добиться нулевой плавучести. Чтобы плотность всей лодки была примерно равна плотности воды.
плавучесть все же должна быть положительная и тангаж без управления тоже положительный. не сильно, грам 30 хватит. регулируется свинцовыми шариками, часть из которых извлекаемо во внешней емкости.
в "больших" батискафах тупо груз снаружи висит на элекромагните. нет питания — балласт сбросился, аппарат всплыл… Впрочем при прилипании к илу это не поможет
Чтобы избежать прилипания к илу груз должен быть длинный и свободно свисатьвниз. Скажем, цепочка грузил на леске, прицепленной к гайке, а она уже удерживается эл.магнитом. Когда конец груза ляжет на дно, плавучесть начнёт возрастать, а скорость погружения снижаться, а при некоторой длине лежащей части груза будет достигнута нулевая плавучесть. Если при этом аппарат ещё не лёг в ил, то его освобождение не будет трудным.
валы герметизируются проще всего магнитными муфтами(вклееная заглушка из капролона или фторопласта — лучше 1мм капролона или стеклокомпозита и 0.1фторопласта с двух сторон, с двух сторон магниты неодимовые, к ним епоксидкой клеятся валы). необходимые магниты сейчас стоят по полдолара

100% герметизацию можно сделать той же епоксидкой со стеклотканью(слой не меньше 1мм), в месте смены батарей — термоклеем из пистолета(слой не меньше 0.5см).

но текущие правила судоходства запрещают подводные аппараты в судоходной акватории. рассмотрите все же вариант с буем. будет куда флажок повесить(на тонкой удочке) и вайфай антену.

Хм… а буй можно поместить в водоем без разрешения?
буй нельзя. а сверхмалое надводное судно включая модели(до 100л водоизмещения) — можно. но нельзя плыть по фарватеру, пересекать только под прямым углом и ОБЕСПЕЧИВАТЬ ВИДИМОСТЬ. в данном случае делаете буй в виде лодочки, часть лодочки тянущая под водой — не запрещается. и флажок для обеспечения видимости. в ночное время — нельзя.
правда, есть еще правила на использование вайфай вне помещений.
Это вы описали правила для маломерных судов. В реальности лодки на МР даже не заметят модель и разнесут её винтами.
Простите чайника, но для озвученной задачи почему это не плот (или катамаран-тримаран) с установаленными на дне несколькими эхолотами а по бокам ваидеокамерами?

Эхолоты меряют дно (под несколькими углами), видеокамеры снимают берег.
Стырят.
Да кто невзрачную конструкцию будет тырить-то на середине реки? :)
Мне тоже кажется, что для данной задачи надводное судно наиболее предпочтительный вариант. Я бы рассмотрел вариант дрона с положительной плавучестью и балластной цистерной, в которой предусмотрен механизм с сервоприводом только для уменьшения её объёма, то есть только для затопления дрона. Вытеснение же воды из балластной цистерны (всплытие) должно осуществляться автоматически после отключения сервопривода за счёт, например, наличия пружины в этом самом механизме уменьшения объёма цистерны или за счёт эластичных элементов цистерны (это наверное самый трудный момент будет в этом варианте, но по-моему проще, чем предлагаемый автором способ погружения за счёт действия гидродинамических сил). Должен получиться этакий "нормально-плавающий" дрон. Если есть необходимость (например, по картинке с камер видно, что на дрон несётся какое-либо судно), то по команде активируется сервопривод и дрон уходит под воду. Далее, либо по обратной команде (если это возможно), либо по таймеру (да хоть по истощении батарей) вода из балластной цистерны вытесняется нормальным образом и дрон всплывает. В надводном же положении на дрон можно нацепить что угодно, хоть камеры, хоть солнечные панели, хоть антенны спутниковые :) Такой дрон-плот можно сделать даже без двигателей, свободно сплавляющимся по течению (но всё-таки умеющим "уворачиваться" от неприятностей).
Электромагнит, который держит железный балласт. Сброс по истощению батарей. Классика.
Ну, на мой взгляд, такой одноразовый механизм скорее подошёл бы для аварийного всплытия. Да и будут проблемы с энергоснабжением такого электромагнита. Я имел в виду несколько другое.
Этот механизм — штатный для больших батискафов. В отличие от любых механизмов с движущимися частями, он безотказен. А по истощению батареи должно происходить именно аварийное всплытие.
Все "велосипеды" уже придуманы до нас :)
НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
А в каком диапазоне камера будет видеть в нашей мутной речной воде? ИК, УФ?
Ни в каком. Лучший спектр пропускания у воды в видимом спектре. Но в "мутной речной воде" свет рассеивается на частицах взвеси. Поэтому видно очень плохо.
А что если вспомнить как работают противотуманные фары и тащить за собой на тросе источник света и снимать назад (аля-рыба удильщик наоборот)? Правда из-за риска зацепления надо быть готовым потерять буксируемую подсветку и делать все на разъеме который не-совсем-легко-выдирается.
Подводная подстветка должна, по-хорошему, делаться на вынесенных источниках света, для того чтобы не подсвечивать взвесь прямо перед объективом. Для предлагаемого размера устройства, подсветку достаточно вынести на 20-30 см и направить пучок света в метр впереди камеры. Это уже значительно улучшит качество изображения.
Ну я в принципе это и имел ввиду:

