Разработка робототехники *

В прошлой статье, посвященной автономной домашней тележке 2.0, удалось поработать над тем, как:
— улучшить одометрию бюджетного робота,
— добиться построение приемлемой 2d карты помещения, используя slam алгоритмы и доступный лидар,
— внести ясность в иные вопросы при сборке проекта.
В этот раз посмотрим как работает автономная навигация в редакторе rviz, внедрим программы управления роботом, которые позволят уйти из rviz.
Рассмотрим также некоторые «элементы красоты» rviz, которые облегчают жизнь робототехника ROS.

Статьи цикла:
Робот-тележка 2.0. Часть 3. Внутри навигационного стека ROS, немного majordomo
Робот-тележка 2.0. Часть 2. Управление в rviz и без.Элементы красоты в rviz
Робот-тележка 2.0. Часть 1. Автономная навигация домашнего робота на базе ROS

(с)

Каждый год около тысячи команд со всей Японии вступают в ожесточенное сражение на турнире роботов. В этом состязании вы не увидите бензопил, факелов и электрических разрядов — словом, ничего из того, что приходит в голову, когда вы слышите фразу «битва роботов».

Речь идет не просто о битве — это робо-сумо, которое ценят за особые качества: за элегантность, простоту и возможность проявить интеллект в стратегии. Соревнование проходит на круглом металлическом ринге диаметром всего 1,5 м, по периметру которого нарисована белая линия шириной 5 см. Робот, пересекший эту границу, считается проигравшим. И в этой кажущейся простоте кроется бездна возможностей.

Расскажем, как «битва роботов» стала интеллектуальным соревнованием для программистов, и дадим подробную инструкцию по сборке робо-сумоиста.

Моя работа в T-Systems началась с достаточно необычного проекта. Собственно, во многом из-за этого проекта я и пришел в компанию. Во время нашего первого телефонного разговора мне описали задачу так: необходимо разработать систему перевода речи для телепрезенс-робота. О телепрезенс-роботе я услышал впервые, но что может быть увлекательнее разработки для роботов? Поэтому согласился я почти сразу.

Индустрия беспилотных автомобилей находится на уровне зрелости, сопоставимом с традиционной автомобильной промышленностью 100 лет назад. Генри Форд производил на заводе Model T не только сам автомобиль, но и колеса, а также большинство других компонентов и деталей собственного производства. Сто лет спустя несколько крупных и сотни мелких поставщиков обеспечивают 70% компонентов типичного автомобильного транспортного средства, а автопроизводители делают только 30% собственных.

Проект строился на базе достаточно известного в своих кругах другого проекта — linorobot (linorobot.org), при этом использовались доступные простому обывателю компоненты. Цели, которые были поставлены: добиться автономного перемещения робота в домашних условиях, используя low-cost компоненты, оценить производительность мини-пк для заявленных целей, настроить стек навигации для перемещения в узких пространствах хрущевок.


Статьи цикла:
Робот-тележка 2.0. Часть 3. Внутри навигационного стека ROS, немного majordomo
Робот-тележка 2.0. Часть 2. Управление в rviz и без.Элементы красоты в rviz
Робот-тележка 2.0. Часть 1. Автономная навигация домашнего робота на базе ROS

Уроки, которые Audi извлекла из опыта создания A8 – первого в мире автономного автомобиля 3-го уровня, остаются актуальными и сегодня. Вот что мы узнали после того, как System Plus разобрали Audi A8.

Недавний разбор Audi A8 дал понять почему, как с технологической, так и с экономической точки зрения, достичь более высокого уровня автономности транспортных средств труднее, чем кто-либо ожидал изначально. Опыт Audi с А8 остается актуальным и сегодня.

