Как стать автором
Обновить

Комментарии 36

Не перестаю вами восхищаться. И штукенцию делаете просто улетную и статьи пишите, читать приятно и легко. Спасибо. Жду с нетерпением продолжения.
Следующим шагом должен быть полноценный «автомобиль Бонда», управляемый откуда угодно, где есть доступ к интернету.
Еще неплохо бы добавить автопилот по точкам GPS. И режимы патрулирования и возврата на исходную точку в случае потери связи на определенный период.
Ну, тачка бонда управлялась через инет, но на публичных испытаниях йота подвела. А потом с машиной проблемы начались по механике так что забили на неё.
Задержка вообще не ощущается

Были бы интересны цифры.
На домашних испытаниях при битрейте 4 мегабита задержка была 100-150 мс при связь через обычный вайфай. Так что про наше железо точные цифры знаем. А задержка по 4G — штука очень непостоянная, так что замеры в одном месте ничего не скажут. Но субъективно — на выставке (там именно wi-fi был) было ездить чуток похуже.
Видео вы аппаратно кодируете, если не ошибаюсь? Если нет, то у вас tune на zerolatency стоит? Профиль main? Видео тоже по UDP?
Проц TI DM365, аппаратный энкод, профиль High, 5.1. Видео по RTP (UDP). Битрейт низкий (1 мегабит), но оказалось что запас канала большой так что битрейт можно и повыше задрать.
А какое разрешение видео и частота кадров?
При High 5.1 с включенным CABAC 640х480 25 fps умещается в поток 400-600 kbps с качеством близким к DVD, а то качество что у вас на видео можно получить при 200-300 kbps.
Я экспериментировал со сверх низкими битрейтами (правда на x264 кодере) и внятная картинка без рассыпаний держалась вплоть до 100-150 kbps. Аппаратный енкодер, конечно имеет гораздо меньше возможностей…
1280x720, 30fps. Поток 1 мегабит выставлен. Когда картинка статичная (в кадре мало движения) — поток очень маленький идёт. А вот при постоянном изменении всего кадра (а при езде так оно и выходит) — поток максимальный прёт.

У нашего енкодера как раз дофига фич по тюнингу, проц заточен под IP камеры. Но просто ещё не все возможности опробовали на практике.
А, ну если 720p@30fps тогда мегабит — очень адекватно.
Вы этим постом побудили во мне интерес пощупать аппаратное сжатие видео на ARM и его передачу через мобильный инет.
Не, раньше мы катались при 3-4 мегабитах, там всё ништяг. 1 мегабит маловато когда постоянное изменение картинки. Но на йоте оказался большой запас по каналу, так что можно битрейт повышать. Но пока не до красот, тестим как есть.
Так это, у вас же там b-фреймы. Вы бы если на main перешли (ну или отключили b-фреймы на high), то latency бы заметно уменьшилось (по крайней мере, должно). Но и битрейт поднимется.
А процессор не выдерживает программного энкода?
Я кажется знаю, кому нужно заказывать разработку нового российского лунохода
На Луну я, конеш, собираюсь, но сначала надо хотя бы на орбиту слетать :-)
НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
Это хорошая либа, но не для армовского ядра. Наш встроенный дсп, к сожалению, под такие задачи не заточен.
У контроллера хорошие перспективы в плане робототехники и управляемых РУ. Слежу за ним с самого начала проекта. Как контроллер будет доведен до ума прикупим экземплярчик для нашей небольшой лаборатории. Молодцы!
Ребята, это очень клево.

Главный вопрос: а в чем отличие от Raspbery, Cubie и т.п.?
Ну вроде много раз отвечали уже. Мы специально затачивали виртурилку под задачу удаленного управления и передачу видео. Если по пунктам перечислить то основные наверное будут выглядеть так:
— специализированный проц DaVinci для сжатия видео на лету
— малые размеры и вес (на этой машинке суммарный вес с камерой 30 грамм)
— малое энергопотребление
— питание от 3 до 18 вольт
— много gpio
А малинка и куби это платы нацеленные на решение других задач — мощнее проц общего назначения, не ставилась задача миниатюризации и всеядности по питанию и т.д.
На малинке ведь тоже вроде есть аппаратный энкодер. Он хуже?
На малинке кодер h264 сначала не был доступен, появился только недавно. В принципе, то же самое, но у нашего больше настроек :-) DM365/368 изначально для IP камер оптимизированы.
Имхо, малина и куби — для «десктопного» применения. А наша виртурилка задумывалась для «бортового» применения. Можно, конечно, и малину на борт (многие так и делают), но эт всё-таки костыли (питание надо городить, пинов мало, pwm аппаратных нет, ADC нет и т.д.). Ещё — у той же малины видеовход напрямую в GPU, так что нет возможности что-то поменять. Есть одна камера, больше ничего не подключишь. А у нас и камера (любая с параллельной шиной 8-10 бит), и HDMI вход, и аналоговый вход. И вообще что угодно :-)
Ждём сервер и рулилку. Кстати, под андроид клиент планируется?
Уже готов купить в любое время
Под андроид я не умею, так что этим занимается человек с нашего форума. Я когда перед публикацией ему описание протокола скину, так что клиент как раз будет готов. Под иось другой чел пишет, так что может и он поможет сделать рулилку под айфончик/айпадик.
А у вас протектор задом наперед одет специально? :)
А я внимания не обратил — процедура прикручивания колес была дочке поручена, а детское понимание эстетики и правильности оно иное (:
было бы неплохо еще добавить деталей в статью по поводу того как осуществялась передача видео т.е как кодировалось, отправлялось, отображалось
Эт отдельный топик буду писать когда косяки исправлю. А то большинству неохота самим собирать, нужно всё готовое универсальное. Сейчас уже практически всё готово но мелочи таки надо поправить.
можно еще усовершенствовать закрепив перед камерой небольшое зеркальцо
Ага, самострелы, пардон, селфи фигачить :-D
А вот бы коптер/планер заделать, чтоб нажал кнопочку и прилетел он сам в Москву. И обратно.
Свежая новость. Буквально 10 минут назад успешно взлетел, сделал несколько кругов над полем и без повреждений приземлил самолёт (Бикслер). Над Питером. Из Москвы. Принимаем поздравления :-D

Адреналин зашкаливает, аж потрясывает чуток. Коллега щас домой приедет, сольёт мне видео, тогда смонтирую в новый ролик и выложу.
Очень интересно узнать подробности реализации UDP Hole Punching.
Это пока в упрощённом виде (на земле пока требуется белый ip). Попробую полноценно реализовать и может даже на отдельный топик потянет.
Только полноправные пользователи могут оставлять комментарии. Войдите, пожалуйста.