image
Правда на предложенной схеме уже есть штанга, а не трос и есть плавник (чтобы защитить подсветку и иметь меньший шанс запутаться). Ну и штанга вместе с проводами подсветки выдернется из держателя (пружинный зажим?) как только аппарат за что-то тотально зацепиться.
Направлено назад чтобы аппарат не "клевал носом" и обеспечить простое удаление штанги при ее зацеплении за счет двигателей ПА.
Если подсветку сделать автономной — батарейка + светодиод — то даже пусть она будет расходником при сильном запутывании. А если только SMD светодиод (серия, линейка, цепочка, гирлянда) на тоненькой удочке — то плавник не нужен и такое нереально опасно зацепить. Сложный вариант для понтов — удочка световодная с зеркальцем на конце, а светильник (лазер) в комле
Хорошее годное решение.

Стержень из оргстекла как световод, smd'шка в ПА?
Я думаю это вас заинтересует. А насчёт герметизации движков и всего остального — заливайте plastic 71 и двигатели с контактами в том числе.
Что-то ссылка отклеилась http://virt2real.ru/
А от кораблей как увёртываться?
Если будет интересно, то у нас в лаборатории (lepa.epfl.ch) реализуется проект по созданию робота-змеи, напичканного разными датчиками для отслеживания экологии и регистрации загрязнений. Проект на 3 лаборатории, в том числе и по mech.eng. nanoterra. Как говорится, велкам;)
Если это приглашение — то я уже собираю вещи.
Наконец-то, добрался до компьюетра нормального: вот ссылка на проект.
Скажем так, это приглашение для изучения возможностей по внедрению данного робота для полезных целей, а остальное всегда зависит от Вас!;)
Merci beaucoup!
А у меня вот какой вопрос: а велик ли "оверхед" при использовании SL4A?
Если потребление энергии/скорость работы изменится не более чем в 2 раза по сравнению с java-байт кодом — то открывается много возможностей!
Особенно было бы удобно отлаживать скрипты прямо с компа...
Про герметизацию валя винта — можно использовать как сальники автомобильные маслосьемные колпачки грм. Конструкция уплотнителя будет простой — трубка забитая консистеной смазкой (можно сделать сбоку отверстие для заполнения), с обоих сторон колпачки, внутри проходит вал.
Если на глубине до 1-2 метров этого и хватит, то, думаю, для глубин 10 метров такая герметизация не справится.
интересный проект. а если ещё камеру заделать и купальшиков снимать?
У меня давно зреет идея создания плавающей лодки на солнечных бетареях и отправки ее в кругосветку, с отслеживанием он-лайн)
Как будет загерметизированы двигатели и вообще вся механика? Самая главная проблема подводных лодок именно в этом.
Что-то мне подсказывает, что эта подлодка не всплывет.
Только полноправные пользователи могут оставлять комментарии. Войдите, пожалуйста.