Когда в конце 2017 года Audi выпустила обновленный седан А8, компания представила его как первый автомобиль 3-го уровня в истории автомобильной промышленности. Вся автоиндустрия до сих пор борется с технологическими проблемами и непонятностью структуры формирования стоимости, то есть с проблемами с которыми Audi сталкивалась в то время. В исследовании, проведенном компанией System Plus, можно получить ценную информацию по нескольким вопросам:

• Что нужно для того, чтобы выпустить автомобиль 3-го уровня?
• Что входит в комплект датчиков А8?
• Сколько вычислительной мощности требуется автомобилю 3-го уровня?
• Центральный контроллер помощи водителю Audi, называемый zFAS, основан на GPU, SoC, CPU или FPGA?
• Сколько стоит zFAS?

Опыт Audi в достижении функциональности 3-го уровня с использованием уже испытанных в других приложениях и имеющихся на рынке чипов может быть поучительным – особенно в сравнении с Tesla, выпустившей два года спустя (2019) свою плату «Full Self Driving Computer», которая для обеспечения работы систем беспилотного вождения в значительной степени полагается на два чипа собственного производства.

Подписывайтесь на каналы:
@AutomotiveRu — новости автоиндустрии, железо и психология вождения
@TeslaHackers — сообщество российских Tesla-хакеров, прокат и обучение дрифту на Tesla

Сегодня очень немного было поздравлений с профессиональным праздником некоторых гиков, хотелось бы поднять настроение себе и остальным, достать что-то такое любимое теплое ламповое… И да! это будет приятный человеческому глазу зелёный осциллограф.

Как все знают, прибор осциллограф очень простой, обычно используется для наблюдения сигналов в реальном (теперь уже и не только) времени, осциллографы развиваются, становятся цифровыми, но так было не всегда. К сожалению, первое поколение осциллографов с приятным аналоговым зелёным цветом вымирает, а ещё столько всего можно с ними сделать. Так почему бы не сегодня.

Обычно к таким поделкам возникает два вопроса: «как?» и «для чего?» Первому вопросу посвящена сама публикация, а на второй я отвечу сразу:

Этот проект я затеял для того, чтобы освоить робототехнику, начиная с Raspberry Pi и камеры. Как известно, один из лучших способов чему-нибудь научиться — это придумать себе техзадание и попытаться его выполнить, по ходу получая необходимые навыки.

На тот момент у меня еще не было светлых идей в области робототехники, поэтому я решил сделать исключительно фановый проект — робота-попрошайку. В итоге получился автономный робот на Raspberry Pi и ROS, использующий Movidius Neural Cumpute Stick для обнаружения лиц. Он бродит по помещению, ищет людей, и трясет перед ними банкой. Вот как выглядит этот робот:

Статья 17 мая 2019 года.

Несколько лет назад автопромышленность смело предсказывала выход полностью беспилотных автомобилей 5 уровня в 2020 или 2021 году, но эта задача оказалась куда более сложной, чем они думали.

Популярная в последнее время концепция беспилотных автомобилей, на которых можно поехать куда угодно и когда угодно (или автомобилей, в которых можно спать на заднем сидении во время езды) несколько притормозила, так как автопроизводители признали, что разработка технологии полноценного беспилотного управления оказалась более сложной, чем ожидалось.

Вопросы о будущем технологии достигли полного публичного обсуждения в апреле 2019, когда генеральный директор Ford Motor Co. Джим Хакетт признал то, что уже стало болезненно очевидным для большей части инженерного сообщества. «Мы переоценили перспективу появления автономных автомобилей», — цитата Хакетта, которая разошлась по многочисленным новостным каналам. «Область применения таких автомобилей будет достаточно узкой, в дело вступит ограничение по геозонам».

Это признание стало шоком для широких масс и средств массовой информации, в основном потому, что оно появилось на фоне растущей веры в то, что новые блестящие беспилотные автомобили вскоре появятся в дилерских центрах.

Всем привет! В результате перехода на удаленную работу у меня появилось больше свободного времени на разработку гексапода (+2 часа в день за счет экономии на дороге). Я наконец-то смог сделать универсальный алгоритм для построения траектории движения в реальном времени. Новая математика позволила реализовать базовые движения путем изменения всего двух параметров. Это очередной шаг к внедрению «автопилота». В этой статье я постараюсь подробно рассказать о новой математике и как это вообще работает. Будет много картинок и gif.

Этапы разработки:

Часть 1 — проектирование
Часть 2 — сборка
Часть 3 — кинематика
Часть 4 — математика траекторий и последовательности
Часть 5 — электроника
Часть 6 — переход на 3D печать
Часть 7 — новый корпус, прикладное ПО и протоколы общения
Часть 8 — улучшенная математика передвижения
Часть 9 — завершение версии 1.00

В марте Штефан Зельц-Аксмахер, генеральный директор и основатель компании Starsky Robotics, объявил о завершении деятельности своей грузоперевозочной компании, которая объединила в себе разработку ПО для беспилотного вождения и методы дистанционного мониторинга для перемещения больших грузовиков (Беспилотным грузовикам Starsky Robotics пришел конец). Еще в 2015 году я консультировал Зельц-Аксмахера по их проекту, но мы потеряли связь. Недавно он опубликовал подробный очерк о причинах неудачи компании, который вызвал некоторое беспокойство, потому что одно из его утверждений заключается в том, задача слишком сложна, и другие компании тоже не справятся. Некоторые отвергают это утверждение и считают, что Starsky потерпел неудачу из-за неудач самой компании, а не отрасли.

Давайте рассмотрим некоторые аргументы, приведенные в эссе:

1. Контролируемое машинное обучение не отвечает задаче автономного вождения и может быть очень далеко от ее решения.
2. В то время как в мире грузоперевозок должен быть богатый урожай для грузовиков-роботов, на самом деле отрасль закрыта и не готова.
3. Венчурные компании не любят инвестировать в бизнес, который должен включать традиционный, менее прибыльный и более капиталоемкий компонент (например, владение и управление услугой по доставке грузов).
4. Все говорят о том, что безопасность — это №1, но на самом деле это не так, и она не привлекает внимания или инвестиций.

Об авторе: Брэд Тэмплтон — инженер-программист, евангелист робоавтомобилей с 2007 года, работал над Гуглокаром в его ранние годы. Основатель ClariNet, почетный председатель Electronic Frontier Foundation и директор Foresight Institute, основатель факультета в Singularity University.

Существует огромное количество способов, при помощи которых робот может получать информацию из внешнего мира с целью взаимодействия с ним. Также, в зависимости от задач, поставленных перед ним, различаются и методы обработки этой информации. В данной статье я опишу основные этапы работы, выполненной в рамках школьного проекта, цель которого — систематизировать информацию, посвященную различным методам автономной навигации робота и применить полученные знания в процессе создания робота для соревнований «Кубок РТК».

18 апреля пройдет очередной онлайн ROS Meetup, и мы продолжаем публиковать записи докладов с прошлого ROS Meetup, который прошел 30 ноября 2019 года в Москве и собрал больше 200 ROS-любителей, поделившимися своим опытом и знаниями.

В этой публикации вы можете познакомиться с подборкой выступлений про симулятор робототехники
Gazebo, поведение роботов и датасеты.

19 марта 2020

В 2015 году я увлекся идеей создания беспилотных грузовиков и основал Starsky Robotics. В 2016 году мы выпустили первый допущенный на дороги полностью беспилотный автомобиль, который перевозил пассажиров за деньги. В 2018 году мы выпустили первый допущенный на дороги беспилотный грузовик, совершивший полноценный рейд, пусть и по закрытой дороге. В 2019 году наш грузовик стал первым полностью беспилотным грузовым транспортным средством, проехавшим по оживленной трассе.

И в 2020 году мы закрываемся.

Я по-прежнему невероятно горжусь продуктом, командой и организацией, которую мы смогли создать. Я горжусь той организацией, в которой доктора наук и водители грузовиков работали бок о бок, где проблемы поколений решались людьми, ум которых превосходил их регалии, и где мы узнали, как будет работать логистика в будущем.

Как и Шеклтон в своей экспедиции в Антарктиду, мы делали то, чего больше никто не делал. Однако, как и у него, все пошло не по плану

Так что же случилось?

Подписывайтесь на каналы:
@AutomotiveRu — новости автоиндустрии, железо и психология вождения
@TeslaHackers — сообщество российских Tesla-хакеров, прокат и обучение дрифту на Tesla

Введение

На днях, работая над дипломом, столкнулся с необходимостью создания образа Ubuntu для одноплатника с уже установленным ROS (Robot Operating System – операционная система роботов). Если кратко, то диплом посвящен управлению группой роботов. Роботы оснащены двумя колесами и тремя дальномерами. Управляется все это дело из ROS, который крутится на плате ODROID-C2.

Робот Ladybug. Сорри за плохое качество фото

Привет! Меня зовут Алиса и мы вместе с командой https://meetups-online.ru/ продолжаем собирать он-лайн события в одном месте.

Когда только запустили каталог онлайн-митапов, то думали, что фронтендеры и тут будут впереди планеты. Ну, у них и сообщество в каждом городе, и вообще ребята активные. Но вот уже больше 100 ивентов на сайте, а лидируют совсем не они. А кто впереди можно понять из списка под катом.

30 ноября 2019 прошёл 2-й ROS Russian MeetUp, организатор — Лаборатория робототехники Сбербанка, — собравший больше 200 ROS-разработчиков. В этом материале мы сделали подборку наиболее интересных выступлений с этого MeetUp, посвящённых навигации роботов.

Чем занять ребенка в карантине?

Было одно время — мой ребенок (4,5 года) ходил в кружок робототехники на базе Lego WeDo и Lego Mindstorms. Кружок недавно закрылся (нет, коронавирус тут не причем). Было немного обидно, но так или иначе были выявлены следующие недостатки.

1. За время одного занятия ребенок собирает довольно простенького робота. Иногда можно было договориться на то, что одного робота посложнее растягивали на два занятия (это если два дня подряд).
2. В конце занятия почти не остаётся времени посвятить азам программирования. Делается базовый сценарий по инструкции, а времени понять, что же там происходит не остаётся.
3. Стоимость. Стоит это, ЕМНИП, в районе 800 рублей за занятие.

Boston Dynamics последний десяток лет удивляет нас видео со своими роботами. Компания начала с жутковатого BigDog по заказу армии США, а закончила ярко-желтым и дружелюбным SpotMini для промышленности. Их машины могут сканировать помещения, переносить грузы, а еще — балансировать на льду, танцевать и исполнять паркур — даже покруче людей. Кажется, нужно еще чуть-чуть подождать, и роботы начнут свободно ходить по улицам. Сейчас, когда полмира сидит по домам, это смотрелось бы особенно комично. История Boston Dynamics началась почти 30 лет назад, а может и все 40 — когда основатель компании придумал одноногого прыгающего робота.

На образовательном рынке существуют множество образовательных конструкторов, которые в разной степени решают задачи в области обучения таким точным дисциплинам как: физика, математика химия, инженерия, программирование и т.д. Как показала многолетняя практика преподавания робототехники, в наборах ценят две вещи:

• модульность и наличие разнообразия видов крепления и их простота (под силу ребёнку с 9 лет) с разнообразием деталей
• обширная функциональная возможность набора: разнообразие датчиков, количество актуаторов (моторов).

Лидирующую позицию по первой категории оценивания занимает наборы lego, а по второй arduino. И эволюционным звеном двух этих продуктов стал НикиРобот.

Сайт на продукцию.



NikiRobot – представляет собой набор, состоящий из деталей, схожих по инженерному решению с деталями lego technic, но имеющих ряд разнообразных преимуществ и электрокомпонентами, разработанными на базе плат arduino и датчиков с модулями, совместимых с платами arduino. Данное решение даёт ряд преимуществ:

1. понижает возрастной порог обучения робототехнике
2. расширяет диапазон разработок роботов и роботизированных систем в научно-исследовательском, инженерно-техническом и спортивно-соревновательном ключе.